電力拖動(dòng)自動(dòng)控制系統(tǒng)課件二二

可逆調(diào)速系統(tǒng)和位置隨動(dòng)系統(tǒng)

電力拖動(dòng)自動(dòng)控制系統(tǒng)第4章本章在前三章的基礎(chǔ)上進(jìn)一步探討可逆調(diào)速系統(tǒng)和位置隨動(dòng)系統(tǒng)?？紤]到大多數(shù)學(xué)校教學(xué)學(xué)時(shí)的限制和電氣工程及其自動(dòng)化專業(yè)的一般教學(xué)需求，本課件選擇可逆調(diào)速系統(tǒng)為主要內(nèi)容。4.1可逆直流調(diào)速系統(tǒng)內(nèi)容提要問題的提出晶閘管-電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)的可逆線路晶閘管-電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)的回饋制動(dòng)兩組晶閘管可逆線路中的環(huán)流有環(huán)流可逆調(diào)速系統(tǒng)無環(huán)流可逆調(diào)速系統(tǒng)4.1.0問題的提出有許多生產(chǎn)機(jī)械要求電動(dòng)機(jī)既能正轉(zhuǎn)，又能反轉(zhuǎn)，而且常常還需要快速地起動(dòng)和制動(dòng)，這就需要電力拖動(dòng)系統(tǒng)具有四象限運(yùn)行的特性，也就是說，需要可逆的調(diào)速系統(tǒng)。4.1.0問題的提出（續(xù)）改變電樞電壓的極性，或者改變勵(lì)磁磁通的方向，都能夠改變直流電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向，這本來是很簡單的事。然而當(dāng)電機(jī)采用電力電子裝置供電時(shí)，由于電力電子器件的單向?qū)щ娦裕瑔栴}就變得復(fù)雜起來了，需要專用的可逆電力電子裝置和自動(dòng)控制系統(tǒng)。4.1.1單片微機(jī)控制的PWM可逆直流調(diào)速系統(tǒng)

中、小功率的可逆直流調(diào)速系統(tǒng)多采用由電力電子功率開關(guān)器件組成的橋式可逆PWM變換器，如本書第1.3.1節(jié)中第2小節(jié)所述。第1.3.4節(jié)圖1-22繪出了PWM可逆調(diào)速系統(tǒng)的主電路，其中功率開關(guān)器件采用IGBT，在小容量系統(tǒng)中則可用將IGBT、續(xù)流二極管、驅(qū)動(dòng)電路以及過流、欠壓保護(hù)等封裝在一起的智能功率模塊—IPM。系統(tǒng)組成圖4-1PWM可逆直流調(diào)速系統(tǒng)原理圖系統(tǒng)組成（續(xù)）圖中UR—整流器；UPEM—橋式可逆電力電子變換器，主電路與圖1-22相同，須要注意的是，直流變換器必須是可逆的；GD—驅(qū)動(dòng)電路模塊，內(nèi)部含有光電隔離電路和開關(guān)放大電路；系統(tǒng)組成（續(xù)）UPW—PWM波生成環(huán)節(jié)，其算法包含在單片微機(jī)軟件中；TG—為測速發(fā)電機(jī)，當(dāng)調(diào)速精度要求較高時(shí)可采用數(shù)字測速碼盤；TA—霍爾電流傳感器；給定量n*，I*d

