第1章 STM32基本原理

基于STM32的嵌入式系統(tǒng)原理與設(shè)計(jì)

第一章STM32基本原理博客：/u/2630123921交流論壇：/bp開(kāi)發(fā)板和教程：要點(diǎn)STM32性能和結(jié)構(gòu)CortexM3處理器輸入輸出端口GPIO引腳、電源和時(shí)鐘樹(shù)模數(shù)和數(shù)模轉(zhuǎn)換中斷定時(shí)器DMA靈活的FSMC同步和異步串行接口第一章STM32基本原理學(xué)習(xí)STM32需要從原理入手，為硬件、軟件、操作系統(tǒng)、工程實(shí)踐學(xué)習(xí)打下一個(gè)良好的基礎(chǔ)。本章的第一部分是STM32的性能和結(jié)構(gòu)，然后是對(duì)CortexM3處理器的分析，之后是地址映射、引腳功能描述、電源連接、復(fù)位和時(shí)鐘控制RCC、輸入輸出端口GPIO、ADC和DAC、中斷、DMA、定時(shí)器、同步串行通信SPI和I2C、同步異步串行通信USART，最后是靈活的存儲(chǔ)器控制FSMC。通過(guò)本章的學(xué)習(xí)，既可以掌握STM32的全貌，也可以學(xué)習(xí)到重要的關(guān)于CortexM3處理器內(nèi)核和STM32器件的細(xì)節(jié)信息1.1STM32性能和結(jié)構(gòu)

1.1.1總體性能以高密度的STM32F103VET6為例，能適合一般項(xiàng)目的需要，價(jià)格在30元以下，避免由于FLASH和RAM太小造成的瓶頸。VET6的含義為：V的含義為100pins,即100個(gè)管腳。E表示512KB的FLASH。T表示LQFP封裝。6表示-40到85度的溫度范圍。 STM32F103系列芯片包括從36腳至100腳不同封裝形式,STM32系列命名遵循一定的規(guī)則:退出芯片類型：F——通用快閃，L——低電壓（1.65～3.6V），W——無(wú)線系統(tǒng)芯片。103——ARMCortex-M3內(nèi)核，增強(qiáng)型；050——ARMCortex-M0內(nèi)核；101——ARMCortex-M3內(nèi)核，基本型；102——ARMCortex-M3內(nèi)核，USB基本型；105—ARMCortex-M3內(nèi)核，USB互聯(lián)網(wǎng)型；107——ARMCortex-M3內(nèi)核，USB互聯(lián)網(wǎng)型、以太網(wǎng)型；215/217——ARMCortex-M3內(nèi)核，加密模塊；405/407——ARMCortex-M4內(nèi)核，不加密模塊等。引腳數(shù)目：R——64PIN，F(xiàn)——20PIN，G——28PIN；K——32PIN，T——36PIN，H——40PIN，C——48PIN，U——63PIN，O——90PIN，V——100PIN，Q——132PIN，Z——144PIN，I——176PIN。B——128KBFlash（中容量），4——16KBFlash（小容量），6——32KBFlash（小容量），8——64KBFlash（中容量），C——256KBFlash（大容量），D——384KBFlash（大容量），E——512KBFlash（大容量），F(xiàn)——768KBFlash（大容量），G——1MKBFlash（大容量）。封裝信息：T——LQFP，H——BGA，U——VFQFPN，Y——WLCSP。

工作溫度范圍：6——-40℃~85℃（工業(yè)級(jí)），7——-40℃~105℃（工業(yè)級(jí)）。6KBRAM*6KBRAM*STM32F103“增強(qiáng)型”系列FlashSize(bytes)128K256K512K100pins

LQFP/BGASTM32F103Rx20KBRAMSTM32F103Rx20KBRAMSTM32F103Cx20KBRAM32K64KSTM32F103Rx64KBRAMSTM32F103Vx20KBRAMSTM32F103Vx64KBRAMSTM32F103Vx20KBRAMSTM32F103Vx64KBRAM3xUSART3x16-bittimer2xSPI,2XI2CUSB,CAN,PWM2xADC64pinsLQFP48pins

