氣動控制設(shè)計(jì)電氣控回路

標(biāo)準(zhǔn)線路圖布置與在"基本氣動訓(xùn)練教程"中討論的相同，電氣回路不能畫成"接線圖"式。一個(gè)回路由若干個(gè)子回路，或稱"電流通路"所組成，每一個(gè)子回路為一個(gè)基本回路。它是由一個(gè)或更多的開關(guān)元件及一負(fù)載元件組成。兩條水平線則代表電源供應(yīng)線。各個(gè)電流通路以數(shù)字標(biāo)出。繼電器的觸點(diǎn)並非置於其操作線圈旁，而是安放於執(zhí)行其功能的地方。觸點(diǎn)的編號列在繼電器線圈下方，這樣一來便易於搜尋其於梯形線路圖上之所在位置。對檢查有關(guān)之線路設(shè)計(jì)提供一定指引。美國於1947年引入的JIC標(biāo)準(zhǔn)正好提供有關(guān)近接開關(guān)於"止定"狀態(tài)時(shí)觸點(diǎn)的操作位置，確閱讀提供了靜止位置動作的限位開關(guān)的單獨(dú)標(biāo)志，但歐洲標(biāo)準(zhǔn)(即BS3939)則並未提及。本書中我們嚴(yán)格區(qū)分動作與不動作的開關(guān)。注意圖回路中通路4的a1觸點(diǎn)與通路3中的a0觸點(diǎn)之間的不同操作位置。很清楚當(dāng)循環(huán)繼電器CR閉合時(shí)A+將加上電壓。開關(guān)b0是處於閉合狀態(tài)，盡管它是常開型觸點(diǎn)。另一方面在通路3的b0觸點(diǎn)和通路2中的"OFF"有著根本的不同，雖然兩者在機(jī)器靜止時(shí)均處于關(guān)閉，但"OFF"是"常閉"型開關(guān)，而b0則是一個(gè)"常開"型近接開關(guān)，動作程序一般由左到右。如上圖所示，線路"2"上OFF開關(guān)當(dāng)被按動時(shí)，其供電通路便馬上斷開，而位處於線路"3"上的"b0"近接開關(guān)當(dāng)其復(fù)位時(shí)便會馬上切斷供應(yīng)外電磁閥的電線通路。常開型?）常開型.），處於閉合狀態(tài)常閉型?）常閉型.），處於閉合狀態(tài)常開型.）常開常開型.）常開.），處於閉合狀態(tài)表限位開關(guān)的主要符號電-氣動回路一個(gè)控制回路上升到一定的復(fù)雜程度時(shí)，不能用上述的邏輯分析進(jìn)行設(shè)計(jì)。在有序地進(jìn)行設(shè)計(jì)時(shí)，對于一個(gè)順序回路圖通過 "逐步求解"法畫出。顯然電氣回路比氣動回路要簡單一些?；A(chǔ)知識顯然是一系列基本回路。我們將從基礎(chǔ)開始然後擴(kuò)展到較大的組合圖（以組成回路的模塊）。我們把它們叫作子回路且存放在附錄的"SC庫"（SC代表子回路）中。氣缸控制對于一個(gè)由氣動或由電氣控制氣缸的回路的不同元件而言，基本上沒有什麼不同。所有的編碼均按"氣動技術(shù)教程"且適用于任何電-氣動回路。雙作用氣缸的手動控制對于控制而言，驅(qū)動單作用或雙作用氣缸是毫無區(qū)別，只是方向控制閥由二位三通的功能改為二位五通的功能?；净芈罚呻娋€供應(yīng)單元，按鈕（作為控制元件）及電磁閥組成。繪畫獨(dú)立的氣動回路圖和電控回路圖是必需的，如圖 所示。兩點(diǎn)"OR"（或）功能控制於純氣控制系統(tǒng)上，，對于兩個(gè)位置的氣動控制需採用梭閥，從而避免有關(guān)氣訊號自另一氣閥排走。對于電控系統(tǒng)則無此麻煩，二個(gè)（或更多）開關(guān)觸點(diǎn)能直接連到電磁線圈如圖所示。聯(lián)動觸點(diǎn)當(dāng)一個(gè)或更多的按鈕在-或"功能控制不同的元件時(shí)，需採用聯(lián)動觸點(diǎn)。