和反饋量n，Id

都已經(jīng)是數(shù)字量。系統(tǒng)控制

該原理圖的硬件結(jié)構(gòu)如圖3-4所示，控制系統(tǒng)一般采用轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)控制，電流環(huán)為內(nèi)環(huán)，轉(zhuǎn)速環(huán)為外環(huán)，內(nèi)環(huán)的采樣周期小于外環(huán)的采樣周期。無論是電流采樣值還是轉(zhuǎn)速采樣值都有交流分量，常采用阻容電路濾波，但阻容值太大時(shí)會(huì)延緩動(dòng)態(tài)響應(yīng)，為此可采用硬件濾波與軟件濾波相結(jié)合的辦法。系統(tǒng)控控制（（續(xù)））當(dāng)轉(zhuǎn)速速給定定信號號在-n*max~0~+n*max之間變變化并并達(dá)到到穩(wěn)態(tài)態(tài)后，，由微微機(jī)輸輸出的的PWM信號占占空比比ρ在0~??~0的范圍圍內(nèi)變變化，，使UPEM的輸出出平均均電壓壓系數(shù)數(shù)為=–1~0~+1[參看式式（1-20）]，實(shí)現(xiàn)現(xiàn)雙極極式可可逆控控制。。在變流流中，，為了了避免免同一一橋臂臂上、、下兩兩個(gè)電電力電電子器器件同同時(shí)導(dǎo)導(dǎo)通而而引起起直流流電源源短路路，在在由VT1、VT4導(dǎo)通切切換到到VT2、VT3導(dǎo)通或或反向向切換換時(shí)，，必須須留有有死區(qū)區(qū)時(shí)間間。對于功功率晶晶體管管，死死區(qū)時(shí)時(shí)間約約需30μs；對于于IGBT，死區(qū)區(qū)時(shí)間間約需需5μs或更小小些。。4.1.2有環(huán)流流控制制的可可逆晶晶閘管管-電動(dòng)機(jī)機(jī)系統(tǒng)統(tǒng)一.V-M系統(tǒng)的的可逆逆線路路根據(jù)電電機(jī)理理論，改變電電樞電電壓的的極性性，或或者改改變勵(lì)勵(lì)磁磁磁通的的方向向，都都能夠夠改變變直流流電機(jī)機(jī)的旋旋轉(zhuǎn)方方向。。因此此，V-M系統(tǒng)的的可逆逆線路路有兩兩種方方式：：電樞反反接可可逆線線路；；勵(lì)磁反反接可可逆線線路。。1.電樞反反接可可逆線線路電樞反反接可可逆線線路的的形式式有多多種，，這里里介紹紹如下下3種方式式：（1）接觸觸器開開關(guān)切切換的的可逆逆線路路（2）晶閘閘管開開關(guān)切切換的的可逆逆線路路（3）兩組組晶閘閘管裝裝置反反并聯(lián)聯(lián)可逆逆線路路（1）接觸器器開關(guān)關(guān)切換換的可可逆線線路KMF閉合，，電動(dòng)動(dòng)機(jī)正正轉(zhuǎn)；；KMR閉合，，電動(dòng)動(dòng)機(jī)反反轉(zhuǎn)。。Ud+Id–IdM（2）晶閘閘管開開關(guān)切切換的的可逆逆線路路VT1、VT4導(dǎo)通，，電動(dòng)動(dòng)機(jī)正正轉(zhuǎn)；；VT2、VT3導(dǎo)通，，電動(dòng)動(dòng)機(jī)反反轉(zhuǎn)。。晶閘管開關(guān)切切換的可逆線線路Ud–IdMVT1VT2VT3VT4+Id接觸器切換可可逆線路的特特點(diǎn)優(yōu)點(diǎn)：僅需一組晶閘閘管裝置，簡簡單、經(jīng)濟(jì)。。缺點(diǎn)：有觸點(diǎn)切換，，開關(guān)壽命短短；需自由停車后后才能反向，，時(shí)間長。應(yīng)用：不經(jīng)常正反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)的生產(chǎn)機(jī)械械。（3）兩組晶閘管管裝置反并聯(lián)聯(lián)可逆線路較大功率的可可逆直流調(diào)速速系統(tǒng)多采用用晶閘管-電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)。。由于晶閘管管的單向?qū)щ婋娦?，需要可可逆運(yùn)行時(shí)經(jīng)經(jīng)常采用兩組組晶閘管可控控整流裝置反反并聯(lián)的可逆逆線路，如下下圖所示。Idb)運(yùn)行范圍圖4-2兩組晶閘管可可控整流裝置置反并聯(lián)可逆逆線路兩組晶閘管裝裝置反并聯(lián)可可逆供電方式式-n-IdnO正向反向a)電路結(jié)構(gòu)MVRVFId-Id+--+--兩組晶閘管裝裝置可逆運(yùn)行行模式電動(dòng)機(jī)正轉(zhuǎn)時(shí)時(shí)，由正組晶晶閘管裝置VF供電；反轉(zhuǎn)時(shí)，由反反組晶閘管裝裝置VR供電。兩組晶閘管分分別由兩套觸觸發(fā)裝置控制制，都能靈活活地控制電動(dòng)動(dòng)機(jī)的起、制制動(dòng)和升、降降速。但是，不允許許讓兩組晶閘閘管同時(shí)處于于整流狀態(tài)，，否則將造成成電源短路，，因此對控制制電路提出了了嚴(yán)格的要求求。2.勵(lì)磁反接可逆逆線路改變勵(lì)磁電流流的方向也能能使電動(dòng)機(jī)改改變轉(zhuǎn)向。與電樞反接可可逆線路一樣樣，可以采用用接觸器開關(guān)關(guān)或晶閘管開開關(guān)切換方式式，也可采用用兩組晶閘管管反并聯(lián)供電電方式來改變變勵(lì)磁方向。。勵(lì)磁反接可逆線路路見下圖，電電動(dòng)機(jī)電樞用用一組晶閘管管裝置供電，，勵(lì)磁繞組由由另外的兩組組晶閘管裝置置供電。勵(lì)磁反接可逆逆供電方式晶閘管反并聯(lián)聯(lián)勵(lì)磁反接可可逆線路MVId+-VRVFId-Id+--+--勵(lì)磁反接的特特點(diǎn)優(yōu)點(diǎn)：供電裝裝置功率小。。由于勵(lì)磁功率率僅占電動(dòng)機(jī)機(jī)額定功率的的1~5%，因此，采用用勵(lì)磁反接方方案，所需晶晶閘管裝置的的容量小、投投資少、效益益高。缺點(diǎn)：改變轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向時(shí)間長。。由于勵(lì)磁繞組組的電感大，，勵(lì)磁反向的的過程較慢；；又因電動(dòng)機(jī)機(jī)不允許在失失磁的情況下下運(yùn)行，因此此系統(tǒng)控制相相對復(fù)雜一些些。小結(jié)（1）V-M系統(tǒng)的可逆線線路可分為兩兩大類：電樞反接可逆逆線路——電樞反接反向向過程快，但但需要較大容容量的晶閘管管裝置；勵(lì)磁反接可逆逆線路——?jiǎng)?lì)磁反接反向向過程慢，控控制相對復(fù)雜雜，但所需晶晶閘管裝置容容量小。（2）每一類線路又又可用不同的的換向方式：：接觸器切換線線路——適用于不經(jīng)常常正反轉(zhuǎn)的生生產(chǎn)機(jī)械；晶閘管開關(guān)切切換線路——適用于中、小小功率的可逆逆系統(tǒng)；兩組晶閘管反反并聯(lián)線路——適用于各種可可逆系統(tǒng)。二.晶閘管-電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)的的回饋制動(dòng)1.晶閘管裝置的的整流和逆變變狀態(tài)在兩組晶閘管管反并聯(lián)線路路的V-M系統(tǒng)中，晶閘閘管裝置可以以工作在整流流或有源逆變變狀態(tài)。在電流連續(xù)的的條件下，晶晶閘管裝置的的平均理想空空載輸出電壓壓為（4-1）當(dāng)控制角為90°，晶閘管裝置處處于整流狀態(tài)態(tài)；當(dāng)控制角為90°，晶閘管裝置處處于逆變狀態(tài)態(tài)。因此在整流狀狀態(tài)中，Ud0為正值；在逆逆變狀態(tài)中，，Ud0為負(fù)值。為了了方便起見，，定義逆變角角=180–，則逆變電壓公式式可改寫為Ud0=－Ud0maxcos（4-2）逆變電壓公式式-+Ud0RM+-nEV--2.單組晶閘管裝裝置的有源逆逆變單組晶閘管裝裝置供電的V-M系統(tǒng)在拖動(dòng)起起重機(jī)類型的的負(fù)載時(shí)也可可能出現(xiàn)整流流和有源逆變變狀態(tài)。a）整流狀態(tài)：提提升重物，90°，Ud0E，n0由電網(wǎng)向電動(dòng)動(dòng)機(jī)提供能量量。PId+-+--Ud0RMnEV--b）逆變狀態(tài)：放放下重物90°，Ud0E，n0由電動(dòng)機(jī)向電電網(wǎng)回饋能量量。PIdn-nIdTe提升放下c）機(jī)械特性整流狀態(tài)：電動(dòng)機(jī)工作于于第1象限；逆變狀態(tài)：電動(dòng)機(jī)工作于于第4象限。TL圖4-3單組V-M系統(tǒng)帶起重機(jī)機(jī)類型負(fù)載時(shí)時(shí)的整流和逆逆變狀態(tài)3.兩組晶閘管裝裝置反并聯(lián)的的整流和逆變變兩組晶閘管裝裝置反并聯(lián)可可逆線路的整整流和逆變狀狀態(tài)原理與此此相同，只是是出現(xiàn)逆變狀狀態(tài)的具體條條件不一樣?！，F(xiàn)以正組晶閘閘管裝置整流流和反組晶閘閘管裝置逆變變?yōu)槔?，說明明兩組晶閘管管裝置反并聯(lián)聯(lián)可逆線路的的工作原理。。圖4-4兩組晶閘管反并聯(lián)可逆V-M系統(tǒng)的正組整流和反組逆變狀態(tài)R-+Ud0fM+-nEVF--a)正組整流電動(dòng)運(yùn)行

