GNSS定位測量技術(shù)（第二版）課件：GPS定位的基本原理

GPS衛(wèi)星定位原理

GPS衛(wèi)星定位原理●了解GPS測速原理和定時(shí)原理。●理解主動式測距和被動式測距、偽距及測定與計(jì)算、動態(tài)定位的特點(diǎn)?！裾莆誈PS定位、靜態(tài)定位、動態(tài)定位、單點(diǎn)定位、相對定位等的基本概念和載波相位測量方法。學(xué)習(xí)目標(biāo)

GPS衛(wèi)星定位原理

任務(wù)一

GNSS衛(wèi)星定位原理概況

任務(wù)二

載波相位測量

任務(wù)三

偽距測量

任務(wù)四

GNSS絕對定位

任務(wù)五

GNSS相對定位

本項(xiàng)目小結(jié)

GPS衛(wèi)星定位原理

GPS的定位實(shí)質(zhì)：把衛(wèi)星視為“動態(tài)”的控制點(diǎn)，在已知其瞬時(shí)坐標(biāo)的條件下，進(jìn)行空間距離后方交會，確定用戶接收機(jī)天線所處的位置。

GPS衛(wèi)星定位原理需解決的兩個(gè)關(guān)鍵問題如何確定衛(wèi)星的位置如何測量出星站距離？？？？GPS定位方法分類定位模式（1）絕對定位（單點(diǎn)定位）（2）相對定位（3）差分定位定位時(shí)接收機(jī)天線的運(yùn)動狀態(tài)（1）靜態(tài)定位－天線相對于地固坐標(biāo)系靜止（2）動態(tài)定位－天線相對于地固坐標(biāo)系運(yùn)動獲得定位結(jié)果的時(shí)效（1）事后定位（2）實(shí)時(shí)定位觀測值類型（1）測碼偽距測量（2）載波相位測量

GPS定位方法分類按參考點(diǎn)的不同位置劃分為：（1）絕對定位（單點(diǎn)定位）：在地球協(xié)議坐標(biāo)系中，確定觀測站相對地球質(zhì)心的位置。（2）相對定位：在地球協(xié)議坐標(biāo)系中，確定觀測站與地面某一參考點(diǎn)之間的相對位置。采用兩臺以上的接收機(jī)同步觀測相同的GPS衛(wèi)星，以確定接收機(jī)天線間的相互位置關(guān)系的一種方法。GPS定位方法分類相對定位（差分定位）優(yōu)點(diǎn)：獲得較高的精度缺點(diǎn)：增加了外業(yè)組織和實(shí)施難度按用戶接收機(jī)作業(yè)時(shí)所處的狀態(tài)劃分：（1）靜態(tài)定位：在定位過程中，接收機(jī)位置靜止不動，是固定的。靜止?fàn)顟B(tài)只是相對的，在衛(wèi)星大地測量中的靜止?fàn)顟B(tài)通常是指待定點(diǎn)的位置相對其周圍點(diǎn)位沒有發(fā)生變化，或變化極其緩慢，以致在觀測期內(nèi)可以忽略。（2）動態(tài)定位：在定位過程中，接收機(jī)天線處于運(yùn)動狀態(tài)。在絕對定位和相對定位中，又都包含靜態(tài)和動態(tài)兩種形式。GPS定位方法分類GPS定位方法分類靜態(tài)定位與動態(tài)定位的不同點(diǎn)靜態(tài)定位可靠性強(qiáng)，定位精度高，在大地測量、工程測量中得到了廣泛的應(yīng)用，是精密定位中的基本模式。動態(tài)定位可測定一個(gè)動點(diǎn)的實(shí)時(shí)位置、運(yùn)動載體的狀態(tài)參數(shù)。如速度、時(shí)間和方位等。GPS定位方法分類主動式測距（雙程測距）用電磁波測距儀發(fā)射測距信號，通過反射器反射回來，再由測距儀接收。根據(jù)測距信號的傳播時(shí)間求解距離ρ。只要求儀器鐘自身能在信號往、返時(shí)間段中保持穩(wěn)定，不影響測距精度。GPS定位方法分類主動式測距的優(yōu)點(diǎn)主動式測距的缺點(diǎn)用戶須發(fā)射信號，因而難以隱蔽自己。對軍事用戶十分不利。GPS定位方法分類被動式測距（單程測距）發(fā)射站在規(guī)定時(shí)刻內(nèi)準(zhǔn)確發(fā)出信號，用戶根據(jù)自己的時(shí)鐘記錄信號到達(dá)時(shí)間，根據(jù)時(shí)差Δt求解距離ρ。GPS定位方法分類用戶無需發(fā)射信號，便于隱蔽自己；所需裝置也較簡單，僅接收設(shè)備即可。被動式測距的優(yōu)點(diǎn)被動式測距的缺點(diǎn)接收機(jī)鐘和各衛(wèi)星鐘不能與GPS時(shí)間系統(tǒng)保持絕對同步，由此所引起的鐘差對測距帶來了影響。GPS觀測量的基本概念無論采取何種GPS定位方法，都是通過觀測GPS衛(wèi)星而獲得某種觀測量來實(shí)現(xiàn)的。GPS衛(wèi)星信號含有多種定位信息，根據(jù)不同的要求，可以從中獲得不同的觀測量，主要包括：