微型按鈕經(jīng)因負(fù)載有限需要用繼電器實(shí)行 -聯(lián)動-。一個(gè)單觸點(diǎn)可同時(shí)加電壓到很多的元件上，只要它們的總電流值未超過其容量。但當(dāng)這些元件中的個(gè)別元件還控制其他開關(guān)時(shí)，就必須用兩個(gè)單獨(dú)的"常開"觸點(diǎn)來單獨(dú)執(zhí)行兩種功能。為說明，我們假設(shè)兩個(gè)開關(guān)中之一 "Pb1"有兩個(gè)功能:1.燈亮：同時(shí)2.起動氣缸A。而"Pb2"只是開啟氣缸而無開燈功能。如果按圖，兩個(gè)觸點(diǎn)將都開燈且開啟氣缸。"Pb1"需要兩個(gè)單獨(dú)的觸點(diǎn)：一是為使開燈，二是用于氣缸A起動的功能。如果一個(gè)分開無法滿足需求時(shí)，可用繼電器上的兩個(gè)或更多的觸點(diǎn)來滿足這些功能。按鈕"Pb1"控制繼電器線圈和兩個(gè)觸點(diǎn)執(zhí)行如圖 示的兩個(gè)功能。兩個(gè)"R1"觸點(diǎn)可完成兩個(gè)"Pb1"觸點(diǎn)的同樣功能?；瑒訂卧３纸K端位置當(dāng)氣缸必須停留在未端位置直到發(fā)出相反命令時(shí)為止，應(yīng)用有二個(gè)電磁線圈的雙穩(wěn)態(tài)閥。從功能和所表示符號上看，一個(gè)雙作用氣缸和任何其他的雙作用執(zhí)行元件沒有什麼區(qū)別。然而當(dāng)象滑動單元、無桿氣缸，回轉(zhuǎn)氣缸，夾具等執(zhí)行元件能夠看清結(jié)構(gòu)時(shí)，就更易于讀懂回路。 這也是為什麼制造商制訂了他們自己的臨時(shí)非標(biāo)準(zhǔn)符號 （ISO則頒布標(biāo)準(zhǔn)化的符號）。我們只畫出最常用的一些符號。（見附錄）如圖所示，此問題的解決是用二個(gè)按鈕及一個(gè)雙穩(wěn)態(tài)閥來解決的。自動返冋的擺動式執(zhí)行元件甚至小型擺動式執(zhí)行元件都有檢測雙端位置的開關(guān) ，它們被用于自動返回原位之檢測訊號。當(dāng)按鈕仍然保持操作時(shí)，復(fù)位運(yùn)動便不能執(zhí)行，即起動開關(guān)"START"打通並保持A+線圈供電的狀態(tài)下。如圖所示。無桿氣缸的往復(fù)運(yùn)動如果在無桿氣缸行程兩端配有開關(guān)，此氣缸可進(jìn)行連續(xù)性的往復(fù)運(yùn)動。一個(gè)雙穩(wěn)態(tài)的"起動"開關(guān)能控制連續(xù)往復(fù)行程。圖即為一無桿氣缸舉例。當(dāng)停電時(shí)，運(yùn)行將繼續(xù)直到行程末端，當(dāng)電重新加上後往復(fù)運(yùn)動又自動進(jìn)行?；纠^電器回路保持回路電氣故障時(shí)的自動返回觸點(diǎn)轉(zhuǎn)換保持回路圖為一由繼電器和一按鈕組成的自保持回路，不是梯形圖而是 "接線圖"。線圈的終端"1"與電池的負(fù)極相連，但"2"端開路。按下按鈕（圖，正極與繼電器線圈2端相連並加電壓（用細(xì)線表示）。繼電器觸點(diǎn)改變位置，它的常開觸點(diǎn)， 3-4端子，也使電池的正極與線圈相連。鬆開按鈕後（圖仍保持加電狀態(tài)，繼電器本身觸點(diǎn)保持線圈加電，如粗線所示。圖回路是不完整的；線圈將保持加電直到電流中斷。解決方法可用圖所示的常閉觸點(diǎn)來實(shí)行手動控制。圖狀態(tài)與圖基本相，只是增加一常閉按鈕開關(guān)"OFF"。當(dāng)這個(gè)按鈕壓下時(shí)，從負(fù)極到線圈的連接斷開，使線圈失電。