伺服與倍福連接-is620n簡易手冊軟件篇

通訊結(jié) 狀態(tài) 過程數(shù)據(jù) 郵箱數(shù)據(jù) 分布時 狀態(tài)指 EMC標(biāo) 基本模 控制字定 框 DIDO信 試運(yùn) 試運(yùn)行步 停機(jī)方 3.2.5暫 附 EtherCATEtherCATIEC61158Type12,IEC61800-7CiA402可變PDO輪廓位置模式(pp)輪廓速度模式(pv)輪廓轉(zhuǎn)矩模式(pt)RJ45* INT、行讀寫。SDO郵箱通訊，則以非周期性的對一些通訊參數(shù)對象、PDO過程數(shù)據(jù)對象，狀態(tài)SafeOperational：安全運(yùn)行，簡寫為S；Operational：運(yùn)行，簡寫為O。初始化初始化配置DC預(yù)運(yùn)行主站配置過程數(shù)據(jù)通信使用的SM通道；主站配置FMMU；的數(shù)據(jù)和PDO的關(guān)系。EtherCAT周期性數(shù)據(jù)通訊中，過程數(shù)據(jù)可以包含多個PDO映射數(shù)據(jù)對象，COE協(xié)議0x1C10~0x1C2F定義相應(yīng)的SM(同步管理通道)的PDO映射對象列表，多個PDO可以映射在不同的子索引里，如下表所示：1RPDO(0160)5同時支持5個TPDO：包括1個可自由配置的TPDO(0x1A00)4個固定的EtherCATSDO用于傳輸非周性數(shù)據(jù)，如通訊參數(shù)的配置，伺服驅(qū)動器運(yùn)行應(yīng)；4)TxPDO；5)RxPDO；6)TxPDO發(fā)送請求；7)RxPDO發(fā)送請求；8)SDO執(zhí)行。從站設(shè)備可以根據(jù)同步的系統(tǒng)時間產(chǎn)生同步信號。IS620N系列驅(qū)動器中，僅支持DC同步模式。同步周期由SYNC0控制。周期范圍根據(jù)不同的運(yùn)動模式而不同。IS620N5LED指示燈中的左起第一位(PORT0)和第二位(PORT1)數(shù)碼管的中間“-”反映2個RJ45端口的連接狀態(tài)：ETherCAT狀態(tài)機(jī)狀態(tài)，第四位至第五位數(shù)碼管以字符IPSDO和TPDO可使用分布式時鐘模SONotCiA402圖 CiA402狀態(tài)機(jī)切換指令不為0時，電機(jī)旋轉(zhuǎn)。EtherCAT網(wǎng)格電纜連接到帶金屬層的網(wǎng)口端子上，分有輸入(IN)和輸出(OUT)接口。電氣特性符合IEEE802.3、ISO8877標(biāo)準(zhǔn)。12345678EtherCAT通訊線纜使用的是EthernetCategory5(100BASE-TX)網(wǎng)絡(luò)線或者高強(qiáng)度的帶本伺服驅(qū)動器執(zhí)行的是國際EMC標(biāo)準(zhǔn)：IEC/EN61800-3:2004(Adjustablespeedelectricalpowerdrivesystemspart3EMCrequirementsandspecifictestmethods)，以及GB/t12668.3。CiA402伺服狀態(tài)圖 CiA402狀態(tài)機(jī)切換指令不為0時，電機(jī)旋轉(zhuǎn)。6041h0上電1初始化伺服無故2伺服無故障3伺服準(zhǔn)備好4伺服5伺服運(yùn)行等待6伺服準(zhǔn)備7伺服準(zhǔn)備好8伺服運(yùn)行伺服9伺服運(yùn)行伺服伺服無故伺服運(yùn)行快速機(jī)快速停機(jī)伺服無快速停機(jī)方式605A選擇為故障故障停機(jī)故障伺服無故bit71，其他控制指令均快速停機(jī)伺服行快速停機(jī)方式605A選擇為012378controlObjectData可性可映射性PDO數(shù)據(jù)范圍ValueDefault0相關(guān)模式Related描述bit0~bit3bit7在各伺服模式下意義相同，必須按順序3)bit4~bit6與各伺服模式相關(guān)(請查看不同模式下的控制指令statusObjectData可可映射性PDO數(shù)據(jù)范圍ValueDefault-相關(guān)模式Related描述0123456789--位置指令達(dá)到軟件內(nèi)部位效后(607Dh與bit0~bit96040h按順bit10bit11bit15CiA402ObjectData可性可映射性PDO數(shù)據(jù)范圍Value-Default描述01102131405160718191ModesofObjectData可可映射性PDO數(shù)據(jù)范圍ValueDefault0單位-相關(guān)模式Related描述考5.3節(jié)；通過PDO設(shè)置了不支持的伺服模式，伺服模式更改無效；模式切換事項(xiàng)請參考2.2.2節(jié)。