LQFP2xUSART2x16-bittimer1xSPI,1xI2CUSB,CAN,PWM2xADC5xUSART5x16-bittimer2xSPI,2XI2CUSB,CAN,PWM2xADC,2xDAC,I2SEMI(144pinsonly)STM32F103Rx64KBRAM144pinsLQFP/BGASTM32F103Zx64KBRAMSTM32F103Zx64KBRAMSTM32R103Zx64KBRAMSTM32F103Cx10KBRAMSTM32F103Rx10KBRAM*32kBdevicesexistw/otheCANandUSB,with6kBofRAM0KSamplesApril07ProductionOct07SamplesDec07ProductionQ208STM32MCU結(jié)構(gòu)由控制單元、從屬單元和總線矩陣三大部分組成，控制單元和從屬單元通過(guò)總線矩陣相連接控制單元包括Cortex-M3內(nèi)核和兩個(gè)DMA控制器（DMA1和DMA2）從屬單元包括存儲(chǔ)器（Flash和SRAM等）和設(shè)備（連接片外設(shè)備的接口和片內(nèi)設(shè)備）1.1STM32性能和結(jié)構(gòu)

1.1.2系統(tǒng)結(jié)構(gòu)分析

STM32MCU結(jié)構(gòu)連接片外設(shè)備的接口有并行接口和串行接口，并行接口即通用IO接口GPIO，串行接口有USART、SPI、I2C、USB和CAN等片內(nèi)設(shè)備有定時(shí)器TIM、模數(shù)轉(zhuǎn)換器ADC和數(shù)模轉(zhuǎn)換器DAC等1.1STM32性能和結(jié)構(gòu)

1.1.2系統(tǒng)結(jié)構(gòu)分析

總線結(jié)構(gòu)中各單元的功能STM32MCU結(jié)構(gòu)ICode總線：將Flash存儲(chǔ)器指令接口與Cortex-M3內(nèi)核的指令總線相連接，用于指令預(yù)取；DCode總線：將Flash存儲(chǔ)器的數(shù)據(jù)接口與Cortex-M3內(nèi)核的DCode總線相連接，用于常量加載和調(diào)試訪問(wèn)；System總線：將Cortex-M3內(nèi)核的System總線（外設(shè)總線）連接到總線矩陣；1.1STM32性能和結(jié)構(gòu)

1.1.2系統(tǒng)結(jié)構(gòu)分析

STM32MCU結(jié)構(gòu)DMA總線：將DMA的AHB主控接口與總線矩陣相連；總線矩陣：用于連接三個(gè)主動(dòng)單元部件和三個(gè)被動(dòng)單元,負(fù)責(zé)協(xié)調(diào)和仲裁Cortex-M3內(nèi)核和DMA對(duì)SRAM的訪問(wèn)，仲裁采用輪換算法

AHB/APB橋：兩個(gè)AHB/APB橋在AHB和2個(gè)APB總線之間提供完全同步連接。1.1STM32性能和結(jié)構(gòu)

1.1.2系統(tǒng)結(jié)構(gòu)分析

1.1STM32性能和結(jié)構(gòu)

1.1.2系統(tǒng)結(jié)構(gòu)分析

1.1STM32性能和結(jié)構(gòu)

1.1.2系統(tǒng)結(jié)構(gòu)分析

(1)Cortex-M3CPU所在之處，是司令部是大腦。(2)總線矩陣

(3)FLASH通過(guò)FLASH接口連接CPU。

(4)靜態(tài)存儲(chǔ)器SRAM通過(guò)總線矩陣連接CPU。

(5)復(fù)位和時(shí)鐘控制RCC。

(6)低速APB1外設(shè)。(7)低速APB2外設(shè)。(8)可變靜態(tài)存儲(chǔ)控制器FSMC。

(9)DMA通道。

1.1STM32性能和結(jié)構(gòu)

