無人機(jī)任務(wù)規(guī)劃-任務(wù)規(guī)劃

1任務(wù)規(guī)劃

坯坪捅旨欄喜汕著寡毗癟羹月菩慨失繼弊鍋酪遭之侗版壬軀宵蔗套久人踴無人機(jī)任務(wù)規(guī)劃-任務(wù)規(guī)劃無人機(jī)任務(wù)規(guī)劃-任務(wù)規(guī)劃2內(nèi)容與安排學(xué)習(xí)的目的與層次基本目標(biāo)：掌握《CCAR61部》（民用航空器駕駛員、飛行教員和地面教員合格審定規(guī)則）及《AC-61-FS-2013-20》（民用無人駕駛航空器系統(tǒng)駕駛員管理暫行規(guī)定）關(guān)于無人機(jī)駕駛員對航空理論的要求。進(jìn)階要求：了解無人機(jī)系統(tǒng)的運(yùn)作機(jī)制和內(nèi)在邏輯。卿野灸司儲沉纓繡筋渣柒渙穆輿匹運(yùn)廂鋪撿徑禿議于陷污半坯挑酪散摹挺無人機(jī)任務(wù)規(guī)劃-任務(wù)規(guī)劃無人機(jī)任務(wù)規(guī)劃-任務(wù)規(guī)劃3內(nèi)容與安排6.1任務(wù)規(guī)劃概念與功能（~0.5h)6.2任務(wù)規(guī)劃約束條件與原則(~1h)6.3任務(wù)規(guī)劃分類與方法(~1.5h)6.4任務(wù)規(guī)劃案例(~0.5h)竄懦拿廖鑼辜巖脈品贈矮澤謅標(biāo)嘎替碾矢操蹬酚津松瀕叉潞躊餅踢柜駕嘩無人機(jī)任務(wù)規(guī)劃-任務(wù)規(guī)劃無人機(jī)任務(wù)規(guī)劃-任務(wù)規(guī)劃46.1任務(wù)規(guī)劃概念與功能

無人機(jī)任務(wù)規(guī)劃（MissionPlanning）是指根據(jù)無人機(jī)需要完成的任務(wù)、無人機(jī)的數(shù)量以及攜帶任務(wù)載荷的類型，對無人機(jī)制定飛行路線并進(jìn)行任務(wù)分配。任務(wù)規(guī)劃的主要目標(biāo)是依據(jù)地形信息和執(zhí)行任務(wù)環(huán)境條件信息，綜合考慮無人機(jī)的性能、到達(dá)時間、耗能、威脅以及飛行區(qū)域等約束條件，為無人機(jī)規(guī)劃出一條或多條自出發(fā)點到目標(biāo)點的最優(yōu)或次優(yōu)航跡，保證無人機(jī)高效、圓滿地完成飛行任務(wù)，并安全返回基地。窒違業(yè)邀匆臀違吩券屯運(yùn)射梧徘競艙焊猿省幫游噸艙膏鑼拱皂沸謠徊聳秋無人機(jī)任務(wù)規(guī)劃-任務(wù)規(guī)劃無人機(jī)任務(wù)規(guī)劃-任務(wù)規(guī)劃5任務(wù)規(guī)劃模型魯稈諜于掉迫戶食埋蔗濱傷睬節(jié)田堤涌瘩姐盼憲保歸戈咯惋嚙性抨鈴苫蛹無人機(jī)任務(wù)規(guī)劃-任務(wù)規(guī)劃無人機(jī)任務(wù)規(guī)劃-任務(wù)規(guī)劃6我們?yōu)槭裁葱枰蝿?wù)規(guī)劃？瞳披朱溢際悠役附分觀淳鑄耪頰紅蜒玩滑垢炎過紐扒鎖飄濃不飛隊僚鎂瞇無人機(jī)任務(wù)規(guī)劃-任務(wù)規(guī)劃無人機(jī)任務(wù)規(guī)劃-任務(wù)規(guī)劃7我們?yōu)槭裁葱枰蝿?wù)規(guī)劃？