a)正組晶閘管裝裝置VF整流VF處于整流狀態(tài)態(tài)：此時(shí)，f90°，Ud0fE，n0電機(jī)從電路輸輸入能量作電電動(dòng)運(yùn)行。PIdb)反組晶閘管裝裝置VR逆變當(dāng)電動(dòng)機(jī)需要要回饋制動(dòng)時(shí)時(shí)，由于電機(jī)機(jī)反電動(dòng)勢的的極性未變，，要回饋電能能必須產(chǎn)生反反向電流，而而反向電流是是不可能通過過VF流通的。這時(shí)時(shí)，可以利用用控制電路切切換到反組晶晶閘管裝置VR，并使它工作在在逆變狀態(tài)。b)兩組晶閘管反并聯(lián)可逆V-M系統(tǒng)的反組逆變狀態(tài)+-+--Ud0rRMnEVR--VR逆變處于狀態(tài)態(tài)：此時(shí)，r90°，E>|Ud0r|，n0電機(jī)輸出電能能實(shí)現(xiàn)回饋制制動(dòng)。PIdc）機(jī)械特性范圍圍Id-Idn反組逆變回饋制動(dòng)正組整流電動(dòng)運(yùn)動(dòng)c)機(jī)械特性運(yùn)行行范圍整流狀態(tài)：V-M系統(tǒng)工作在第第一象限。逆變狀態(tài)：V-M系統(tǒng)工作在第第二象限。4.V-M系統(tǒng)的四象限限運(yùn)行在可逆調(diào)速系系統(tǒng)中，正轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)運(yùn)行時(shí)可利利用反組晶閘閘管實(shí)現(xiàn)回饋饋制動(dòng)，反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)運(yùn)行時(shí)同樣樣可以利用正正組晶閘管實(shí)實(shí)現(xiàn)回饋制動(dòng)動(dòng)。這樣，采采用兩組晶閘閘管裝置的反反并聯(lián)，就可可實(shí)現(xiàn)電動(dòng)機(jī)機(jī)的四象限運(yùn)運(yùn)行。歸納起來，可可將可逆線路路正反轉(zhuǎn)時(shí)晶晶閘管裝置和和電機(jī)的工作作狀態(tài)列于表表4-1中。表4-1V-M系統(tǒng)反并聯(lián)可可逆線路的工工作狀態(tài)V-M系統(tǒng)的工作狀態(tài)正向運(yùn)行正向制動(dòng)反向運(yùn)行反向制動(dòng)電樞端電壓極性++－－電樞電流極性+－－+電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向++－－電機(jī)運(yùn)行狀態(tài)電動(dòng)回饋發(fā)電電動(dòng)回饋發(fā)電晶閘管工作的組別和狀態(tài)正組整流反組逆變反組整流正組逆變機(jī)械特性所在象限一二三四反并聯(lián)的晶閘閘管裝置的其其他應(yīng)用即使是不可逆逆的調(diào)速系統(tǒng)統(tǒng)，只要是需需要快速的回回饋制動(dòng)，常常常也采用兩兩組反并聯(lián)的的晶閘管裝置置，由正組提供電動(dòng)動(dòng)運(yùn)行所需的的整流供電，反組只提供逆逆變制動(dòng)。這時(shí)，兩組晶晶閘管裝置的的容量大小可可以不同，反反組只在短時(shí)時(shí)間內(nèi)給電動(dòng)動(dòng)機(jī)提供制動(dòng)動(dòng)電流，并不不提供穩(wěn)態(tài)運(yùn)運(yùn)行的電流，，實(shí)際采用的的容量可以小小一些。三.可逆V-M系統(tǒng)中的環(huán)流流問題1.環(huán)流及其種類類環(huán)流的定義：：采用兩組晶閘閘管反并聯(lián)的的可逆V-M系統(tǒng)，如果兩兩組裝置的整整流電壓同時(shí)時(shí)出現(xiàn)，便會(huì)會(huì)產(chǎn)生不流過負(fù)載而而直接在兩組組晶閘管之間間流通的短路路電流，稱作環(huán)流，，如下圖中所所示。圖4-5