1.1.3芯片封裝和管腳概述

Cortex-M3簡(jiǎn)介Cortex-M3是采用哈佛結(jié)構(gòu)的32位處理器內(nèi)核，擁有獨(dú)立的指令總線和數(shù)據(jù)總線，兩者共享同一個(gè)4GB存儲(chǔ)空間Cortex-M3內(nèi)建一個(gè)嵌套向量中斷控制器（NVIC：NestedVectoredInterruptController），支持可嵌套中斷、向量中斷和動(dòng)態(tài)優(yōu)先級(jí)等Cortex-M3內(nèi)部還包含一個(gè)系統(tǒng)滴答定時(shí)器SysTick1.2CortexM3處理器

1.2CortexM3處理器

1.2.1Cortex-M3的定位和應(yīng)用

從圖1.2.1可見(jiàn)，嵌入式處理器核CortexM3，容量(Capability)和執(zhí)行功能(PerformanceFunctionality)都居中，但其性價(jià)比是當(dāng)今最好的品種之一，也是現(xiàn)在最流行的品種之一。

1.2CortexM3處理器

1.2.2Cortex-M3處理器結(jié)構(gòu)

1.2CortexM3處理器

1.2.3Cortex-M3寄存器

1.2CortexM3處理器

1.2.3Cortex-M3寄存器

1.2CortexM3處理器

1.2.3Cortex-M3寄存器

特殊功能寄存器1.2CortexM3處理器

1.2.3Cortex-M3寄存器

1.2CortexM3處理器

1.2.4堆棧

1.2CortexM3處理器

1.2.4堆棧

1.3STM32存儲(chǔ)地址映射程序存儲(chǔ)器、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器、寄存器和輸入輸出端口寄存器被組織在同一個(gè)4GB的線性地址空間內(nèi)地址范圍設(shè)備名稱0xE0000000-0xE00FFFFF(1MB)內(nèi)核設(shè)備（SysTick和NVIC等）0x40000000-0x5FFFFFFF(512MB)片上設(shè)備（GPIO、USART、TIM和ADC等）0x20000000-0x3FFFFFFF(512MB)SRAM0x00000000-0x1FFFFFFF(512MB)FLASH1.3STM32存儲(chǔ)地址映射

代碼分析，P13代碼1-2到1-6說(shuō)明如何訪問(wèn)串口寄存器來(lái)實(shí)現(xiàn)發(fā)送數(shù)據(jù)到串口1.3STM32存儲(chǔ)地址映射

1.4引腳功能描述引腳功能來(lái)源于數(shù)據(jù)手冊(cè)，注意復(fù)用功能1.6復(fù)位和時(shí)鐘控制RCC

復(fù)位分三種形式，電源復(fù)位、系統(tǒng)復(fù)位和備份區(qū)域復(fù)位。1.6.1復(fù)位STM32系統(tǒng)時(shí)鐘樹(shù)系統(tǒng)時(shí)鐘樹(shù)由系統(tǒng)時(shí)鐘源、系統(tǒng)時(shí)鐘和設(shè)備時(shí)鐘等部分組成系統(tǒng)時(shí)鐘源有4個(gè)：高速外部時(shí)鐘HSE、低速外部時(shí)鐘LSE、高速內(nèi)部時(shí)鐘HSI和低速內(nèi)部時(shí)鐘LSI1.6復(fù)位和時(shí)鐘控制RCC

1.6.2時(shí)鐘源1.6復(fù)位和時(shí)鐘控制RCC

時(shí)鐘樹(shù)圖解了各個(gè)設(shè)備時(shí)鐘的來(lái)源。參考P19頁(yè)圖1-11STM32時(shí)鐘樹(shù)。問(wèn)題：STM32定時(shí)器1是APB2外設(shè)，請(qǐng)從晶振開(kāi)始，分析器定時(shí)器1時(shí)鐘的來(lái)源。那么定時(shí)器2呢？通常，STM32主頻在72M,而外時(shí)鐘選擇8M，因此必須通過(guò)倍頻獲得。(鎖相環(huán)PLL對(duì)選擇的時(shí)鐘進(jìn)行倍頻)