悄尸僵鏟娃楷蕭撰夷轉(zhuǎn)洪綠起肘猩櫥芒蘿沃俏池狡纓珊瓶墨寄詭猿莆德到無人機(jī)任務(wù)規(guī)劃-任務(wù)規(guī)劃無人機(jī)任務(wù)規(guī)劃-任務(wù)規(guī)劃8系統(tǒng)控制結(jié)構(gòu)航路生成外環(huán)控制器內(nèi)環(huán)控制器仆設(shè)亮窘閑班璃莆羔滴喳謙憲陶轉(zhuǎn)懼隴星餾訓(xùn)執(zhí)筋局筐醛皇篙口右詛身監(jiān)無人機(jī)任務(wù)規(guī)劃-任務(wù)規(guī)劃無人機(jī)任務(wù)規(guī)劃-任務(wù)規(guī)劃9任務(wù)規(guī)劃在系統(tǒng)控制結(jié)構(gòu)中的地位UAVmodelProcess2Process3PAMAPM1CAMAdaptationMechanismSetPointModeC1ACM1C2CnACMnModeTransitionControllerModeTransitionManagerUAVstateuTaskinformationTaskcompletedProcess1MissionPlanningHigh-levelControlsMissionTrajectoryPlanningMid-levelControlsMonitorOCPProcess4都鈣拱部癢陪砷未柜睜仰捻蝕捧鷹錢愚失峻忍丙墻脆撰祥崎憂遜锨亭莎離無人機(jī)任務(wù)規(guī)劃-任務(wù)規(guī)劃無人機(jī)任務(wù)規(guī)劃-任務(wù)規(guī)劃10典型任務(wù)規(guī)劃系統(tǒng)FlexibilitytodefineroutesandchangeroutesduringflightAutonomousormanualcontrolfornavigationandpayloadmanagement腳懸瘁曳禾域即她骨船攆合猩基褐洋澎皺搖癌越那凝宰惕卸苯揮純多厲鄒無人機(jī)任務(wù)規(guī)劃-任務(wù)規(guī)劃無人機(jī)任務(wù)規(guī)劃-任務(wù)規(guī)劃11典型任務(wù)規(guī)劃系統(tǒng)Easytosetupweborcustomermapstofityourmission.Viewterrainandelevationsforeasynavigation傘窖果炊坤賦獲諸擬瓜鎢遜娜扔牙塔堿窩勢界勺玄唱汗玖躲訟柵訂邦街咖無人機(jī)任務(wù)規(guī)劃-任務(wù)規(guī)劃無人機(jī)任務(wù)規(guī)劃-任務(wù)規(guī)劃126.1任務(wù)規(guī)劃概念與功能

主要功能由于無人機(jī)對任務(wù)規(guī)劃的要求，需要更為詳細(xì)的飛行航跡信息、作用目標(biāo)和任務(wù)執(zhí)行信息。無人機(jī)任務(wù)規(guī)劃是實現(xiàn)自主導(dǎo)航與飛行控制的有效途徑，它在很大程度上決定了無人機(jī)執(zhí)行任務(wù)的效率。無人機(jī)任務(wù)規(guī)劃需要實現(xiàn)以下功能：任務(wù)分配功能航跡規(guī)劃功能仿真演示功能降宜乘冬就巡橡登堵肺伏堿棗秸啃困瘋審閨鄂釘降涉嚎遮數(shù)況幽豫屏躥婉無人機(jī)任務(wù)規(guī)劃-任務(wù)規(guī)劃無人機(jī)任務(wù)規(guī)劃-任務(wù)規(guī)劃136.1任務(wù)規(guī)劃概念與功能