（一）衛(wèi)星射電干涉測量（二）多普勒定位法（三）測距碼偽距定位法（四）載波相位測量（一）衛(wèi)星射電干涉測量

利用GPS衛(wèi)星射電信號，由兩個(gè)測站同時(shí)觀測一顆GPS衛(wèi)星，通過測量這顆衛(wèi)星的射電信號到達(dá)兩個(gè)測站的時(shí)間差，可以求得兩站間距離。干涉法測量時(shí)，所需設(shè)備較昂貴，數(shù)據(jù)處理復(fù)雜。（二）多普勒定位法

根據(jù)多普勒效應(yīng)原理，利用GPS衛(wèi)星較高的發(fā)射頻率，由積分多普勒記數(shù)得出偽距差。采用積分多普勒計(jì)數(shù)法進(jìn)行定位時(shí)，所需觀測時(shí)間較長，一般數(shù)小時(shí)，同時(shí)觀測過程中，要求接收機(jī)的震蕩器保持高度穩(wěn)定。（三）測距碼偽距定位法

在某一瞬間利用GPS接收機(jī)同時(shí)測定至少四顆衛(wèi)星的偽距，根據(jù)已知的衛(wèi)星位置和偽距觀測值，采用距離交會法求出接收機(jī)的三維坐標(biāo)和時(shí)鐘改正數(shù)。基本原理測距碼偽距定位法的優(yōu)點(diǎn)一次定位的精度并不高，但定位速度快，經(jīng)幾小時(shí)的定位也可達(dá)到米級。若再增加觀測時(shí)間，精度還可以提高。（三）測距碼偽距定位法（四）載波相位測量

把載波作為量測信號，對載波進(jìn)行相位測量可以達(dá)到很高的精度。通過測量載波的相位而求得接收機(jī)到GPS衛(wèi)星的距離。

任務(wù)二

測距碼偽距測量導(dǎo)航定位的最基本方法優(yōu)越性速度快、無多值性問題，利用增加觀測時(shí)間可以提高定位精度雖然測量定位精度低，但足以滿足部分用戶的需要。

任務(wù)二

測距碼偽距測量一、測定偽距的方法二、偽距法定位的原理三、偽距定位法的應(yīng)用

一、測碼偽距的方法將測距碼和數(shù)據(jù)碼調(diào)制到載波上由衛(wèi)星發(fā)射機(jī)將調(diào)制信號發(fā)出接收機(jī)收到測距碼接收機(jī)產(chǎn)生復(fù)制碼測距碼和復(fù)制碼作相關(guān)處理一、測定偽距的方法

由時(shí)延器測定出兩信號間的時(shí)間延遲。

在理想的情況下，時(shí)間延遲τ等于衛(wèi)星信號的傳播時(shí)間。將τ乘以光速c，就可以求得衛(wèi)星至接收機(jī)的距離ρ。一、測定偽距的方法衛(wèi)星鐘和接收機(jī)鐘不完全同步自相關(guān)系數(shù)最大條件下求得的時(shí)延τ和真空中光速c的乘積含有誤差，這個(gè)乘積就稱為偽距以偽距作基本觀測量定位的方法偽距法定位二、偽距法定位的原理電離層折射延遲改正接收機(jī)鐘的改正數(shù)衛(wèi)星鐘的改正數(shù)信號離開衛(wèi)星的時(shí)刻（由衛(wèi)星鐘測定）信號到達(dá)接收機(jī)的時(shí)刻（由接收機(jī)鐘測定）二、偽距法定位的原理將觀測時(shí)得到的偽距改正為衛(wèi)星至接收機(jī)之間的實(shí)際距離ρ。