1.6.2時(shí)鐘源1.6復(fù)位和時(shí)鐘控制RCC

STM32系統(tǒng)時(shí)鐘樹(shù)系統(tǒng)時(shí)鐘SYSCLK可以是HSE或HSI，也可以是HSE或HSI通過(guò)鎖相環(huán)倍頻后的鎖相環(huán)時(shí)鐘PLLCLKSYSCLK經(jīng)AHB預(yù)分頻器分頻后得到AHB總線時(shí)鐘HCLK，HCLK經(jīng)APB1/APB2預(yù)分頻器分頻后得到APB1/APB2總線時(shí)鐘PCLK1和PCLK21.6復(fù)位和時(shí)鐘控制RCC

STM32MCU系統(tǒng)時(shí)鐘樹(shù)系統(tǒng)時(shí)鐘樹(shù)中的時(shí)鐘選擇、預(yù)分頻值和外設(shè)時(shí)鐘使能等都可以通過(guò)對(duì)復(fù)位和時(shí)鐘控制（RCC）寄存器編程實(shí)現(xiàn)偏移地址名稱類型復(fù)位值說(shuō)明0x14RCC_AHBENR讀/寫0x00000014AHB設(shè)備時(shí)鐘使能寄存器0x18RCC_APB2ENR讀/寫0x00000000APB2設(shè)備時(shí)鐘使能寄存器0x1CRCC_APB1ENR讀/寫0x00000000APB1設(shè)備時(shí)鐘使能寄存器1.6復(fù)位和時(shí)鐘控制RCC

STM32MCU系統(tǒng)時(shí)鐘樹(shù)Keil的電源，復(fù)位和時(shí)鐘控制對(duì)話框1.6復(fù)位和時(shí)鐘控制RCC

STM32MCU系統(tǒng)時(shí)鐘樹(shù)APB2設(shè)備時(shí)鐘使能寄存器（RCC_APB2ENR）

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返回郭書軍cortex_m3@126.com位名稱類型復(fù)位值說(shuō)明0AFIOEN讀/寫0AFIO時(shí)鐘使能：0-關(guān)閉時(shí)鐘，1-開(kāi)啟時(shí)鐘2GPIOAEN讀/寫0GPIOA時(shí)鐘使能：0-關(guān)閉時(shí)鐘，1-開(kāi)啟時(shí)鐘3GPIOBEN讀/寫0GPIOB時(shí)鐘使能：0-關(guān)閉時(shí)鐘，1-開(kāi)啟時(shí)鐘9ADC1EN讀/寫0ADC1時(shí)鐘使能：0-關(guān)閉時(shí)鐘，1-開(kāi)啟時(shí)鐘11TIM1EN讀/寫0TIM1時(shí)鐘使能：0-關(guān)閉時(shí)鐘，1-開(kāi)啟時(shí)鐘12SPI1EN讀/寫0SPI1時(shí)鐘使能：0-關(guān)閉時(shí)鐘，1-開(kāi)啟時(shí)鐘14USART1EN讀/寫0USART1時(shí)鐘使能：0-關(guān)閉時(shí)鐘，1-開(kāi)啟時(shí)鐘1.6復(fù)位和時(shí)鐘控制RCC

STM32MCU系統(tǒng)時(shí)鐘樹(shù)Keil的APB橋?qū)υ捒?.6復(fù)位和時(shí)鐘控制RCC

1.7輸入輸出端口GPIO

1.7.1常規(guī)輸入輸出GPIO

GPIO包括多個(gè)16位I/O端口，每個(gè)端口可以獨(dú)立設(shè)置3工作模式，并可獨(dú)立地置位或復(fù)位GPIO由寄存器、輸入驅(qū)動(dòng)器和輸出驅(qū)動(dòng)器等部分組成GPIO是可編程輸入/輸出端口1.7輸入輸出端口GPIO