在松開按鈕"OFF"後,正極到線圈的保持連接破壞，因?yàn)檫@時(shí)繼電器的觸點(diǎn)為開路。我們繼續(xù)改進(jìn)這一回路。圖和圖僅用于解釋，進(jìn)一步講，上述繼電器的線圈和觸點(diǎn)並不能作為一個(gè)單元以回路圖的形式繪出。這兩部分屬于不同的電流通路。圖中我們作了兩個(gè)中間步驟以重新安排不同目標(biāo)。圖展示了同圖同樣回路。但某些元件的位置改變了。在一個(gè)回路圖中，繼電器線圈和繼電器觸點(diǎn)的物理單元用符號R1來說明。圖中繼電器觸點(diǎn)和線圈是分開的。一般來講，由于繼電器有幾個(gè)觸點(diǎn)畫在圖中不同的地方，則電流通路被編號，且與觸點(diǎn)相關(guān)的通路號被標(biāo)在線圈通路之下。最後，電池是作為電源，但對工業(yè)生產(chǎn)而言並不實(shí)際，在圖中電池被省略。圖中用IEC標(biāo)準(zhǔn)符號表示的電氣回路。電氣故障時(shí)的自動返回假設(shè)有一電工具安裝於滑動氣缸上進(jìn)行自動加工工序。操作者先把工件夾緊後起動按鈕，刀具於滑臺上慢速對工件進(jìn)行加工。到達(dá)行程未端滑臺返回原位。如果突然出現(xiàn)停電，則滑動單元必須迅速返回到初始位置，並保持在這個(gè)位置上直到重新加電為止。對于停電引起的快速返回，電磁閥必須是單穩(wěn)態(tài)的，而且起動信號必須保持到工作行程達(dá)到末端時(shí)。這是一個(gè)繼電器保持回路的典型應(yīng)用。圖為一帶有常閉觸點(diǎn)a1的機(jī)械操作限位開關(guān)。在實(shí)際應(yīng)用中，一般是通過滑動氣缸上的微型磁性開關(guān)作訊號傳輸，但此類開關(guān)僅提供常開觸點(diǎn)。若要中斷R1的保持回路，則需第二個(gè)繼電器來轉(zhuǎn)換a1的.（常開）觸點(diǎn)。觸點(diǎn)轉(zhuǎn)換圖中，"起動"按鈕控制繼電器R1，使其通過在滾輪操作開關(guān)a1的一個(gè)觸點(diǎn)使其加電（在圖上畫成一個(gè)常閉觸點(diǎn)）。在滑動單元中微型干簧開關(guān)只提供常開觸點(diǎn)。因此可通過第二個(gè)繼電器 R2進(jìn)行訊號轉(zhuǎn)換，即利用繼電器R2的.（常閉）點(diǎn)來取代圖的a1開關(guān)，然後將原來a1開關(guān)用作驅(qū)動R2繼電器如圖所示，以達(dá)致同一功能。延時(shí)回路氣缸行程的延時(shí)指示燈脈衝程序"逐步求解"法夾緊與鑽孔串聯(lián)系統(tǒng)拾放裝置，三缸運(yùn)動抓取裝置，四缸運(yùn)動步進(jìn)原理氣電安全聯(lián)鎖氣缸行程的延時(shí)a）只在初始位置延時(shí)一個(gè)雙作用氣缸"C"可進(jìn)行有關(guān)的往復(fù)動作，其雙向行程的速度可調(diào)整及時(shí)間可調(diào)整。在停電時(shí)氣缸應(yīng)完成該行程並停留在行程的末端，當(dāng)重新通電後靜止的氣缸便馬上起動。 解決辦法是當(dāng)氣缸在靜止位置時(shí)，用計(jì)時(shí)器設(shè)定延時(shí)時(shí)間。它的 NO觸點(diǎn)在延時(shí)時(shí)間後給電磁線圈C+加電。當(dāng)氣缸離開原位時(shí)，線圈失電，計(jì)時(shí)器復(fù)位線圈C+失電。c1使C-加電使氣缸復(fù)位。電氣回路如圖所示，氣動回路為圖。