—偽距—電離層折射改正—對流層折射改正—衛(wèi)星的鐘差—接收機(jī)的鐘差二、偽距法定位的原理列出實(shí)際距離與衛(wèi)星坐標(biāo)和接收機(jī)坐標(biāo)的關(guān)系（x、y、z）（X、Y、Z）—衛(wèi)星坐標(biāo)—接收機(jī)坐標(biāo)四、測距碼偽距法定位的應(yīng)用

利用測距碼進(jìn)行測距的優(yōu)點(diǎn)采用的是CDMA（碼分多址）技術(shù)（即每顆衛(wèi)星都采用特定的偽隨機(jī)噪聲碼）易于捕獲微弱的衛(wèi)星信號便于對系統(tǒng)進(jìn)行控制和管理（如AS）利用測距碼進(jìn)行測距的缺點(diǎn)精度低第三節(jié)載波相位測量

偽距以測距碼作為量測信號，因測距碼的波長較長，難以達(dá)到較高的精度。而載波相位測量不使用測距碼信號，不受測距碼控制，屬于非測距碼測量系統(tǒng)。

載波信號是一種周期性的正弦信號，相位測量只能測定起不足一個(gè)波長的小數(shù)部分，無法測定起正波長個(gè)數(shù)。因而存在著整周數(shù)的不確定性問題，使得解算過程復(fù)雜化。我們接收到的GPS信號是調(diào)制波，即在載波上搭載著測距碼及導(dǎo)航電文，使得接收到的載波的相位不再連續(xù)，所以在使用載波信號測量之前必須先要進(jìn)行重建載波的工作第三節(jié)載波相位測量重建載波--將非連續(xù)的載波信號恢復(fù)成連續(xù)的載波信號。載波調(diào)制了導(dǎo)航電文之后變成了非連續(xù)的波重建載波的方法碼相關(guān)法方法將所接收到的調(diào)制信號（衛(wèi)星信號）與接收機(jī)產(chǎn)生的復(fù)制碼相乘。技術(shù)要點(diǎn)衛(wèi)星信號（弱）與接收機(jī)信號（強(qiáng)）相乘。特點(diǎn)限制：需要了解碼的結(jié)構(gòu)。優(yōu)點(diǎn)：可獲得導(dǎo)航電文，可獲得全波長的載波，信號質(zhì)量好（信噪比高）平方法方法將所接收到的調(diào)制信號（衛(wèi)星信號）自乘。技術(shù)要點(diǎn)衛(wèi)星信號（弱）自乘。特點(diǎn)優(yōu)點(diǎn)：無需了解碼的結(jié)構(gòu)缺點(diǎn)：無法獲得導(dǎo)航電文，所獲載波波長為原來波長的一半，信號質(zhì)量較差（信噪比低，降低了30dB）互相關(guān)（交叉相關(guān)）方法在不同頻率的調(diào)制信號（衛(wèi)星信號）進(jìn)行相關(guān)處理，獲取兩個(gè)頻率間的偽距差和相位差技術(shù)要點(diǎn)不同頻率的衛(wèi)星信號（弱）進(jìn)行相關(guān)。特點(diǎn)優(yōu)點(diǎn)：無需了解Y碼的結(jié)構(gòu)，可獲得導(dǎo)航電文，可獲得全波波長的載波，信號質(zhì)量較平方法好（信噪比降低了27dB）Z跟蹤方法：將衛(wèi)星信號在一個(gè)W碼碼元內(nèi)與接收機(jī)復(fù)制出的P碼進(jìn)行相關(guān)處理。在一個(gè)W碼碼元內(nèi)進(jìn)行衛(wèi)星信號（弱）與復(fù)制信號（強(qiáng)）進(jìn)行相關(guān)。特點(diǎn)優(yōu)點(diǎn)：無需了解Y碼結(jié)構(gòu)，可測定雙頻偽距觀測值，可獲得導(dǎo)航電文，可獲得全波波長的載波，信號質(zhì)量較平方法好（信噪比降低了14dB）第三節(jié)載波相位測量一、載波相位測量原理二、載波相位測量觀測方程三、載波相位測量的特點(diǎn)一、載波相位測量原理將測距碼和數(shù)據(jù)碼調(diào)制到載波上由衛(wèi)星發(fā)射機(jī)將調(diào)制信號發(fā)出接收機(jī)解調(diào)出純凈的載波信號接收機(jī)產(chǎn)生基準(zhǔn)信號載波信號和基準(zhǔn)信號求相位差若在t0時(shí)刻接收機(jī)產(chǎn)生的基準(zhǔn)信號的相位是，接收機(jī)接收到的載波信號的相位是，若能測定出二者相位之差，則由載波波長λ就可以求出該瞬間從衛(wèi)星至接收機(jī)的距離：