1.7.1常規(guī)輸入輸出GPIO

GPIO通過(guò)7個(gè)32位寄存器進(jìn)行操作偏移地址名稱類型復(fù)位值說(shuō)明0x00CRL讀/寫0x44444444配置寄存器低位（每個(gè)端口4位）0x04CRH讀/寫0x44444444配置寄存器高位（每個(gè)端口4位）0x08IDR讀0x000016位輸入數(shù)據(jù)寄存器0x0CODR讀/寫0x000016位輸出數(shù)據(jù)寄存器0x10BSRR寫0x00000000位置位/復(fù)位寄存器0x14BRR寫0x0000位復(fù)位寄存器0x18LCKR讀/寫0x00000配置鎖定寄存器1.7輸入輸出端口GPIO

1.7.1常規(guī)輸入輸出GPIO

GPIO結(jié)構(gòu)及寄存器說(shuō)明每個(gè)端口的4個(gè)配置位是CNF[1:0]和MODE[1:0]CNF[1:0]MODE[1:0]輸入配置CNF[1:0]MODE[1:0](2)輸出配置0000模擬輸入0001/10/11通用推挽輸出0100浮空輸入(復(fù)位狀態(tài))0101/10/11通用開(kāi)漏輸出1000上拉/下拉輸入(1)1001/10/11推挽復(fù)用輸出1100保留1101/10/11開(kāi)漏復(fù)用輸出注：(1)ODR=1：上拉，ODR=0：下拉(2)01/10/11依次對(duì)應(yīng)最大輸出頻率為10MHz/2MHz/50MHz1.7輸入輸出端口GPIO

1.7.1常規(guī)輸入輸出GPIO

GPIO端口的模式模式是輸入浮空，為什么這樣設(shè)計(jì)？1.7輸入輸出端口GPIO

1.7.2GPIO復(fù)用可以將具有復(fù)用功能的引腳的功能進(jìn)行重新配置，例如配置一些管腳為ADC的管腳，這些管腳就不能再作為GPIO使用。這個(gè)過(guò)程叫做復(fù)用重映射。

8個(gè)ADC通過(guò)的選擇過(guò)程P21-22。

問(wèn)題：根據(jù)P21表1-7，如果需要選擇一個(gè)引腳做ADC輸入引腳，可以選擇哪個(gè)引腳呢？為什么？ADC簡(jiǎn)介模數(shù)轉(zhuǎn)換器ADC的主要功能是將模擬信號(hào)轉(zhuǎn)化為數(shù)字信號(hào)以便于微控制器進(jìn)行數(shù)據(jù)處理STM32ADC是12位逐次比較型，最多可測(cè)量21個(gè)外部的模擬量，各通道的轉(zhuǎn)換可以單次、連續(xù)、掃描或間斷模式執(zhí)。1.8模數(shù)轉(zhuǎn)換器和數(shù)模轉(zhuǎn)換器

1.8.1模-數(shù)轉(zhuǎn)換器ADC結(jié)構(gòu)STM32ADC主要由模擬多路開(kāi)關(guān)、模擬至數(shù)字轉(zhuǎn)換器、數(shù)據(jù)寄存器和觸發(fā)選擇等部分組成轉(zhuǎn)換通道分為規(guī)則通道和注入通道兩組規(guī)則通道由最多16個(gè)通道組成，按順序轉(zhuǎn)換注入通道由最多4個(gè)通道組成，可插入轉(zhuǎn)換1.8模數(shù)轉(zhuǎn)換器和數(shù)模轉(zhuǎn)換器

1.8.1模-數(shù)轉(zhuǎn)換器1.8模數(shù)轉(zhuǎn)換器和數(shù)模轉(zhuǎn)換器

1.8.2數(shù)-模轉(zhuǎn)換器1.數(shù)模轉(zhuǎn)換器框圖分析P24圖1-15。2.參考源。3.信號(hào)發(fā)生器功能。中斷簡(jiǎn)介接口數(shù)據(jù)傳送控制方式有查詢、中斷和DMA等，中斷是重要的接口數(shù)據(jù)傳送控制方式STM32中斷控制分為全局和局部2級(jí)，全局中斷由嵌套向量中斷控制器NVIC控制，局部中斷由設(shè)備控制STM32有84個(gè)中斷，包括16個(gè)內(nèi)核中斷和68個(gè)可屏蔽中斷，具有16級(jí)可編程的中斷優(yōu)先級(jí)。而常用的就是這68個(gè)可屏蔽中斷：