反并聯(lián)可逆V-M系統(tǒng)中的環(huán)流

MVRVFUd0f+--+Ud0rRrecRrecRa--~~環(huán)流的形成IdIcIc—環(huán)流Id—負(fù)載電流環(huán)流的危害害和利用危害：一般地說，，這樣的環(huán)環(huán)流對負(fù)載載無益，徒徒然加重晶晶閘管和變變壓器的負(fù)負(fù)擔(dān)，消耗耗功率，環(huán)環(huán)流太大時(shí)時(shí)會(huì)導(dǎo)致晶晶閘管損壞壞，因此應(yīng)應(yīng)該予以抑抑制或消除除。利用：只要合理的的對環(huán)流進(jìn)進(jìn)行控制，，保證晶閘閘管的安全全工作，可可以利用環(huán)環(huán)流作為流流過晶閘管管的基本負(fù)負(fù)載電流，，使電動(dòng)機(jī)機(jī)在空載或或輕載時(shí)可可工作在晶晶閘管裝置置的電流連連續(xù)區(qū)，以以避免電流流斷續(xù)引起起的非線性性對系統(tǒng)性性能的影響響。環(huán)流的分類類在不同情況況下，會(huì)出出現(xiàn)下列不不同性質(zhì)的的環(huán)流：（1）靜態(tài)環(huán)流流——兩組可逆線線路在一定定控制角下下穩(wěn)定工作作時(shí)出現(xiàn)的的環(huán)流，其其中又有兩兩類：直流平均環(huán)環(huán)流——由晶閘管裝裝置輸出的的直流平均均電壓所產(chǎn)產(chǎn)生的環(huán)流流稱作直流流平均環(huán)流流。瞬時(shí)脈動(dòng)環(huán)環(huán)流——兩組晶閘管管輸出的直直流平均電電壓差為零零，但因電電壓波形不不同，瞬時(shí)時(shí)電壓差仍仍會(huì)產(chǎn)生脈脈動(dòng)的環(huán)流流，稱作瞬瞬時(shí)脈動(dòng)環(huán)環(huán)流。環(huán)流的分類類（續(xù)）（2）動(dòng)態(tài)環(huán)流——僅在可逆V-M系統(tǒng)處于過過渡過程中中出現(xiàn)的環(huán)環(huán)流。這里，主要要分析靜態(tài)態(tài)環(huán)流的形形成原因，，并討論其其控制方法法和抑制措措施。2.直流平均環(huán)環(huán)流與配合合控制在兩組晶閘閘管反并聯(lián)聯(lián)的可逆V-M系統(tǒng)中，如如果讓正組組VF和反組VR都處于整流流狀態(tài)，兩兩組的直流流平均電壓壓正負(fù)相連連，必然產(chǎn)產(chǎn)生較大的的直流平均均環(huán)流。為為了防止直直流平均環(huán)環(huán)流的產(chǎn)生生，需要采采取必要的的措施，比比如：采用封鎖觸觸發(fā)脈沖的的方法，在在任何時(shí)候候，只允許許一組晶閘閘管裝置工工作；采用配合控控制的策略略，使一組組晶閘管裝裝置工作在在整流狀態(tài)態(tài)，另一組組則工作在在逆變狀態(tài)態(tài)。（1）配合控制制原理為了防止產(chǎn)產(chǎn)生直流平平均環(huán)流，，應(yīng)該當(dāng)正正組處于整整流狀態(tài)時(shí)時(shí)，強(qiáng)迫讓讓反組處于于逆變狀態(tài)態(tài)，且控制制其幅值與與之相等，，用逆變電電壓把整流流電壓頂頂住住，則直流流平均環(huán)流流為零。于于是Ud0r=－Ud0f由式（4-1），Ud0f=Ud0maxcosfUd0f=Ud0maxcosr其中f和r分別為VF和VR的控制角。。由于兩組晶晶閘管裝置置相同，兩兩組的最大大輸出電壓壓Ud0max是一樣的，，因此，當(dāng)當(dāng)直流平均均環(huán)流為零零時(shí)，應(yīng)有有cosr=–cosf或r+f=180（4-3）如果反組的的控制用逆逆變角r表示，則f=r（4-4）由此可見，，按照式（（4-4）來控制就就可以消除除直流平均均環(huán)流，這這稱作=配合控制。。為了更可可靠地消除除直流平均均環(huán)流，可可采用f≥r（4-5）（2）配合控制制方法為了實(shí)現(xiàn)配配合控制，，可將兩組組晶閘管裝裝置的觸發(fā)發(fā)脈沖零位位都定在90°，即當(dāng)控制電壓壓Uc=0時(shí)，使f=r=90°，此時(shí)Ud0f=Ud0r=0，電機(jī)處于停停止?fàn)顟B(tài)。。增大控制電電壓Uc移相時(shí)，只只要使兩組組觸發(fā)裝置置的控制電電壓大小相相等符號相相反就可以以了。這樣的觸發(fā)發(fā)控制電路路示于下圖圖。圖4-6=配合控制電路GTF--正組觸發(fā)裝置GTR--反組觸發(fā)裝置AR--反號器

MVRVFRrecRrec-1ARGTRGTFUcRaM（3）=配合控制電電路在如圖電路路中，用同同一個(gè)控制制電壓去控控制兩組觸觸發(fā)裝置，，正組觸發(fā)發(fā)裝置GTF由Uc直接控制，，而反組觸觸發(fā)裝置GTR由控控制，是是經(jīng)過反號號器AR后獲得的。。（4）=配合控制特特性=配合控制系系統(tǒng)的移相相控制特性性示于下圖圖。移相時(shí)時(shí)，如果一一組晶閘管管裝置處于于整流狀態(tài)態(tài)，另一組組便處于逆逆變狀態(tài)，，這是指控控制角的工工作狀態(tài)而而言的。圖4-7配合控制移移相特性=移相控制特特性（續(xù)））