b)在兩端遲時(shí)用第二個(gè)定時(shí)繼電器，返回行程通過可調(diào)定時(shí)來延遲，氣缸因而在兩個(gè)末端位置保持一定的延遲時(shí)間才起動，圖和c表示了兩個(gè)回路。指示燈加電T2，上的不用氣缸和其二個(gè)限位開關(guān)可實(shí)現(xiàn)類似功能。即只使用延時(shí)裝置和一個(gè)繼電器，如圖所示：當(dāng)雙穩(wěn)態(tài)"起動"開關(guān)關(guān)閉時(shí)，延時(shí)器加電T2，上的在到達(dá)設(shè)定時(shí)間後，線3上的觸點(diǎn)T1閉合觸發(fā)繼電器和延時(shí)器從而斷開線1上的.繼電器觸點(diǎn)，于是燈滅，T1失電且其線3觸點(diǎn)重新打開。繼電器通過T2的延時(shí).觸點(diǎn)來保持其狀態(tài)。當(dāng)?shù)絋2設(shè)定的時(shí)間時(shí)，線4上的觸點(diǎn)斷開使繼電器和T2失電，于是燈重新亮起，如是者不斷循環(huán)動作，直至"START"開關(guān)斷開為止。脈衝圖的擺動式執(zhí)行元件當(dāng)失電或緊急停止按鈕壓下時(shí)應(yīng)能自動返回到原始位置。這意味著必須用一單穩(wěn)態(tài)閥代替雙穩(wěn)態(tài)閥，且保持回路的繼電器需服從"起動"信號。當(dāng)"起動"按鈕按下時(shí)，執(zhí)行元件應(yīng)只有一個(gè)單周期，即使當(dāng)它保持時(shí)間超過周期時(shí)間時(shí)。當(dāng)"起動"按鈕在圖回路中行程末端之前不松開時(shí)，執(zhí)行元件不能返回。這可以通過如圖中的一系列帶"起動"按鈕的a0連接來實(shí)現(xiàn)，當(dāng)"起動"按鈕仍按下且執(zhí)行元件已返回到靜態(tài)位置時(shí)它將重新開始。"起為避免此情況，可用一個(gè)定時(shí)器產(chǎn)生一個(gè)如純氣動方式類似的脈衝動"信號應(yīng)與一系列的帶延時(shí)的定時(shí)器常閉觸點(diǎn)聯(lián)接。此延時(shí)器預(yù)設(shè)置約秒，延時(shí)器觸點(diǎn)保持開路直至"起動""起在圖中，緊急停止可在線1的繼電器線圈之前設(shè)置，當(dāng)它動作時(shí)，繼電器R1失電，其線4上觸點(diǎn)斷開。電磁閥線圈"A"失電且使閥彈簧復(fù)位。圖中，緊急停止可在線3的R2觸點(diǎn)與R1的線圈間設(shè)置以切斷保持回路。但即使在ES觸點(diǎn)斷開線路後"起動"按鈕仍能產(chǎn)生一個(gè)脈衝使執(zhí)行元件有一個(gè)響應(yīng)，盡管這不會使擺動式執(zhí)行元件轉(zhuǎn)迴到底，但仍是應(yīng)該避免的，如圖上供電線上裝有緊急停止開關(guān)，從而可以切斷整個(gè)回路。程序在下面章節(jié)中，我們假設(shè)基本術(shù)語在"氣動技術(shù)課程"中已經(jīng)介紹過，它們在附錄中"程序控制"中有說明。為易于表達(dá)一系列氣缸運(yùn)動序數(shù)的程序，我們將使用步驟圖，如圖示：為畫步驟圖方格紙是最合適的，我們對每個(gè)氣缸畫出兩條水平線，上面一條線代表"1"位置，下面一條線代表原始位置。等間隔垂直線標(biāo)記用于氣缸循環(huán)步驟（圖。步驟是指氣缸運(yùn)動，有時(shí)為兩個(gè)或更多的連續(xù)行程。圖為氣缸"H"例子：它在步驟1為靜止，在步驟2時(shí)移動到位置"1"，於步驟3、4則保持在位置"1"，然後在步驟5回到原始位置保持到步驟6。圖為兩個(gè)氣缸A、B的運(yùn)動。"逐步求解"法在沒有邏輯回路設(shè)計(jì)基礎(chǔ)的情況下，只能採用"逐步求解"法進(jìn)行回路設(shè)計(jì)。