ModesofoperationObjectData可可映射性PDO數(shù)據(jù)范圍Value-Default-單位-相關(guān)模式Related描述值模式切換使用注意事項(xiàng)：各模式支持通信周XXXXXXXXXXXXYYXXXYYYYYYYYYYYYYYYYYYYYYYYYYObjectData可性可映射性PDO數(shù)據(jù)范圍ValueDefault描述0Data可可映射性PDO數(shù)據(jù)范圍Value2Default21Data可可映射性PDO數(shù)據(jù)范圍ValueDefault1描述2Data可可映射性PDO數(shù)據(jù)范圍ValueDefault1描述比n：1:5 ObjectData可可映射性PDO數(shù)據(jù)范圍ValueDefault0單位-相關(guān)模式Related描述Bit567周期同步位置模圖.位XX0XX1位-Home -0-0-0-0-0-231-(231-0-231-(231-0-231-(231-00-(232-0-(232-0-231-(231-000-231-(231-0率-0-(232-1-1-(232-1-231-(231-0-231-(231-000-231-(231-0-231-(231-00益益00相關(guān)功能設(shè)60F4(指令單位)在±6067h區(qū)間內(nèi)，且時間6068時，定位完成DO信號有效，同6041的周期同步速度模位1111X0位-- -0-0-0-0-0-231-(231-0-231-(231-0-231-(231-0000-(232-00-(232-度0-(232--231-(231-000-231-(231-0益0相關(guān)功能設(shè)周期同步轉(zhuǎn)矩模6071h周期性同步的發(fā)送給伺服驅(qū)動器，進(jìn)入調(diào)速階段，但調(diào)節(jié)最大輸出不好超過6071h。位1111X0位-- -0-0-0-0-0-231-(231-00000000-(232-000益相關(guān)功能設(shè)6041bit1012007h:186041的bit10清零。 0輪廓位置?？蛭恢梅答佄恢弥噶钅繕?biāo)位置指位置指令目標(biāo)位置指輪 度快 度2007-2008-2008-2008-2008-6091-6091-2008-2008-2008-2005-位置偏差200B-200B-200B-電機(jī)

200B-

位4Newset-01607Ah5 6位 -0-0-0-0-0-231-(231-0-231-(231-0-231-(231-00-(232-0-(232-0-231-(231-000-231-(231-00-(232-度0-(232-率-0-(232-1-1-(232-1-231-(231-0-231-(231-00益益00相關(guān)功能設(shè)6068hDO6041bit10=1。不滿足兩者之中任一條件，位置到達(dá)無效。顯示Er.B00bit13位置曲線發(fā)生6040bit5的初始狀1，且此6041的bit120，表明從站可接收新的位移立刻更新模式下，新的位移指令一旦被接收(6041bit1201)，伺服立刻執(zhí)行6041bit121后，才可以釋放位移指令數(shù)據(jù)，并將控制字6040bit410，表明當(dāng)前無新的位置指令。完成后，用戶絕對位置=②的目標(biāo)位置607A。6081 6081 大運(yùn)行速度6081，目標(biāo)位移607A)6040bit5的初始狀0，且此6041的bit120，表明從站可接收新的位移6040bit4106041bit12bit12由0變?yōu)?)，伺服立刻執(zhí)行該位移指令。輪廓速度模c位11110位internallimit -0-0-0-0-00-(232-01-(232-度1-(232--231-(231-0-231-(231-000益0相關(guān)功能設(shè)606C60FFh的偏差絕對值小于6041bit10=1。不滿足兩者之中任一條件，速度到606C60FFh的偏差絕對值小于6041bit10=1。不滿足兩者之中任一條件，速度到輪廓轉(zhuǎn)矩模6071h6087h發(fā)送給伺服驅(qū)動器，進(jìn)入調(diào)速階段，但調(diào)節(jié)最大輸出不好超過6072h。位012380：伺服按Bit0~bit3位 -0-0-0-0-0-231-(231-00000000-(232-00-(232-0益相關(guān)功能設(shè) 0 0 10P-CLN-CLN-CL01234 10FunIn.36FunIn.36 012原點(diǎn)回歸模機(jī)械零點(diǎn)：機(jī)械上絕對0位置。