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fCTRCTFUc1（5）=控制的工作狀態(tài)待逆變狀態(tài)態(tài)——實(shí)際上，這這時(shí)逆變組組除環(huán)流外外并未流過過負(fù)載電流流，也就沒沒有電能回回饋電網(wǎng)，，確切地說說，它只是是處于“待待逆變狀態(tài)態(tài)”，表示示該組晶閘閘管裝置是是在逆變角角控制下等等待工作。。逆變狀態(tài)——只有在制動(dòng)動(dòng)時(shí)，當(dāng)發(fā)發(fā)出信號改改變控制角角后，同時(shí)時(shí)降低了整整流電壓和和逆變電壓壓的幅值，，一旦電機(jī)機(jī)反電動(dòng)勢勢E>|Ud0r|=|Ud0f|，整流組電電流將被截截止，逆變變組才真正正投入逆變變工作，使使電機(jī)產(chǎn)生生回饋制動(dòng)動(dòng)，將電能能通過逆變變組回饋電電網(wǎng)。=控制的工作狀態(tài)（（續(xù)）待整流狀態(tài)態(tài)——同樣，當(dāng)逆逆變組工作作時(shí)，另一一組也是在在等待著整整流，可稱稱作處于““待整流狀狀態(tài)”。所以，在=配合控制下下，負(fù)載電電流可以迅迅速地從正正向到反向向（或從反反向到正向向）平滑過過渡，在任何時(shí)候候，實(shí)際上上只有一組組晶閘管裝裝置在工作作，另一組組則處于等等待工作的的狀態(tài)。（6）最小逆變變角限制為了防止晶晶閘管裝置置在逆變狀狀態(tài)工作中中逆變角太太小而導(dǎo)致致?lián)Q流失敗敗，出現(xiàn)““逆變顛覆覆”現(xiàn)象，，必須在控控制電路中中采用限幅幅作用，形形成最小逆逆變角min保護(hù)。與此此同時(shí)，對對角也實(shí)施min保護(hù)，以免免出現(xiàn)Ud0f>Ud0r而產(chǎn)生直流流平均環(huán)流流。通常取取3.瞬時(shí)脈動(dòng)環(huán)環(huán)流及其抑抑制（1）瞬時(shí)的的脈動(dòng)環(huán)流流產(chǎn)生的原原因：采用配合控控制已經(jīng)消消除了直流流平均環(huán)流流，但是，，由于晶閘閘管裝置的的輸出電壓壓是脈動(dòng)的的，造成整整流與逆變變電壓波形形上的差異異，仍會(huì)出出現(xiàn)瞬時(shí)電電壓的情況況，從而仍仍能產(chǎn)生瞬瞬時(shí)的脈動(dòng)動(dòng)環(huán)流。這這個(gè)瞬時(shí)脈脈動(dòng)環(huán)流是是自然存在在的，因此此配合控制制有環(huán)流可可逆系統(tǒng)又又稱作自然然環(huán)流系統(tǒng)統(tǒng)。（2）瞬時(shí)脈動(dòng)動(dòng)環(huán)流產(chǎn)生生情況舉例例瞬時(shí)電壓差差和瞬時(shí)脈脈動(dòng)環(huán)流的的大小因控控制角的不不同而異?！，F(xiàn)以f=r=60°為例，分析析三相零式式反并聯(lián)可可逆線路產(chǎn)產(chǎn)生瞬時(shí)脈脈動(dòng)環(huán)流的的情況，這這里采用零零式線路的的目的只是是為了繪制制波形簡單單。圖4-9配合控制的三相零式反并聯(lián)可逆線路的瞬時(shí)脈動(dòng)環(huán)流a)三相零式可逆線路和瞬時(shí)脈動(dòng)環(huán)流回路

~--Ud0fLc1RrecRrecUd0rVFVR三相零式反反并聯(lián)可逆逆線路IdIcp三相零式反并聯(lián)聯(lián)的電壓波形d)瞬時(shí)電壓差和瞬瞬時(shí)脈動(dòng)環(huán)流波波形b)整流電壓波形c)逆變電壓波形abcaud0r0wtp2pUd0rwtIcpicpud0af

ud0fwtabca0p2pUd0f0arud0瞬時(shí)脈動(dòng)環(huán)流的的產(chǎn)生正組整流電壓和和反組逆變電壓壓之間的瞬時(shí)電電壓差，ud0=ud0f–ud0r其波形繪于圖4-9d。由于這個(gè)瞬時(shí)電電壓差的存在，，便在兩組晶閘閘管之間產(chǎn)生了了瞬時(shí)脈動(dòng)環(huán)流流icp，也繪在圖4-9d中。瞬時(shí)脈動(dòng)環(huán)流的的直流分量由于晶閘管的內(nèi)內(nèi)阻很小，環(huán)流流回路的阻抗主主要是電感，所所以不能突變，，并且落后于ud0；又由于晶閘管管的單向?qū)щ娦孕裕荒茉谝粋€(gè)個(gè)方向脈動(dòng)，所所以瞬時(shí)脈動(dòng)環(huán)環(huán)流也有直流分分量Icp（見圖4-9d），但與平均電壓差差所產(chǎn)生的直流流平均環(huán)流在性性質(zhì)上是根本不不同的。（3）瞬時(shí)脈動(dòng)環(huán)流流的抑制直流平均環(huán)流可可以用配合控制制消除，而瞬時(shí)時(shí)脈動(dòng)環(huán)流卻是是自然存在的。。為了抑制瞬時(shí)時(shí)脈動(dòng)環(huán)流，可可在環(huán)流回路中中串入電抗器，，叫做環(huán)流電抗器，或稱均衡電抗抗器，如圖4-9a中的Lc1和Lc2。環(huán)流電抗的大小小可以按照把瞬瞬時(shí)環(huán)流的直流流分量限制在負(fù)負(fù)載額定電流的的5%~10%來設(shè)計(jì)。環(huán)流電抗器的設(shè)設(shè)置三相零式反并聯(lián)聯(lián)可逆線路必須須在正、反兩個(gè)個(gè)回路中各設(shè)一一個(gè)環(huán)流電抗器器，因?yàn)槠渲锌偪傆幸粋€(gè)電抗器器會(huì)因流過直流流負(fù)載電流而飽飽和，失去限流流作用。例如：在圖4-9a中當(dāng)正組VF整流時(shí)，流過負(fù)負(fù)載電流，使Lc1鐵芯飽和，只能能依靠在逆變回回路中的Lc2限制環(huán)流。同理，當(dāng)反組VR整流時(shí)，只能依依靠Lc1限制環(huán)流。在三相橋式反并并聯(lián)可逆線路中中，由于每一組組橋又有兩條并并聯(lián)的環(huán)流通道道，總共要設(shè)置置4個(gè)環(huán)流電抗器。。12MVFVRabcABC--環(huán)流電抗器的設(shè)設(shè)置（續(xù)）~MVFVRabcABCa'b'c'--~~環(huán)流電抗器的設(shè)設(shè)置（續(xù)）在三相橋式交叉叉連接可逆線路路中，由于電源源獨(dú)立，每一組組橋只有一條環(huán)環(huán)流通道，因此此只要設(shè)置2個(gè)環(huán)流電抗器。。四.=配合控制的有環(huán)環(huán)流可逆V-M系統(tǒng)1.系統(tǒng)組成