它能夠通過下述的對話形式有序進(jìn)行。於料槽內(nèi)將工件逐一拾放於轉(zhuǎn)盤上然後加工完成的，此手指與無桿氣缸，這是通過一氣動手指於料槽內(nèi)將工件逐一拾放於轉(zhuǎn)盤上然後加工完成的，此手指與無桿氣缸"A"相連，從而能使夾具得以移動。這時(shí)手指打開。在"這時(shí)手指打開。在"起動"信號產(chǎn)生後），托架連同手指組合向左移動，在到達(dá)預(yù)即從料堆中提取然後移向右邊，在行程末（可用訓(xùn)練裝置上的模擬按鈕定位置時(shí)手指夾住便夾工件。端手指鬆開工件，完成拾放動作。相應(yīng)的循環(huán)如圖只要雙穩(wěn)態(tài)開關(guān)"start" 閉合，此循環(huán)便會持逐下去。回路圖中的氣動部件總是由電磁閥和限流閥的氣缸組成。在任何一種場合，變化的是編碼和閥的型號。它們可能是二位三通，二位五通，單穩(wěn)態(tài)或雙穩(wěn)態(tài)，或三位五通閥，由此氣動回路必須是除電氣回路外的完整圖的一部分。圖為氣動回路圖它是圖的完整化。問題答案回路在任何一種場合首先加電到哪裡如何開始循環(huán)何時(shí)循環(huán)重新開始何時(shí)A+切斷A-並無供電在任何一種場合電磁線圈A+"起動"開關(guān)閉合當(dāng)"B"返回到0（b0）位當(dāng)氣缸B開始（bO釋放）是B+下一動作是什麼下任動作是" 當(dāng)氣缸A起動（觸碰a1開何時(shí)加電 關(guān)）何時(shí)切斷 關(guān)）B-並無供電 當(dāng)氣缸A復(fù)位（a1釋放）更多的條件 是無八、、下一動作是什麼何時(shí)加電何時(shí)切斷A+並無供電更多的條件A-B氣缸起動（觸碰b1開關(guān)）B氣缸復(fù)位（b1釋放）是無八、、下一動作是作麼 B-何時(shí)加電 A氣缸復(fù)位（aO動作）何時(shí)切斷 當(dāng)氣缸A起動（aO釋放）B+並無供電 是進(jìn)步條件 無圖逐步求解圖夾緊與鑽孔上述例子沒有重復(fù)（疊加）信號，下一個(gè)程序具有重復(fù)信號，如圖所示是一個(gè)典型的"夾緊與鑽孔"程序圖，要求如下：若遇到危險(xiǎn)情況，需要緊急停車，切斷動力源的所有信號。夾具必須保持在它的瞬時(shí)位置，若此時(shí)出現(xiàn)動力故障或緊急情況，如果它是夾緊的，就不能打開。夾具是松開的就不能關(guān)閉。動力源開關(guān)必須由單穩(wěn)態(tài)開關(guān)"ON"或"OFF"控制，在設(shè)備的初始位置，動力源應(yīng)處于關(guān)閉狀態(tài)，按鈕"START"使每一個(gè)循環(huán)開始。 為了安全起見，即使沒有出現(xiàn)緊急停車，電-氣動回路仍需仔細(xì)地選擇一個(gè)安全適當(dāng)?shù)目刂崎y的功能。當(dāng)電源突然掉閘而使壓縮機(jī)停止工作時(shí)，儲氣罐內(nèi)的壓縮空氣還能維持正常工作。夾緊工作或機(jī)械夾具需要一雙穩(wěn)態(tài)閥，以避免在緊急停車或電源失電的情況下出現(xiàn)松開現(xiàn)象，鑽削機(jī)構(gòu)應(yīng)能立即收回鑽頭，因?yàn)殍嵪黢R達(dá)正在停機(jī)，這就迫切需要一個(gè)單穩(wěn)態(tài)閥。在初始位置，按鈕"OFF"使電源處于切斷狀態(tài)，一個(gè)雙穩(wěn)態(tài)開關(guān)能建立起重復(fù)動作或當(dāng)它需要放松，在其他任何循環(huán)或者在其終點(diǎn)停止。