=607C(原點(diǎn)偏置框位4start啟動80：伺服按bit4位Homing -0-0-0-0-0-231-(231-0-231-(231-00-(232-000用戶速度單位-231-(231-0-0點(diǎn)0-(232-0~(232-31-(232--231-(231-0相關(guān)對象設(shè)1對于單圈編，當(dāng)前位置反饋由單圈信息決定；回零中，根據(jù)60E6的設(shè)置，607C可以因?yàn)榫幍亩嗳π畔?當(dāng)前位置反饋)總是有效，但是回零中，當(dāng)前位置反饋不會到0==60E61(相對回零回零操作介運(yùn)行，遇到N-OT下降沿后的第一個Z停機(jī)；PAGE3)PAGE3)開始回零時P-OT=0，以正向高速開始回零，遇到P-OT上升沿后，，反向，反向低速運(yùn)行，遇到P-OT下降沿后的第一個Z停機(jī)；速運(yùn)行，遇到HW下降沿后，繼續(xù)運(yùn)行，之后遇到第一個Z停機(jī)；PAGE4)6098=PAGE4)6098=a)速運(yùn)行，遇到HW上升沿后的第一個Z停機(jī)； 速運(yùn)行，遇到HW下降沿后的第一個Z停機(jī)；PAGE7)6098PAGE7)6098行，遇到HW上升沿后的第一個Z停機(jī)；反向，反向低速運(yùn)行，遇到HW下降沿后的第一個Z停機(jī)；HW=0，以正向高速開始回零，若遇到限位開關(guān)，自動反向，反向高速運(yùn)行，遇到HW上升沿后，，繼續(xù)反向低速運(yùn)行，遇到HW下降沿后的第一個Z停機(jī)；8)6098HWHW上升沿后的第一個Z停機(jī)；開始回零時HW=0，以正向高速開始回零，若遇到限位開關(guān)，自動反向，反向高速運(yùn)行，遇到HW上升沿后，，反向低速運(yùn)行，遇到HW下降沿后，反向，正向低速，遇到HW上升沿后的第一個Z停機(jī)；遇到HW上升沿后的第一個Z停機(jī)；9)6098HWHW上升沿后的第一個Z停機(jī)；開始回零時HW=0，以正向高速開始回零，若遇到限位開關(guān)，自動反向，反向高速運(yùn)行，遇到HW上升沿后，反向即恢復(fù)正向運(yùn)行，正向低速遇到HW下降沿后，反向，反向低速運(yùn)行中遇到HW上升沿后的第一個Z停機(jī)；運(yùn)行中，遇到HW上升沿后的第一個Z停機(jī)；10)6098正向低速運(yùn)行，遇到HW下降沿后，繼續(xù)正向低速運(yùn)行，之后遇到的第一個Z停機(jī)；開始回零時HW=0，以正向高速開始回零，若遇到限位開關(guān)，自動反向，反向高速運(yùn)行，遇到HW上升沿后，反向即恢復(fù)正向運(yùn)行，正向低速遇到HW下降沿后的第一個Z停機(jī)；6098=1~14運(yùn)動曲線相同，僅最后一步找Z信號的步驟省去。遇到以下原點(diǎn)信號立即停33：反向低速運(yùn)行，遇到的第一個Z信號停機(jī)回零方式35，以當(dāng)前位置為機(jī)械原點(diǎn)，觸發(fā)原點(diǎn)回零后(6040控制字：0x0F 當(dāng)前位置6064=607C 夠鎖存4個位置信息。 -0-0 0 0 0 0IS620N僅支持DI8和DI9作為探針功能中的外部DIDI作為觸發(fā)信號前，請務(wù)必確認(rèn)此時不工作于DI強(qiáng)制輸入模式，否則無法使用探針功能；DI8或DI9分配的其他DI功能清除，否則將發(fā)生Er.130此時不可通過200B-04hDI8和DI9的電平狀態(tài)。試運(yùn)試運(yùn)行步12IS620說明書配線章節(jié)把編34確認(rèn)EtherCAT5678無異常;此步可以用的JOG運(yùn)9伺服使能無效停伺服故障停ObjectObjectData可性可映射性PDO數(shù)據(jù)范圍ValueDefault2相關(guān)模式Related描述01234567012345670123456701234567暫暫停方式選擇Haltoption暫停方式選擇HaltoptionObjectData可性可映射性PDO數(shù)據(jù)范圍ValueDefault1相關(guān)模式Related描述1231231231123 on至指時輸OFF輸OFFOFF時- 0當(dāng)通訊或者驅(qū)動器出現(xiàn)異常時，IS620N系列伺服驅(qū)動器以生產(chǎn)者的形式向網(wǎng)絡(luò)發(fā)送緊急報文，或者SDO傳輸異常時發(fā)送中止應(yīng)答。