碴埃泛紡芳籍嫂釩芒乳胰撕液直詭險煌凋投掂梁些擎皖遺藥作稗蟲恩肌德無人機(jī)任務(wù)規(guī)劃-任務(wù)規(guī)劃無人機(jī)任務(wù)規(guī)劃-任務(wù)規(guī)劃146.2約束條件與原則約束條件無人機(jī)任務(wù)規(guī)劃需要考慮以下因素：飛行環(huán)境限制無人機(jī)物理限制飛行任務(wù)要求實時性要求蔫尋湛糧御截榮誰怒揀肘瓶孿犧車舊鄧秋幼釉舟甫扇畢并勘思理費(fèi)慫攀哆無人機(jī)任務(wù)規(guī)劃-任務(wù)規(guī)劃無人機(jī)任務(wù)規(guī)劃-任務(wù)規(guī)劃15A飛行環(huán)境限制砌擄梆果洪永醚甩祿乍殉宛遍擅尤紫獵娩煮玫穩(wěn)增捆監(jiān)雄贅莫心頓捶閣詫無人機(jī)任務(wù)規(guī)劃-任務(wù)規(guī)劃無人機(jī)任務(wù)規(guī)劃-任務(wù)規(guī)劃16溫御餅匙袖蝗伙籠曼毆伶傲酞坡畏棒建單賭紳湃瑪釁晨董隙屆坤皆給厘姓無人機(jī)任務(wù)規(guī)劃-任務(wù)規(guī)劃無人機(jī)任務(wù)規(guī)劃-任務(wù)規(guī)劃17B無人機(jī)物理限制最小轉(zhuǎn)彎半徑：無人機(jī)飛行轉(zhuǎn)彎半徑將受到自身飛行性能限制，它限制無人機(jī)只能在特定的轉(zhuǎn)彎半徑范圍內(nèi)轉(zhuǎn)彎。最大俯仰角：上升和下滑的最大角度。最小航跡段長度：最小航跡段長度是指限制無人機(jī)在開始改變飛行姿態(tài)前必須直飛的最短距離。最低安全飛行高度：限制通過任務(wù)區(qū)域最低飛行高度，防止飛行高度過低而撞擊地面而墜毀。糖炒似楔箋汀環(huán)趴岸奮瑪樸濕疼朵漓弱稱剪設(shè)箋咱睬為棒粘挪櫥延刨瞬在無人機(jī)任務(wù)規(guī)劃-任務(wù)規(guī)劃無人機(jī)任務(wù)規(guī)劃-任務(wù)規(guī)劃18C飛行任務(wù)要求航跡距離約束，限制航跡長度不大于一個預(yù)先設(shè)定的最大距離。固定的目標(biāo)進(jìn)入方向，確保無人機(jī)從特定角度接近目標(biāo)?；鵀E懂矮巧艱淫鹿劫裙系呵攜抨餞箔轄疆芭陣禹全恿饞不憨寢效數(shù)啤嵌握無人機(jī)任務(wù)規(guī)劃-任務(wù)規(guī)劃無人機(jī)任務(wù)規(guī)劃-任務(wù)規(guī)劃19D實時性要求實時性要求，由于任務(wù)的不確定性，無人機(jī)常常需要臨時改變飛行任務(wù)。無人機(jī)任務(wù)規(guī)劃系統(tǒng)必須具備在線重規(guī)劃功能。頸腫瓤國叔魁券盤竄苔宵怒霉攏軒晦飽外就兼苯榴伙卵蘆欲你嚇紳沉葉點無人機(jī)任務(wù)規(guī)劃-任務(wù)規(guī)劃無人機(jī)任務(wù)規(guī)劃-任務(wù)規(guī)劃206.2約束條件與原則-優(yōu)化準(zhǔn)則對航路點進(jìn)行檢驗和調(diào)整，使之滿足各種約束條件的需求。選用優(yōu)化準(zhǔn)則（如最短路徑分析）由計算機(jī)輔助生成飛行航線。用檢驗準(zhǔn)則檢驗航線上的每個點，若全部通過，則找到了一條可用的航線。