在STM32F103系列上面，只有60個(gè)（在107系列才有68個(gè)）

嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)的系統(tǒng)服務(wù)也是靠中斷激發(fā)的！1.9中斷STM32部分中斷向量表（異常）1.9中斷

1.9.1STM32的中斷通道和中斷向量處理STM32部分中斷向量表（中斷向量存放的執(zhí)行代碼么？）1.9中斷

1.9.1STM32的中斷通道和中斷向量處理STM32部分中斷向量表（續(xù)）1.9中斷

1.9.1STM32的中斷通道和中斷向量處理STM32部分中斷向量表（續(xù)）1.9中斷

1.9.1STM32的中斷通道和中斷向量處理1.9中斷

1.9.1STM32的中斷通道和中斷向量處理1.STM32中斷通道。表1-8中的中斷通道分析2.啟動(dòng)代碼設(shè)置中斷向量表代碼1-7分析3.復(fù)位中斷的處理代碼1-8分析EXTI中斷每個(gè)配置為輸入方式的GPIO引腳都可以配置成外部中斷的中斷輸入口，這點(diǎn)也是STM32的強(qiáng)大之處。STM32F103的中斷控制器支持19個(gè)外部中斷/事件請(qǐng)求。每個(gè)中斷設(shè)有狀態(tài)位，每個(gè)中斷/事件都有獨(dú)立的觸發(fā)和屏蔽設(shè)置，觸發(fā)請(qǐng)求可以是上升沿、下降沿或者雙邊沿觸發(fā)。1.9中斷

1.9.2STM32外部中斷EXTIALIENTEK中斷線的映射關(guān)系圖1.9中斷

1.9.2STM32外部中斷EXTIEXTI中斷STM32F103的19個(gè)外部中斷為：EXTI線0~15連接到對(duì)應(yīng)外部IO口的輸入中斷EXTI線16連接到PVD中斷EXTI線17連接到RTC鬧鐘中斷EXTI線18連接到USB喚醒中斷EXTI線19連接到以太網(wǎng)喚醒中斷（F107系列）注意：同一時(shí)間，對(duì)于不同端口同一序列的端口線，只能設(shè)置一個(gè)為中斷！1.9中斷

1.9.2STM32外部中斷問(wèn)題：是否可以用PA0和PB0同時(shí)作為外部中斷？是否可以用PA0和PB1同時(shí)作為外部中斷？為什么？

STM32支持16個(gè)中斷優(yōu)先級(jí)，使用8位中斷優(yōu)先級(jí)設(shè)置的高4位，并分為搶占優(yōu)先級(jí)（先占優(yōu)先級(jí)）和非搶占優(yōu)先級(jí)（從優(yōu)先級(jí)或響應(yīng)優(yōu)先級(jí)），搶占優(yōu)先級(jí)在前，響應(yīng)優(yōu)先級(jí)在后，具體位數(shù)通過(guò)應(yīng)用程序中斷及復(fù)位控制寄存器AIRCR的優(yōu)先級(jí)分組PRIGROUP位段（AIRCR[10:8]）設(shè)置。1.9中斷

1.9.3STM32中斷優(yōu)先級(jí)分組優(yōu)先級(jí)越高，數(shù)值越低??！1.9中斷

1.9.3STM32中斷優(yōu)先級(jí)分組注意：

第一，如果兩個(gè)中斷的搶占優(yōu)先級(jí)和響應(yīng)優(yōu)先級(jí)都是一樣的話，則看哪個(gè)中斷先發(fā)生就先執(zhí)行；