通訊故障否否否否是是是是是是是是是是是否是是是是否否否常否是是是是效是是是否電機(jī)ROM否否否否是否否否是是是是時否否是否是是是是是誤是是是是是是是是是是是是是123456789故障恢復(fù)方原點(diǎn)偏置在軟件通訊鏈路錯誤超在規(guī)定的時間內(nèi)通訊擴(kuò)展卡與設(shè)同一個網(wǎng)絡(luò)中有通訊狀態(tài)機(jī)發(fā)生DPSDO傳輸中止050305040504050406010601060106020604對象不能夠映射到060406040604060606070607060706090609060906090609080008000800080008000800附廠家型廠家功能碼參數(shù)引值(十進(jìn)制)，如H05-06，表示位置控制組均值濾波時間H0506對應(yīng)的對象索引值為05，子索引值為6+1=72005h:07個子索引來表示高低16bit。以映射為TPDO，屬性為“WO”的僅可以映射為RPDO。對象明細(xì)0400100A6040607A60B80A0A604160643104RPDO1170111B01200002式04間DC0200002式04間DC055140000000號w00WZ列電機(jī)33--30~99擇0000式1方式No.1擇00OFF值00數(shù)置0000002010000010090擇00.01擇00.01波0050000擇1源10矩0制0口0010時級滯0.010益00益00000000000202020200定2000值0015330間51速定轉(zhuǎn)矩位編位編編值℃0當(dāng)前電流當(dāng)前電流態(tài)態(tài)位速件復(fù)位操作0故障復(fù)位操作0離線慣量辨識00緊急停車(仿緊急停止按鈕功能0式下強(qiáng)行輸0DI仿真模式下強(qiáng)行輸入下強(qiáng)行輸出0O仿真模式下強(qiáng)行輸出01r01--虛擬DIDO000000000000000000000000000000000擇00擇00擇00擇00擇00擇00擇000000000000000000平通信給定-O-0O-O2-1-擇-0O-O位O饋編O饋位O位0~232-O值位7O0O位O值O0O0O令0O0O0O位-231-0O位-231-0O-22-制-231-O制-231-231-O-0O位0~232-0O度0~232-0O位1~232-O位1~232-O位1~232-擇00O-00O22-0~232-1O率-1-232-1O法-0O位0~232-O0~232-速位O位1~232-O位-231-0O位-231-0O0O-0O-0O位-231-0O位-231-0O位-231-0O位-231-0O制O制O式-0-位-231-0O編-231-0O-0~232-0O-0~232-0O位-231-0O式OBasicControlObjectData可可映射性PDO數(shù)據(jù)范圍ValueDefault描述0Data可可映射性PDO數(shù)據(jù)范圍Value-DefaultcontrolmodeData可性可映射性PDO數(shù)據(jù)范圍Value9Default9單位-相關(guān)模式Related描述9Data可可映射性PDO數(shù)據(jù)范圍Value-Default0單位-相關(guān)模式Related描述顯示EtherCAT位置控制參數(shù)PositionControlObjectData可可映射性PDO數(shù)據(jù)范圍ValueDefault描述0Data可可映射性PDO數(shù)據(jù)范圍Value-DefaultSpeedfeedforwardcontrolData可性可映射性PDO數(shù)據(jù)范圍ValueDefault1單位-相關(guān)模式RelatedPPHM描述012速度控制參數(shù)SpeedControlObjectData可可映射性PDO數(shù)據(jù)范圍ValueDefault描述0Data可可映射性PDO數(shù)據(jù)范圍Value-DefaultData可性可映射性PDO數(shù)據(jù)范圍ValueDefault1單位-相關(guān)模式RelatedPPPVHMCSP描述012607Ehbit6可設(shè)置轉(zhuǎn)矩前饋信號的極性。60B2h作為轉(zhuǎn)矩前饋信號時，轉(zhuǎn)矩前饋增益2008-16h無作用，但轉(zhuǎn)矩前饋濾波ObjectData可可映射性PDO數(shù)據(jù)范圍ValueDefault描述0Data可可映射性PDO數(shù)據(jù)范圍Value-DefaultData可性可映射性PDO數(shù)據(jù)范圍ValueDefault0單位-相關(guān)模式Related描述01正負(fù)外部轉(zhuǎn)矩限制(利用P-CL，N-23以正負(fù)外部轉(zhuǎn)矩和ETherCAT的最小值為轉(zhuǎn)矩限制(利用P-CL，N-4之間切換(利用P-CL，N-P-CLSpeedlimitData可性可映射性PDO數(shù)據(jù)范圍ValueDefault0單位-相關(guān)模式Related描述012ObjectData可可映射性PDO數(shù)據(jù)范圍ValueDefault描述0Data可可映射性PDO數(shù)據(jù)范圍Value-DefaultAbsolutePositionLimitData可可映射性PDO012數(shù)據(jù)范圍ValueDefault0單位-相關(guān)模式Related描述MaxPulseData可性可映射性PDO數(shù)據(jù)范圍ValueDefault單位相關(guān)模式Related描述Data可性可映射性PDO數(shù)據(jù)范圍ValueDefault單位相關(guān)模式Related描述通訊參數(shù)CommunicationObjectData可可映射性PDO數(shù)據(jù)范圍ValueDefault描述0Data可可映射性PDO數(shù)據(jù)范圍Value-Default通信寫入?yún)?shù)是否更新到UpdateParameters’valueswrittenviacommunicationtoData可性可映射性PDO數(shù)據(jù)范圍ValueDefault0單位-相關(guān)模式Related描述232EtherCAT通訊寫入的(EtherCATSDO寫)的參數(shù)是否存入EEPROM則將導(dǎo)致EEPROM損壞。00123EEPROMManufacturorErrorObjectData可性可映射性PDO相關(guān)模式Related數(shù)據(jù)范圍Value Default-描述協(xié)議規(guī)定一致，詳見5.1節(jié)；驅(qū)動器出現(xiàn)用戶所指定的異常情況時，603Fh0xFF00；603F數(shù)值為十六進(jìn)制數(shù)據(jù)；索可性-驅(qū)動器出現(xiàn)與CiA402子協(xié)議描述的錯誤時，603Fh與DS4025.1節(jié)；驅(qū)動器出現(xiàn)用戶所指定的異常情況時，603Fh為0xFF00；1616ErrorObjectData可性可映射性PDO數(shù)據(jù)范圍ValueDefault-單位-相關(guān)模式Related描述協(xié)議規(guī)定一致，詳見5.1節(jié)；驅(qū)動器出現(xiàn)用戶所指定的異常情況時，603Fh0xFF00；603F數(shù)值為十六進(jìn)制數(shù)據(jù)；012378controlObjectData可可映射性PDO數(shù)據(jù)范圍ValueDefault0單位-相關(guān)模式Related描述bit位單獨(dú)賦值無意義，必須與其他位共同CiA402狀態(tài)機(jī)切換流程引導(dǎo)入statusObjectData可可映射性PDO數(shù)據(jù)范圍Value-0123456789分IS620P標(biāo)準(zhǔn)軟件功能 找到，軟件位置限制607D、原Default-單位-相關(guān)模式Related描述狀態(tài)字的每一個bit位單獨(dú)無意義，必須與其他位共同ObjectData可性可映射性PDO數(shù)據(jù)范圍ValueDefault單位-相關(guān)模式Related描述01012345670123456712312323456701234567暫停方式選擇HaltoptionObjectData可性可映射性PDO數(shù)據(jù)范圍ValueDefault單位-相關(guān)模式Related描述123123ModesofObjectData可性可映射性PDO數(shù)據(jù)范圍ValueDefault0單位-相關(guān)模式Related描述考5.3節(jié)；通過PDO設(shè)置了不支持的伺服模式，伺服模式更改無效；模式切換事項(xiàng)請參考2.2.2節(jié)。ModesofoperationObjectData可可映射性PDO數(shù)據(jù)范圍Value-Default-單位-相關(guān)模式Related描述值PositiondemandObjectData可可映射性PDO數(shù)據(jù)范圍Value-Default-單位相關(guān)模式RelatedPPHM描述 ObjectData可性可映射性PDO數(shù)據(jù)范圍Value-Default-單位 相關(guān)模式Related描述PositionactualObjectData可性可映射性PDO數(shù)據(jù)范圍Value-Default-單位相關(guān)模式Related描述FollowingerrorObjectData可性可映射性PDO數(shù)據(jù)范圍Value Default單位相關(guān)模式RelatedPPHM描述6062h6064h的差值超過±6065h時，發(fā)生Er.B00(位置偏差過大故障)。