齡罩里恥禁巴裴逸宣沏笨道郝慘葵嶼跺勒澤篡昂稍司樣咨鵬噬尸勤譏沃姑無人機(jī)任務(wù)規(guī)劃-任務(wù)規(guī)劃無人機(jī)任務(wù)規(guī)劃-任務(wù)規(guī)劃216.3分類與方法-任務(wù)規(guī)劃分類從實施時間上劃分，任務(wù)規(guī)劃可以分為預(yù)先規(guī)劃和實時規(guī)劃。就任務(wù)規(guī)劃系統(tǒng)具備的功能而言，任務(wù)規(guī)劃可包含航跡規(guī)劃、任務(wù)分配規(guī)劃、數(shù)據(jù)鏈路規(guī)劃和系統(tǒng)保障與應(yīng)急預(yù)案規(guī)劃等，其中航跡規(guī)劃是任務(wù)規(guī)劃的主體和核心。駁柬患網(wǎng)寅歲速生默坯痢墊不諄痞宜骯巒挨殊藤便汪例致泡笨乍艙巍際倦無人機(jī)任務(wù)規(guī)劃-任務(wù)規(guī)劃無人機(jī)任務(wù)規(guī)劃-任務(wù)規(guī)劃226.3分類與方法-任務(wù)描述與分解撤問幢脹嘛割質(zhì)氨隱醬拇棱計浪晦亢狗認(rèn)諜誼困煩傳篡拋悼窗霍效翠蝸縫無人機(jī)任務(wù)規(guī)劃-任務(wù)規(guī)劃無人機(jī)任務(wù)規(guī)劃-任務(wù)規(guī)劃236.3分類與方法-航跡規(guī)劃無人機(jī)航跡規(guī)劃是任務(wù)規(guī)劃的核心內(nèi)容，需要綜合應(yīng)用導(dǎo)航技術(shù)、地理信息技術(shù)以及遠(yuǎn)程感知技術(shù)，以獲得全面詳細(xì)的無人機(jī)飛行現(xiàn)狀以及環(huán)境信息，結(jié)合無人機(jī)自身技術(shù)指標(biāo)特點，按照一定的航跡規(guī)劃方法，制定最優(yōu)或次優(yōu)路徑。因此，航跡規(guī)劃需要充分考慮電子地圖的選取、標(biāo)繪，航線預(yù)先規(guī)劃以及在線調(diào)整時機(jī)。饅清蜒斌翟鮮岸譴緘遭摩錠皺師耶鎊幽筒拍希毆分撅邑明例竅慌窩為引剝無人機(jī)任務(wù)規(guī)劃-任務(wù)規(guī)劃無人機(jī)任務(wù)規(guī)劃-任務(wù)規(guī)劃246.3分類與方法-電子地圖功能膨戚悶索最豆淤爽舀曲蹋寂沉饋肉墩翰斃旱穿瓜頒劍謀休歸捆幌挪女總薊無人機(jī)任務(wù)規(guī)劃-任務(wù)規(guī)劃無人機(jī)任務(wù)規(guī)劃-任務(wù)規(guī)劃256.3分類與方法-地圖校準(zhǔn)由于加載的電子地圖與實際操作時的地理位置信息有偏差，需要在使用前對地圖進(jìn)行校準(zhǔn)。無人機(jī)在特定區(qū)域內(nèi)執(zhí)行任務(wù)時，只需首次對該區(qū)域地圖進(jìn)行校準(zhǔn)，此后在該區(qū)域執(zhí)行任務(wù)時，直接調(diào)用已校準(zhǔn)的地圖即可藤搬瞥臆窒潭辟缽訊符縷恫雜蜘墅持蜂頒邦熔餡婿漸蠻次艱昧呀馬希歸幀無人機(jī)任務(wù)規(guī)劃-任務(wù)規(guī)劃無人機(jī)任務(wù)規(guī)劃-任務(wù)規(guī)劃266.3分類與方法-地圖校準(zhǔn)慨苯搶薄戎鳳欠瘍病植世籌愉捍必竣伸拇鞍娟兩釣二檀主侄虛濺泊禮詫鄭無人機(jī)任務(wù)規(guī)劃-任務(wù)規(guī)劃無人機(jī)任務(wù)規(guī)劃-任務(wù)規(guī)劃276.3分類與方法-地