MVRVF-1ARGTRGTFUcASRACRU*n+-UnUiU*i+-TGLc1Lc2Lc3Lc4TMTALdUc----主電路主電路采用兩組組三相橋式晶閘閘管裝置反并聯(lián)聯(lián)的可逆線路，，其中：正組晶閘管VF，由GTF控制觸發(fā)，——正轉(zhuǎn)時(shí)，VF整流；——反轉(zhuǎn)時(shí)，VF逆變。反組晶閘管VR，由GTR控制觸發(fā)，——反轉(zhuǎn)時(shí)，VR整流；——正轉(zhuǎn)時(shí)，VR逆變。給定與檢測電路路（轉(zhuǎn)速）根據(jù)可逆系統(tǒng)正正反向運(yùn)行的需需要，給定電壓壓、轉(zhuǎn)速反饋電電壓、電流反饋饋電壓都應(yīng)該能能夠反映正和負(fù)負(fù)的極性。這里里給定電壓：正轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)時(shí)，KF閉合，U*n=“+”；反轉(zhuǎn)時(shí)，KR閉合，U*n=“-”。轉(zhuǎn)速反饋：正轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)時(shí)，Un=“-”，反轉(zhuǎn)時(shí)，Un=“+”。給定與檢測電路路（電流）電流反饋電壓：：正轉(zhuǎn)時(shí)，Ui=“+”；反轉(zhuǎn)時(shí)，Ui=“-”。注意：由于電流反饋應(yīng)應(yīng)能否反映極性性，因此圖中的的電流互感器需需采用直流電流互感器器或霍爾變換器，以滿足這一要要求?？刂齐娐房刂齐娐凡捎玫涞湫偷霓D(zhuǎn)速、電電流雙閉環(huán)系統(tǒng)統(tǒng)，其中：轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR控制轉(zhuǎn)速，設(shè)置置雙向輸出限幅幅電路，以限制制最大起制動(dòng)電流流；電流調(diào)節(jié)器ACR控制電流，設(shè)置置雙向輸出限幅幅電路，以限制制最小控制角min與最小逆變角min。2.控制方式采用同步信號為為鋸齒波的觸發(fā)發(fā)電路時(shí)，移相相控制特性是線線性的，兩組觸觸發(fā)裝置的控制制特性如圖所示示。

rmin180o0o-

UcmUcmUc90o90o0o180o

fmin

fmin

rmin

r

fCTRCTFUc1反轉(zhuǎn)時(shí)：

>0，

r<90°，VR整流：Ud0r=“+”；Uc<

0，f

<

90°，VF逆變：Ud0f

=“-”。正轉(zhuǎn)時(shí)：Uc>0，f

<90°，VF整流：Ud0f

=“+”；

<0，r

<90°，VR逆變：Ud0r

=“-”。停轉(zhuǎn)時(shí)：Uc=0，r=f=90°，Ud0f=Ud0r=0。AR=“-”VR逆變3.工作過程正向運(yùn)行過程：：KF閉合，U*n=“+”U*i=“-”Uc=“+”電動(dòng)機(jī)正向運(yùn)行—————————VF整流正向運(yùn)行過程系系統(tǒng)狀態(tài)+++----++Id有環(huán)流系統(tǒng)正向向運(yùn)行過程MVRVF-1ARGTRGTFUcASRACRU*n+-UnUiU*i+-TGLc1Lc2Lc3Lc4TMTALdUc----Pn制動(dòng)過程整個(gè)制動(dòng)過程可可以分為兩個(gè)主主要階段，其中中還有一些子階階段。主要階段段分為：I.本組逆變階段；；II.它組制動(dòng)階段。?，F(xiàn)以正向制動(dòng)為為例，說明有環(huán)環(huán)流可逆調(diào)速系系統(tǒng)的制動(dòng)過程程。I.本組逆變階段在這階段中，電電流由正向負(fù)載載電流下降到零零，其方向未變變，因此只能仍仍通過正組VF流通，具體過程程如下：發(fā)出停車（或反反向）指令后，，轉(zhuǎn)速給定電壓壓突變?yōu)榱悖ɑ蚧蜇?fù)值）；ASR輸出躍變到正限限幅值+U*im；ACR輸出躍變成負(fù)限限幅值-Ucm；VF由整流狀態(tài)很快快變成的逆變狀狀態(tài)，同時(shí)反組組VR由待逆變狀態(tài)轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)變成待整流狀狀態(tài)。在VF-M回路中，由于VF變成逆變狀態(tài)，，極性變負(fù)，而而電機(jī)反電動(dòng)勢勢E極性未變，迫使使電流迅速下降降，主電路電感感迅速釋放儲(chǔ)能能，企圖維持正正向電流，這時(shí)時(shí)大部分能量通過過VF回饋電網(wǎng)，所以以稱作“本組逆逆變階段”。由由于電流的迅速速下降，這個(gè)階階段所占時(shí)間很很短，轉(zhuǎn)速來不不及產(chǎn)生明顯的的變化，其波形形圖見圖4-10中的階段I。本組逆變過程系系統(tǒng)狀態(tài)MVRVF-1ARGTRGTFUcASRACRU*n+-UnUiU*i+-TGLc1Lc2Lc3Lc4TMTALdUc+++----++Id0+--++----Ⅱ.它組制動(dòng)階段當(dāng)主電路電流下下降過零時(shí)，本本組逆變終止，，第I階段結(jié)束，轉(zhuǎn)到到反組VR工作，開始通過過反組制動(dòng)。從從這時(shí)起，直到到制動(dòng)過程結(jié)束束，統(tǒng)稱“它組組制動(dòng)階段”。。它組制動(dòng)階段又又可分成三個(gè)子子階段：它組建流子階段段；它組逆變子階段段；反向減流子階段段。它組建流子階段段（1）Id過零并反向，直直至到達(dá)-Idm以前，ACR并未脫離飽和狀狀態(tài)，其輸出仍仍為-Ucm。這時(shí)，VF和VR輸出電壓的大小小都和本組逆變變階段一樣，但但由于本組逆變變停止，電流變變化延緩，的的數(shù)值值略減，使（2）反組VR由“待整流”進(jìn)進(jìn)入整流，向主主電路提供–Id。由于反組整流電電壓Ud0r和反電動(dòng)勢E的極性相同，反反向電流很快增增長，電機(jī)處于于反接制動(dòng)狀態(tài)態(tài)，轉(zhuǎn)速明顯地地降低，因此，，又可稱作“它它組反接制動(dòng)狀狀態(tài)”。反接制動(dòng)過程系系統(tǒng)狀態(tài)+-MVRVF-1ARGTRGTFUcASRACRU*n+-UnUiU*i+-TGLc1Lc2Lc3Lc4TMTA