PositionObjectData可可映射性PDO數(shù)據(jù)范圍Value Default單位相關(guān)模式RelatedPPHM描述6062h6064h的差值在±6067h以內(nèi)，6041的bit10=1PositionwindowObjectData可性可映射性PDO數(shù)據(jù)范圍ValueDefault0單位相關(guān)模式RelatedPPHM描述用戶位置指令6062與用戶實(shí)際位置反饋6064式下，狀態(tài)字6041的bit10=1VelocityactualObjectData可性可映射性PDO數(shù)據(jù)范圍Value Default-單位相關(guān)模式Related描述ObjectData可性可映射性PDO數(shù)據(jù)范圍ValueDefault單位相關(guān)模式RelatedPV描述60FF與電機(jī)實(shí)際速度的差值在±606D以內(nèi)，同時速度到達(dá)DO功能有效。ObjectData可性可映射性PDO數(shù)據(jù)范圍ValueDefault單位相關(guān)模式RelatedPV描述60FF與電機(jī)實(shí)際速度的差值在±606D以內(nèi)，同時速度到達(dá)DO功能有效。ObjectData可可映射性PDO數(shù)據(jù)范圍ValueDefault單位相關(guān)模式RelatedPT描述MaxObjectData可性可映射性PDO數(shù)據(jù)范圍ValueDefault單位相關(guān)模式Related描述ObjectData可性可映射性PDO數(shù)據(jù)范圍Value-Default-單位相關(guān)模式Related描述ObjectData可可映射性PDO數(shù)據(jù)范圍Value-Default-單位相關(guān)模式Related描述ObjectData可性可映射性PDO數(shù)據(jù)范圍Value Default0單位相關(guān)模式RelatedPP描述01homeObjectData可性可映射性PDO數(shù)據(jù)范圍Value Default0單位相關(guān)模式Related描述態(tài)字6041的bit15=1softwarepositionObjectData可性可映射性PDO數(shù)據(jù)范圍ValueDefault相關(guān)模式Related描述最小軟件絕對位置限制=(607D-1h)6041bit15=1后，軟件絕對伺服將以位置限制值為目標(biāo)位置運(yùn)行，到達(dá)限位值處停0Data可可映射性PDO數(shù)據(jù)范圍Value-Default21Data可可映射性PDO數(shù)據(jù)范圍Value Default單位描述2Data可性可映射性PDO數(shù)據(jù)范圍Value Default單位描述ObjectData可性可映射性PDO數(shù)據(jù)范圍ValueDefault0單位-相關(guān)模式Related描述Bit5CSPCSV60B267ObjectData可性可映射性PDO數(shù)據(jù)范圍Value Default單位相關(guān)模式Related描述ObjectData可性可映射性PDO數(shù)據(jù)范圍Value Default單位相關(guān)模式Related描述ObjectData可可映射性PDO數(shù)據(jù)范圍Value Default單位相關(guān)模式RelatedPP描述輪廓度 ObjectData可性可映射性PDO數(shù)據(jù)范圍Value Default單位相關(guān)模式RelatedPPPVCSP描述 度 度quickstopObjectData可性可映射性PDO數(shù)據(jù)范圍Value Default單位相關(guān)模式Related描述 電機(jī)運(yùn)行曲線類型motionprofileObjectData可可映射性PDO數(shù)據(jù)范圍Value0Default0單位-相關(guān)模式Related描述ObjectData可性可映射性PDO數(shù)據(jù)范圍Value Default單位相關(guān)模式RelatedPT描述輪廓轉(zhuǎn)矩模式與周期同步轉(zhuǎn)矩模式下，快速停車GearObjectData可可映射性PDO數(shù)據(jù)范圍ValueDefault描述=電機(jī)加速度(rpm/ms)與負(fù)載軸轉(zhuǎn)速(指令單位/s2)的關(guān)0Data可可映射性PDO數(shù)據(jù)范圍Value-Default21Data可可映射性PDO數(shù)據(jù)范圍Value