一、載波相位測量原理二、載波相位測量觀測方程觀測值整周計(jì)數(shù)整周未知數(shù)（整周模糊度）整周未知數(shù)

（整周模糊度Ambiguity）只與開機(jī)時(shí)間有關(guān)，與衛(wèi)星有關(guān)，開機(jī)后，對同一顆衛(wèi)星而言，整周未知數(shù)不變整周未知數(shù)確定整周未知數(shù)N0是載波相位測量的一項(xiàng)重要工作，常用的方法有下列幾種：1、偽距法2、經(jīng)典方法－將整周未知數(shù)作為待定參數(shù)求解3、多普勒法（三差法）4、快速確定整周未知數(shù)法整周未知數(shù)1、偽距法偽距法是在進(jìn)行載波相位測量的同時(shí)又進(jìn)行了偽距測量，將偽距觀測值減去載波相位測量的實(shí)際觀測值（化為以距離為單位）后即可得到λ×N0。但由于偽距測量的精度較低，所以要有較多的觀測值取平均值后才能獲得正確的整波段數(shù)。整周未知數(shù)2、經(jīng)典方法把整周未知數(shù)當(dāng)作平差計(jì)算中的待定參數(shù)來加以估計(jì)和確定。分兩種方法：（1）整數(shù)解由于誤差影響，解得得整周未知數(shù)往往不是一個(gè)整數(shù)，然后將其固定為整數(shù)，并重新進(jìn)行平差計(jì)算。也稱為固定解（fixedsolution）（2）實(shí)數(shù)解當(dāng)誤差消除得不夠完全時(shí)，整周未知數(shù)無法估計(jì)很準(zhǔn)確，此時(shí)直接將實(shí)數(shù)解作為最后解。也稱為浮點(diǎn)解（floatingsolution）整周未知數(shù)3、多普勒法（三差法）由于連續(xù)跟蹤的所有載波相位測量觀測值中均含有相同的整周未知數(shù)，所以將相鄰兩個(gè)觀測歷元的載波相位相減，就將該未知數(shù)消去，從而直接接觸坐標(biāo)參數(shù)，這就是多普勒法。由于三差法可以消除許多誤差，所以使用較廣泛。整周未知數(shù)4、快速確定整周位置數(shù)法1990年E.Frei和G.Beutler提出了快速模糊度（即整周未知數(shù)）解算法進(jìn)行快速定位的方法。采用這種方法進(jìn)行短基線定位時(shí)，利用雙頻接收機(jī)只需觀測一分鐘便能成功的確定整周未知數(shù)。整周跳變（周跳–CycleSlips）在某一特定時(shí)刻的載波相位觀測值為如果在觀測過程接收機(jī)保持對衛(wèi)星信號的連續(xù)跟蹤，則整周模糊度將保持不變，整周計(jì)數(shù)也將保持連續(xù)，但當(dāng)由于某種原因使接收機(jī)無法保持對衛(wèi)星信號的連續(xù)跟蹤時(shí)，在衛(wèi)星信號重新被鎖定后，就不會與前面的值保持連續(xù)，這一現(xiàn)象稱為整周跳變。周跳T

產(chǎn)生周跳的原因主要原因就是信號失鎖信號被遮擋，導(dǎo)致衛(wèi)星信號無法被跟蹤儀器故障，導(dǎo)致差頻信號無法產(chǎn)生衛(wèi)星信號信噪比過低，導(dǎo)致整周計(jì)數(shù)錯(cuò)誤接收機(jī)在高速動態(tài)的環(huán)境下進(jìn)行觀測，導(dǎo)致接收機(jī)無法正確跟蹤衛(wèi)星信號衛(wèi)星瞬時(shí)故障，無法產(chǎn)生信號周跳的特點(diǎn)只影響整周計(jì)數(shù)