LdUc+++----+0+--++Id----它組逆變子階段段當(dāng)反向電流達(dá)到到–Idm并略有超調(diào)時(shí)，，ACR輸出電壓Uc退出飽和，其數(shù)數(shù)值很快減小，，又由負(fù)變正，，然后再增大，，使VR回到逆變狀態(tài)，，而VF變成待整流狀態(tài)態(tài)。此后，在ACR的調(diào)節(jié)作用下，，力圖維持接近近最大的反向電電流–Idm，因而電機(jī)在恒減速條條件下回饋制動(dòng)動(dòng)，把動(dòng)能轉(zhuǎn)換換成電能，其中中大部分通過VR逆變回饋電網(wǎng)，，過渡過程波形形為圖4-10中的第II2階段，稱作“它它組回饋制動(dòng)階階段”或“它組組逆變階段”。。由圖可見，這個(gè)個(gè)階段所占的時(shí)時(shí)間最長，是制制動(dòng)過程中的主主要階段。它組回饋制動(dòng)過過程系統(tǒng)狀態(tài)+-MVRVF-1ARGTRGTFUcASRACRU*n+-UnUiU*i+-TGLc1Lc2Lc3Lc4TMTA

LdUc+++----+0+--++

Id+-+-----反向減流子階段段在這一階段，轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速下降得很低低，無法再維持持-Idm，于是電流立即衰衰減。在電流衰減過程程中，電感L上的感應(yīng)電壓LdId/dt支持著著反向向電流流，并并釋放放出存存儲(chǔ)的的磁能能，與與電動(dòng)動(dòng)機(jī)斷斷續(xù)釋釋放出出的動(dòng)動(dòng)能一一起通通過VR逆變回回饋電電網(wǎng)。。如果電電機(jī)隨隨即停停止，，整個(gè)個(gè)制動(dòng)動(dòng)過程程到此此結(jié)束束。+-MVRVF-1ARGTRGTFUcASRACRU*n+-UnUiU*i+-TGLc1Lc2Lc3Lc4TMTALdUc+++----+0+--++Id+-+-反向減減流過過程系系統(tǒng)狀狀態(tài)0000000----tttOOOId

n

Uc

制動(dòng)過過程系系統(tǒng)響響應(yīng)曲曲線III1II2II3-IdmIdL-UcmE圖4-10配合控控制有有環(huán)流流可逆逆直流流調(diào)速速系統(tǒng)統(tǒng)正向向制動(dòng)動(dòng)過渡渡過程程波形形反向起起動(dòng)如果需需要在在制動(dòng)動(dòng)后緊緊接著著反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)，Id=-Idm的過程程就會(huì)會(huì)延續(xù)續(xù)下去去，直直到反反向轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速穩(wěn)穩(wěn)定時(shí)時(shí)為止止。由于正正轉(zhuǎn)制制動(dòng)和和反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)起動(dòng)動(dòng)的過過程完完全銜銜接起起來，，沒有有間斷斷或死死區(qū)，，這是是有環(huán)環(huán)流可可逆調(diào)調(diào)速系系統(tǒng)的的優(yōu)點(diǎn)點(diǎn)，適適用于于要求求快速速正反反轉(zhuǎn)的的系統(tǒng)統(tǒng)。MVRVF-1ARGTRGTFUcASRACRU*n+-UnUiU*i+-TGLc1Lc2Lc3Lc4TMTALdUc+++----++Id0+--++反向起起動(dòng)過過程系系統(tǒng)狀狀態(tài)Id-+-+--00-+-+-+----IdL

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有環(huán)流流系統(tǒng)統(tǒng)可逆逆運(yùn)行行曲線線4.1.3無環(huán)流流控制制的可可逆晶晶閘管管-電動(dòng)機(jī)機(jī)系統(tǒng)統(tǒng)概述有環(huán)流流可逆逆系統(tǒng)統(tǒng)雖然然具有有反向向快、、過渡渡平滑滑等優(yōu)優(yōu)點(diǎn)，，但設(shè)設(shè)置幾幾個(gè)環(huán)環(huán)流電電抗器器終究究是個(gè)個(gè)累贅贅。因因此，，當(dāng)工工藝過過程對對系統(tǒng)統(tǒng)正反反轉(zhuǎn)的的平滑滑過渡渡特性性要求求不很很高時(shí)時(shí)，特特別是是對于于大容容量的的系統(tǒng)統(tǒng)，常常采用用既沒沒有直直流平平均環(huán)環(huán)流又又沒有有瞬時(shí)時(shí)脈動(dòng)動(dòng)環(huán)流流的無無環(huán)流流控制制可逆逆系統(tǒng)統(tǒng)。系統(tǒng)分分類按照實(shí)實(shí)現(xiàn)無無環(huán)流流控制制原理理的不不同，，無環(huán)環(huán)流可可逆系系統(tǒng)又又有大大類：：邏輯控控制無無環(huán)流流系統(tǒng)統(tǒng)；錯(cuò)位控控制無無環(huán)流流系統(tǒng)統(tǒng)。控制原原理邏輯控控制的的無環(huán)環(huán)流可可逆系系統(tǒng)當(dāng)一組組晶閘閘管工工作時(shí)時(shí)，用用邏輯輯電路路（硬硬件））或邏邏輯算算法（（軟件件）去去封鎖鎖另一一組晶晶閘管管的觸觸發(fā)脈脈沖，，使它它完全全處于于阻斷斷狀態(tài)態(tài)，以以確保保兩組組晶閘閘管不不同時(shí)時(shí)工作作，從從根本本上切切斷了了環(huán)流流的通通路，，這就就是邏邏輯控控制的的無環(huán)環(huán)流可可逆系系統(tǒng)。。錯(cuò)位控控制的的無環(huán)環(huán)流可可逆系系統(tǒng)在錯(cuò)位位控制制的無無環(huán)流流可逆逆系統(tǒng)統(tǒng)中，，同樣樣采用用配合合控制制的觸觸發(fā)移移相方方法，，但兩兩組脈脈沖的的關(guān)系系是r+f=300°，甚至是是r+f=360°，也就是是說，，初始始相位位整定定在r=f=150°或180°。這樣，，當(dāng)待待逆變變組的的觸發(fā)發(fā)脈沖沖來到到時(shí)，，它的的晶閘閘管已已經(jīng)完完全處處于反反向阻阻斷狀狀態(tài)，，不可可能導(dǎo)導(dǎo)通，，當(dāng)然然就不不會(huì)產(chǎn)產(chǎn)生瞬瞬時(shí)脈脈動(dòng)環(huán)環(huán)流了了。鑒于目目前錯(cuò)錯(cuò)位控控制的的無環(huán)環(huán)流可可逆系系統(tǒng)實(shí)實(shí)際應(yīng)應(yīng)用已已經(jīng)較較少，，本課課程不不再詳詳細(xì)介介紹。。1.邏輯控控制的的無環(huán)環(huán)流可可逆系系統(tǒng)本節(jié)將將著重重討論論邏輯輯控制制的無無環(huán)流流可逆逆系統(tǒng)統(tǒng)的系系統(tǒng)結(jié)結(jié)構(gòu)、、控制制原理理和電電路設(shè)設(shè)計(jì)。。（1）系統(tǒng)統(tǒng)的組組成邏輯控控制的的無環(huán)環(huán)流可可逆調(diào)調(diào)速系系統(tǒng)（（以下下簡稱稱“邏邏輯無無環(huán)流流系統(tǒng)統(tǒng)”））的原原理框框圖示示于下下圖該該系統(tǒng)統(tǒng)結(jié)構(gòu)構(gòu)的特特點(diǎn)為為：邏輯控控制無無環(huán)流流系統(tǒng)統(tǒng)結(jié)構(gòu)構(gòu)圖4-11邏輯控控制無無環(huán)流流可逆逆調(diào)速速系統(tǒng)統(tǒng)原理理框圖圖