Default1單位-描述2Data可可映射性PDO數(shù)據(jù)范圍Value Default1單位-描述HomingObjectData可可映射性PDO數(shù)據(jù)范圍ValueDefault單位-相關(guān)模式Related描述123456789反向回零，原點(diǎn)為電機(jī)Z正向回零，原點(diǎn)為電機(jī)ZHomingObjectData可性可映射性PDO數(shù)據(jù)范圍ValueDefault相關(guān)模式Related描述0Data可可映射性PDO數(shù)據(jù)范圍Value2Default21Data可性可映射性PDO數(shù)據(jù)范圍Value Default單位描述2Data可性可映射性PDO數(shù)據(jù)范圍Value Default單位描述ObjectData可性可映射性PDO數(shù)據(jù)范圍Value Default單位相關(guān)模式Related描述PositionObjectData可性可映射性PDO數(shù)據(jù)范圍Value Default單位相關(guān)模式Related描述ObjectData可可映射性PDO數(shù)據(jù)范圍Value Default單位相關(guān)模式RelatedCSP描述ObjectData可性可映射性PDO數(shù)據(jù)范圍ValueDefault單位相關(guān)模式RelatedCSPCSV描述ObjectData可可映射性PDO數(shù)據(jù)范圍ValueBitBit0121—Z34567891—ZDefault單位-相關(guān)模式Related描述IS620N驅(qū)動器只支持ZObjectData可可映射性PDO數(shù)據(jù)范圍Value-Default-單位-相關(guān)模式Related描述Bit01234561—Z7891—ZObjectData可性可映射性PDO數(shù)據(jù)范圍Value-Default-單位相關(guān)模式Related描述ObjectData可性可映射性PDO數(shù)據(jù)范圍Value-Default-單位相關(guān)模式Related描述ObjectData可可映射性PDO數(shù)據(jù)范圍Value-Default-單位相關(guān)模式Related描述ObjectData可可映射性PDO數(shù)據(jù)范圍Value-Default-單位相關(guān)模式Related描述正向最大轉(zhuǎn)矩限制ForwardDirectionTorqueLimitObjectData可性可映射性PDO數(shù)據(jù)范圍ValueDefault單位相關(guān)模式Related描述負(fù)向最大轉(zhuǎn)矩限制ReverseDirectionTorqueLimitObjectData可性可映射性PDO數(shù)據(jù)范圍ValueDefault單位相關(guān)模式Related描述ObjectData可可映射性PDO數(shù)據(jù)范圍ValueDefault相關(guān)模式Related描述Data可可映射性PDO數(shù)據(jù)范圍Value-DefaultData可可映射性PDO數(shù)據(jù)范圍Value-Default單位-描述Data可可映射性PDO數(shù)據(jù)范圍Value-Default單位-描述Data可可映射性PDO數(shù)據(jù)范圍Value-Default單位-描述Data可可映射性PDO數(shù)據(jù)范圍Value-Default單位-描述Data可可映射性PDO數(shù)據(jù)范圍Value-Default單位-描述Data可可映射性PDO數(shù)據(jù)范圍Value-Default單位-描述Data可可映射性PDO數(shù)據(jù)范圍Value-Default單位-描述Data可可映射性PDO數(shù)據(jù)范圍Value-Default單位-描述Data可可映射性PDO數(shù)據(jù)范圍Value-Default單位-描述Data可可映射性PDO數(shù)據(jù)范圍Value-Default單位-描述Data可可映射性PDO數(shù)據(jù)范圍Value-Default單位-描述Data可可映射性PDO數(shù)據(jù)范圍Value-Default單位-描述Data可可映射性PDO數(shù)據(jù)范圍Value-Default單位-描述Data可可映射性PDO數(shù)據(jù)范圍Value-Default單位-描述Data可可映射性PDO數(shù)據(jù)范圍Value-Default單位-描述Data可可映射性PDO數(shù)據(jù)范圍Val