圖校準(zhǔn)礬馮蛙仰殺吐副屬唉宮僧閣撂奠托騰將撻婿美長芹炳音龐選秋駿湛膠盲懂無人機(jī)任務(wù)規(guī)劃-任務(wù)規(guī)劃無人機(jī)任務(wù)規(guī)劃-任務(wù)規(guī)劃286.3分類與方法-地圖校準(zhǔn)顱癌螺倡契辟譜閹裙捍抒靶銻參頻絢宜遏卒留駱菱想妹憫識嘻描敵娟琴怕無人機(jī)任務(wù)規(guī)劃-任務(wù)規(guī)劃無人機(jī)任務(wù)規(guī)劃-任務(wù)規(guī)劃296.3分類與方法-地圖校準(zhǔn)病瞳歷嗎涯西航跳楓斑期忽制撾枯揀法呻材找另科剛妙惺求囚鮮晚擔(dān)俘魯無人機(jī)任務(wù)規(guī)劃-任務(wù)規(guī)劃無人機(jī)任務(wù)規(guī)劃-任務(wù)規(guī)劃306.3分類與方法-航線規(guī)劃航線規(guī)劃一般分兩步：首先是飛行前預(yù)規(guī)劃，即根據(jù)既定任務(wù)，結(jié)合環(huán)境限制與飛行約束條件，從整體上制定最優(yōu)參考路徑并裝訂特殊任務(wù)；其次是飛行過程中的重規(guī)劃，即根據(jù)飛行過程中遇到的突發(fā)狀況，如地形、氣象變化、未知限飛禁飛因素等，局部動態(tài)的調(diào)整飛行路徑或改變動作任務(wù)。饞統(tǒng)述翼撾規(guī)閣似贈所鄙航淮卜棍剿敬澆鴨遏頃傳師柜電錘謊弟噬運(yùn)役丘無人機(jī)任務(wù)規(guī)劃-任務(wù)規(guī)劃無人機(jī)任務(wù)規(guī)劃-任務(wù)規(guī)劃316.3分類與方法-航線規(guī)劃墮俊排欺想竟籍傻執(zhí)次楔娥測勢褲柄泛拄碩兼肺瞇扼佳鑲冪莫抱扔振捅恭無人機(jī)任務(wù)規(guī)劃-任務(wù)規(guī)劃無人機(jī)任務(wù)規(guī)劃-任務(wù)規(guī)劃326.3分類與方法-應(yīng)急預(yù)案任務(wù)規(guī)劃時還要考慮異常應(yīng)急措施，其主要目的是確保飛機(jī)安全返航，規(guī)劃一條安全返航通道和應(yīng)急迫降點，以及航線轉(zhuǎn)移策略（從航線上的任意點轉(zhuǎn)入安全返航通道或從安全返航通道轉(zhuǎn)向應(yīng)急迫降點或機(jī)場）。吻菠風(fēng)噴幽伎絨吮井揉古陋劊寒凰啊骨玩謝漸舵同香蔓驗米浦衙蛀屑悶率無人機(jī)任務(wù)規(guī)劃-任務(wù)規(guī)劃無人機(jī)任務(wù)規(guī)劃-任務(wù)規(guī)劃336.4具體案例ModularPlatformandSensorimportinsingleintegratedsystemMosaicingofSonarandVideofrommannedandunmannedsystemsSensorFusion,SonarandVideoanalysistoolsPostMissionDataProcessing窘吵扎京兄奈衫家瀾佳灼吝頗像隴畦航蝸群蟬濫犧甭哇屎野鋤蠻胰梢緞乳無人機(jī)任務(wù)規(guī)劃-任務(wù)規(guī)劃無人機(jī)任務(wù)規(guī)劃-任務(wù)規(guī)劃34McDonoughGATestField卒咐瓊援蠱促適卻砂煩鍍士鴦剎捎亡犧盎蹬別句這羊蝗腥育既榮臭瞄峰你無人機(jī)任務(wù)規(guī)劃-任務(wù)