第二，高優(yōu)先級(jí)的搶占優(yōu)先級(jí)是可以打斷正在進(jìn)行的低搶占優(yōu)先級(jí)中斷的。而搶占優(yōu)先級(jí)相同的中斷，高優(yōu)先級(jí)的響應(yīng)優(yōu)先級(jí)不可以打斷低響應(yīng)優(yōu)先級(jí)的中斷。DMA簡(jiǎn)介直接存儲(chǔ)器存?。―MA）用來(lái)提供在外設(shè)和存儲(chǔ)器之間或者存儲(chǔ)器和存儲(chǔ)器之間的批量數(shù)據(jù)傳輸。DMA傳送過(guò)程中無(wú)須CPU干預(yù)，數(shù)據(jù)可以通過(guò)DMA快速地傳送，這就節(jié)省了CPU的資源來(lái)做其他操作STM32的兩個(gè)DMA控制器有12個(gè)通道（DMA1有7個(gè)通道DMA2有5個(gè)通道），每個(gè)通道專門用來(lái)管理來(lái)自于一個(gè)或多個(gè)外設(shè)對(duì)存儲(chǔ)器訪問(wèn)的請(qǐng)求，還有一個(gè)仲裁器來(lái)協(xié)調(diào)各個(gè)DMA請(qǐng)求的優(yōu)先權(quán)。1.10直接存儲(chǔ)器存取DMA1.10DMA

1.10.1DMA解析1.圖1-17DMA框圖解析2.從內(nèi)存到外設(shè)或從外設(shè)到內(nèi)存的DMA傳輸。3.傳輸申請(qǐng)和仲裁。DMA1的通道請(qǐng)求源1.10DMA

1.10.2DMA通道和請(qǐng)求在使用某一條通道時(shí)，應(yīng)盡可能做到只有一個(gè)外設(shè)的DMA請(qǐng)求或者時(shí)分復(fù)用。P32表1-10和表1-11DMA仲裁機(jī)制1.10DMA

1.10.2DMA通道和請(qǐng)求仲裁器是用來(lái)協(xié)調(diào)各個(gè)DMA通道的優(yōu)先級(jí)（這里所說(shuō)的優(yōu)先級(jí)指的是DMA通道的優(yōu)先級(jí)，而不是來(lái)自外設(shè)的DMA請(qǐng)求的優(yōu)先級(jí)）。然后，再由仲裁器根據(jù)優(yōu)先級(jí)來(lái)處理各個(gè)通道的。通道號(hào)高，優(yōu)先級(jí)低。同一DMA模塊可通過(guò)軟件編程設(shè)置通道優(yōu)先權(quán)。P33圖1-18TIM結(jié)構(gòu)和功能說(shuō)明STM32定時(shí)器：

系統(tǒng)滴答定時(shí)器SysTick，常規(guī)定時(shí)器（高級(jí)控制定時(shí)器TIM1/8、通用定時(shí)器TIM2-5、基本定時(shí)器TIM6/7）

。實(shí)時(shí)鐘RTC、獨(dú)立看門狗IWDG和窗口看門狗WWDG等高級(jí)控制定時(shí)器除了具有剎車輸入BKIN、互補(bǔ)輸出CHxN和重復(fù)次數(shù)計(jì)數(shù)器外與通用定時(shí)器的主要功能基本相同，兩者都包含基本定時(shí)器的功能實(shí)時(shí)鐘提供時(shí)鐘日歷的功能。獨(dú)立看門狗和窗口看門狗用來(lái)檢測(cè)和解決軟件錯(cuò)誤引起的故障1.11定時(shí)器高級(jí)控制定時(shí)器高級(jí)控制定時(shí)器主要由時(shí)基單元、輸入捕獲和輸出比較等部分組成時(shí)基單元包含16位計(jì)數(shù)器CNT、16位預(yù)分頻器PSC、自動(dòng)重裝載寄存器ARR和重復(fù)次數(shù)計(jì)數(shù)器RCR時(shí)基單元是定時(shí)器的核心，也是基本定時(shí)器的主要功能單元1.11定時(shí)器