ASRDLC-1TAVRVFGTR2ACRMTGGTF1ACR+U*nUn-UiU*iUcfUblfUblrUcrU*i+UiU*iUi0LdAR----+系統(tǒng)結(jié)結(jié)構(gòu)的的特點(diǎn)點(diǎn)主電路路采用用兩組組晶閘閘管裝裝置反反并聯(lián)聯(lián)線路路；由于沒沒有環(huán)環(huán)流，，不用用設(shè)置置環(huán)流流電抗抗器；；仍保留留平波波電抗抗器Ld，以保保證穩(wěn)穩(wěn)定運(yùn)運(yùn)行時(shí)時(shí)電流流波形形連續(xù)續(xù)；控制系系統(tǒng)采采用轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速、、電流流雙閉閉環(huán)方方案；；電流環(huán)環(huán)分設(shè)設(shè)兩個(gè)個(gè)電流流調(diào)節(jié)節(jié)器，，1ACR用來控控制正正組觸觸發(fā)裝裝置GTF，2ACR控制反反組觸觸發(fā)裝裝置GTR；系統(tǒng)結(jié)結(jié)構(gòu)的的特點(diǎn)點(diǎn)（續(xù)續(xù)）1ACR的給定定信號號經(jīng)反反號器器AR作為2ACR的給定定信號號，因因此電電流反反饋信信號的的極性性不需需要變變化，，可以以采用用不反反映極極性的的電流流檢測測方法法。為了保保證不不出現(xiàn)現(xiàn)環(huán)流流，設(shè)設(shè)置了了無環(huán)環(huán)邏輯輯控制制環(huán)節(jié)節(jié)DLC，這是系系統(tǒng)中中的關(guān)關(guān)鍵環(huán)環(huán)節(jié)。。它按按照系系統(tǒng)的的工作作狀態(tài)態(tài)，指指揮系系統(tǒng)進(jìn)進(jìn)行正正、反反組的的自動(dòng)動(dòng)切換換，其其輸出出信號號Ublf用來控控制正正組觸觸發(fā)脈脈沖的的封鎖鎖或開開放，Ublr用來控控制反反組觸觸發(fā)脈脈沖的的封鎖鎖或開開放。。

ASRDLC-1TAVRVFGTR2ACRMTGGTF1ACR+U*nUn-UiU*iUcfUblfUblrUcrU*i+UiU*iUi0LdAR（2）工作作原理理正向運(yùn)運(yùn)行：：+-++--+-++----

ASRDLC-1TAVRVFGTR2ACRMTGGTF1ACR+U*nUn-UiU*iUcfUblfUblrUcrU*i+UiU*iUi0LdAR反向運(yùn)運(yùn)行----++++++----2．無環(huán)環(huán)流邏邏輯控控制環(huán)環(huán)節(jié)（1）邏輯輯控制制環(huán)節(jié)節(jié)的設(shè)設(shè)計(jì)要要求DLC的輸入入要求求：分析V-M系統(tǒng)四四象限限運(yùn)行行的特特性，，有如如下共共同特特征：：正向運(yùn)運(yùn)行和和反向向制動(dòng)動(dòng)時(shí)，，電動(dòng)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩方方向?yàn)闉檎?，即電電流為為正；；反向運(yùn)運(yùn)行和和正向向制動(dòng)動(dòng)時(shí)，，電動(dòng)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩方方向?yàn)闉樨?fù)，，即電電流為為負(fù)。。因此，，應(yīng)選選擇轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩信信號作作為DLC的輸入入信號號。由于ACR的輸出出信號號正好好代表表了轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩方方向，，即有有：正向運(yùn)運(yùn)行和和反向向制動(dòng)動(dòng)時(shí)，，U*i為正；；反向運(yùn)運(yùn)行和和正向向制動(dòng)動(dòng)時(shí)，，U*i為負(fù)。。又因?yàn)闉閁*I極性的的變化化只表表明系系統(tǒng)轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩反反向的的意圖圖，轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩極極性的的真正正變換換還要要滯后后一段段時(shí)間間。只只有在在實(shí)際際電流流過零零時(shí)，，才開開始反反向，，因此此，需需要檢檢測零零電流流信號號作為為DLC的另一個(gè)輸入入信號。DLC的輸出要求正向運(yùn)行：VF整流，開放VF，封鎖VR；反向制動(dòng)：VF逆變，開放VF，封鎖VR；反向運(yùn)行：VR整流，開放VR，封鎖VF；正向制動(dòng)：VR逆變，開放VR，封鎖VF；因此，DLC的輸出有