－周跳為波長的整數(shù)倍將影響從周跳發(fā)生時(shí)刻（歷元）之后的所有觀測值周跳T

因周跳而丟失的周數(shù)將使周跳發(fā)生后的所有相位觀測值都含有這個(gè)周數(shù)的偏差解決周跳問題的方法探測與修復(fù)設(shè)法找出周跳發(fā)生的時(shí)間和大小常用的方法有下列幾種方法：1、屏幕掃描法（也就是手工編輯）2、多項(xiàng)式擬合法3、衛(wèi)星間求差法4、根據(jù)平差后的殘差發(fā)現(xiàn)和修復(fù)整周跳變參數(shù)法將周跳標(biāo)記出來，引入周跳參數(shù)，進(jìn)行解算三、載波相位測量的特點(diǎn)優(yōu)點(diǎn)精度高，測距精度可達(dá)0.1mm量級難點(diǎn)整周未知數(shù)問題整周跳變問題任務(wù)四絕對定位原理定義單獨(dú)利用一臺接收機(jī)確定待定點(diǎn)在地固坐標(biāo)系中絕對位置的方法，又叫做單點(diǎn)定位定位結(jié)果

－與所用星歷同屬一坐標(biāo)系的絕對坐標(biāo)采用廣播星歷時(shí)屬WGS-84采用IGS–InternationalGPSService精密星歷時(shí)為ITRF–InternationalTerrestrialReferenceFrames（國際地球參考框架）特點(diǎn)優(yōu)點(diǎn)：一臺接收機(jī)單獨(dú)定位，觀測簡單，可瞬時(shí)定位缺點(diǎn)：精度主要受系統(tǒng)性偏差的影響，定位精度低應(yīng)用領(lǐng)域低精度導(dǎo)航、資源普查、軍事、...單點(diǎn)定位的誤差源及應(yīng)對方法衛(wèi)星星歷精密星歷衛(wèi)星鐘差精密鐘差、地面跟蹤電離層延遲雙頻改正對流層延遲模型改正精密單點(diǎn)定位PPP–PrecisePointPositioning特點(diǎn)主要觀測值為載波相位采用精密的衛(wèi)星軌道和鐘數(shù)據(jù)采用復(fù)雜的模型定位精度亞分米級用途全球高精度測量衛(wèi)星定軌定位精度評價(jià)——精度衰減因子DOP值DOP（DilutionOfPrecision）值DOP值與定位精度DOP值的性質(zhì)DOP值與單點(diǎn)定位時(shí)，所觀測衛(wèi)星的數(shù)量與分布有關(guān)，它所表示的是定位的幾何條件DOP值恒大于1，最高精度為1.DOP值越小，定位的幾何條件越好定位精度評價(jià)——精度衰減因子DOP值在實(shí)踐中，根據(jù)不同要求，可選用不同的精度評價(jià)模型和相應(yīng)的精度因子，通常有：※平面位置精度因子HDOP(horizontalDOP)※高程精度因子VDOP(VerticalDOP)※空間位置精度因子PDOP(PositionDOP)※接收機(jī)鐘差精度因子TDOP(TimeDOP)※幾何精度因子GDOP(GeometricDOP)，描述空間位置誤差和時(shí)間誤差綜合影響的精度因子任務(wù)五GPS相對定位定義

確定進(jìn)行同步觀測的接收機(jī)之間相對位置的定位方法，稱為相對定位。定位結(jié)果與所用星歷同屬一坐標(biāo)系的基線向量（坐標(biāo)差）及其精度信息采用廣播星歷時(shí)屬WGS-84采用IGS–InternationalGPSService精密星歷時(shí)為ITRF–InternationalTerrestrialReferenceFrame基線向量中含有：2個(gè)方位基準(zhǔn)（一個(gè)水平方法，一個(gè)垂直方位）和1個(gè)尺度基準(zhǔn)，不含有位置基準(zhǔn)優(yōu)點(diǎn)：定位精度高缺點(diǎn)：多臺接收共同作業(yè)，作業(yè)復(fù)雜；數(shù)據(jù)處理復(fù)雜；不能直接獲取絕對坐標(biāo)應(yīng)用高精度測量定位及導(dǎo)航