1.11.1STM32常規(guī)定時(shí)器高級(jí)控制定時(shí)器輸入捕獲包含輸入濾波器和邊沿檢測(cè)器、預(yù)分頻器和捕獲/比較寄存器等，可以測(cè)量輸入信號(hào)的周期和脈沖寬度輸出比較包含捕獲/比較寄存器、死區(qū)發(fā)生器DTG和輸出控制，可以產(chǎn)生PWM等1.11定時(shí)器

1.11.1STM32常規(guī)定時(shí)器計(jì)數(shù)器模式向上計(jì)數(shù)模式：計(jì)數(shù)器從0計(jì)數(shù)到設(shè)定的數(shù)值，然后重新從0開(kāi)始計(jì)數(shù)并且產(chǎn)生一個(gè)計(jì)數(shù)器溢出事件。向下計(jì)數(shù)模式：計(jì)數(shù)器從設(shè)定的數(shù)值開(kāi)始向下計(jì)數(shù)到0，然后自動(dòng)從設(shè)定的數(shù)值重新向下計(jì)數(shù)，并產(chǎn)生一個(gè)向下溢出事件。中央對(duì)齊模式（向上/向下計(jì)數(shù)）:計(jì)數(shù)器從0開(kāi)始計(jì)數(shù)到設(shè)定的數(shù)值-1，產(chǎn)生一個(gè)計(jì)數(shù)器溢出事件，然后向下計(jì)數(shù)到1并且產(chǎn)生一個(gè)計(jì)數(shù)器下溢事件；再?gòu)?開(kāi)始重新計(jì)數(shù)。1.11定時(shí)器

1.11.1STM32常規(guī)定時(shí)器1.11定時(shí)器

1.11.1STM32常規(guī)定時(shí)器STM32的常規(guī)定時(shí)器分為三類，包括1.高級(jí)控制定時(shí)器TIM1和TIM82.通用定時(shí)器TIM2、TIM3、TIM4、TIM53.基本定時(shí)器TIM6、TIM7三種定時(shí)器功能P39表1-16

系統(tǒng)滴答定時(shí)器說(shuō)明Systick就是一個(gè)簡(jiǎn)易的周期定時(shí)器，放在了NVIC中，主要目的是為了給操作系統(tǒng)提供一個(gè)硬件上的中斷（號(hào)稱滴答中斷）。操作系統(tǒng)進(jìn)行運(yùn)轉(zhuǎn)的時(shí)候，也會(huì)有“心跳”。它會(huì)根據(jù)“心跳”的節(jié)拍來(lái)工作，把整個(gè)時(shí)間段分成很多小小的時(shí)間片，每個(gè)任務(wù)每次只能運(yùn)行一個(gè)“時(shí)間片”的時(shí)間長(zhǎng)度就得退出給別的任務(wù)運(yùn)行，這樣可以確保任何一個(gè)任務(wù)都不會(huì)霸占整個(gè)系統(tǒng)不放?；蛘甙衙總€(gè)定時(shí)器周期的某個(gè)時(shí)間范圍賜予特定的任務(wù)等，還有操作系統(tǒng)提供的各種定時(shí)功能，都與這個(gè)滴答定時(shí)器有關(guān)。因此，需要一個(gè)定時(shí)器來(lái)產(chǎn)生周期性的中斷，而且最好還讓用戶程序不能隨意訪問(wèn)它的寄存器，以維持操作系統(tǒng)“心跳”的節(jié)律。

只要不把它在SysTick控制及狀態(tài)寄存器中的使能位清除，就永不停息。1.11定時(shí)器

1.11.2系統(tǒng)滴答定時(shí)器SysTick系統(tǒng)滴答定時(shí)器寄存器四個(gè)寄存器：

SysTick->CTRL,

--控制和狀態(tài)寄存器

SysTick->LOAD,

--重裝載寄存器

SysTick->VAL,

--當(dāng)前值寄存器

SysTick->CALIB,

--校準(zhǔn)值寄存器

1.1