相對定位也分靜態(tài)定位和動態(tài)定位。安置在基線端點(diǎn)的接收機(jī)固定不動，通過連續(xù)觀測，取得充分的多余觀測數(shù)據(jù)，改善定位精度。靜態(tài)相對定位一般均采用載波相位觀測值（或測相偽距）為基本觀測量。靜態(tài)相對定位T1T2S1S2S3S4在兩個(gè)觀測站或多個(gè)觀測站同步觀測相同衛(wèi)星的情況下，衛(wèi)星的軌道誤差、衛(wèi)星鐘差、接收機(jī)鐘差以及電離層和對流層的折射誤差等對觀測量的影響具有一定的相關(guān)性，利用這些觀測量的不同組合（求差）進(jìn)行相對定位，可有效地消除或減弱相關(guān)誤差地影響，從而提高相對定位的精度。靜態(tài)相對定位觀測量的線性組合GPS相對定位是通過觀測量的不同組合求差得到的差分觀測值的定義將相同頻率的GPS載波相位觀測值依據(jù)某種方式求差所獲得的新的組合觀測值（虛擬觀測值）差分觀測值的特點(diǎn)可以消去某些不重要的參數(shù)，或?qū)⒛承Υ_定待定參數(shù)有較大負(fù)面影響的因素消去或消弱其影響求差方式站間求差衛(wèi)星間求差歷元間求差站間求差（站間差分）求差方式同步觀測值在接收機(jī)間求差數(shù)學(xué)形式特點(diǎn)消除了衛(wèi)星鐘差影響削弱了電離層折射影響削弱了對流層折射影響削弱了衛(wèi)星軌道誤差的影響星間求差（星間差分）求差方式同步觀測值在衛(wèi)星間求差數(shù)學(xué)形式特點(diǎn)消除了接收機(jī)鐘差的影響歷元間求差（歷元間差分）差分方式觀測值在間歷元求差數(shù)學(xué)形式特點(diǎn)消去了整周未知數(shù)參數(shù)單差、雙差和三差單差：站間一次差分雙差：站間、星間各求一次差（共兩次差）三差：站間、星間和歷元間各求一次差（三次差）單差采用差分觀測值的缺陷（求差法的缺陷）數(shù)據(jù)利用率低只有同步數(shù)據(jù)才能進(jìn)行差分引入基線矢量替代了位置矢量差分觀測值間具有了相關(guān)性，使處理問題復(fù)雜化參數(shù)估計(jì)時(shí)，觀測值的權(quán)陣某些參數(shù)無法求出某些信息在差分觀測值中被消除差分GPS差分GPS產(chǎn)生的誘因：絕對定位精度不能滿足要求GPS絕對定位的精度受多種誤差因素的影響，完全滿足某些特殊應(yīng)用的要求美國的GPS政策對GPS絕對定位精度的影響（選擇可用性SA）SA關(guān)閉前后GPS絕對定位精度的變化差分GPS差分GPS即動態(tài)相對定位利用設(shè)置在坐標(biāo)已知點(diǎn)（基準(zhǔn)點(diǎn)）上的GPS接收機(jī)測定GPS測量定位誤差，用以提高在一定范圍內(nèi)其它GPS接收機(jī)（流動站）測量定位精度的方法影響絕對定位精度的主要誤差主要誤差衛(wèi)星軌道誤差衛(wèi)星鐘差大氣延遲（電離層延遲、對流層延遲）多路徑效應(yīng)對定位精度的影響差分GPS的基本原理誤差的空間相關(guān)性以上各類誤差中除多路徑效應(yīng)均具有較強(qiáng)的空間相關(guān)性，從而定位結(jié)果也有一定的空間相關(guān)性。差分GPS的基本原理利用基準(zhǔn)站（設(shè)在坐標(biāo)精確已知的點(diǎn)上）測定具有空間相關(guān)性的誤差或其對測量定位結(jié)果的影響，供流動站改正其觀測值或定位結(jié)果差分GPS對測量定位精度的改進(jìn)差分GPS的分類根據(jù)時(shí)效性實(shí)時(shí)差分事后差分根據(jù)觀測值類型偽距差分載波相位差分根據(jù)差分改正數(shù)位置差分（坐標(biāo)差分）距離差分根據(jù)工作原理和差分模型局域差分（LADGPS–LocalAreaDGPS）單基準(zhǔn)站差分多基準(zhǔn)站差分廣域差分（WADGPS–WideAreaDGPS）位置差分距離差分距離改正坐標(biāo)改正單基準(zhǔn)站差分的分類位置（坐標(biāo)差分）差分：基準(zhǔn)站上的接收機(jī)對GPS衛(wèi)星進(jìn)行觀測，確定出測站的