我們開始下面對話：在用兩個(gè)按鈕操作電源開與關(guān)，還需要什麼元器作個(gè)繼電器（循環(huán)繼電器CR）和保持回路。怎樣才能確信，按鈕"OFF"僅在原點(diǎn)位置工作氣缸的原位可稱為CO，用開關(guān)的NC（常閉）觸點(diǎn)連接"OFF"。"OFF"按鈕就僅僅在循環(huán)的終點(diǎn)CO時(shí)工作。極限開關(guān)CO能否提供NC（常閉）觸點(diǎn)不可以。我們需要一個(gè)繼電器來提供，為使容易記下有關(guān)觸點(diǎn)，此繼電器定名為"Rco"（基本回路中的功能"觸點(diǎn)擴(kuò)充"）哪個(gè)首先動作C+哪個(gè)信號能夠確認(rèn)行程終點(diǎn)C1當(dāng)C+得電時(shí)C-是否失電不怎樣可以不用C-緊隨D-這樣，D-給出信號dO。因?yàn)镈靜止在C-原始位置開關(guān)將操作，固將電器觸點(diǎn)聯(lián)到C-上使繼電器開始充電，接著我們將看到還原開關(guān)置於何處；我們把"記憶繼電器"叫做"MR"。C-在進(jìn)一步開始討論以前，對于到目前而止所研究的電氣圖，用圖表示，下面對此圖進(jìn)行討論。 線1:閉合開關(guān)"ON"使繼電器CR加電。斷路器ES在操作時(shí)絕對地與CR相連接。線2:"OFF"鍵不按，觸點(diǎn)CR使繼電器CR保持加電。線3:打開電源，常閉觸點(diǎn)Rco打開，C在初位，這是因?yàn)榫€4中的C0使繼電器加電。在整個(gè)循環(huán)中，此觸點(diǎn)閉合，"OFF"不能斷開電源。 由于"Rco"是繼電器，它不能畫成"常開"，這是因?yàn)楹虲0本身為常閉觸點(diǎn)有關(guān)，在電路中，假設(shè)無功率。線4：CR觸點(diǎn)給其他的回路提供電源，當(dāng)緊急停按鈕壓下時(shí)，第 4條線處斷開。線5:當(dāng)"C"在原位（Rco閉）"START"開關(guān)被壓下，記憶繼電器MR得電，使第6條線路閉合，與此同時(shí)，電磁鐵"C+"得電並且通過氣缸C夾緊工件。我們將找出哪個(gè)觸點(diǎn)""被用來斷開保持回路。現(xiàn)在進(jìn)行下列問題：哪一個(gè)開始運(yùn)動缸D伸出（單穩(wěn)態(tài)閥）。初始信號C1操作C1可以使單穩(wěn)態(tài)閥持續(xù)嗎不能。直到C返回，這將需要太長的時(shí)間。怎樣修改才能獲得適當(dāng)?shù)某掷m(xù)由于有MR,可以使帶有常開觸點(diǎn)繼電器D得電，當(dāng)D在它的"1"位置，MR處于切斷狀態(tài)，因此，觸點(diǎn)""為線5圖中d1O能否將d1放在線5中不能，電磁鐵操縱缸觸頭有常閉觸點(diǎn)，對于觸點(diǎn)切換，繼電器是必須的。我們可以標(biāo)記一個(gè) "Rd1"並用線5的一個(gè)常閉觸點(diǎn)。d0能否使C-得電可以，但在MR的常開觸點(diǎn)系統(tǒng)中，在C+得電前切斷它。循環(huán)停止後，線圈.有一個(gè)繼電器便可，Rco和NC觸點(diǎn)初始位置為開啟狀C-繼續(xù)得電。 態(tài)，當(dāng)C-繼續(xù)得電。 態(tài)，當(dāng)C-串接時(shí)，它在原位時(shí)，處于失電狀態(tài)。因此，最後得到圖。 圖圖的電路圖串聯(lián)系統(tǒng)串聯(lián)系統(tǒng)在氣動技術(shù)基礎(chǔ)教程的氣動回路中，已經(jīng)詳細(xì)的討論了所謂的串聯(lián)系統(tǒng)。因此，我們假定此系統(tǒng)原理是可行的。這個(gè)概念也可以應(yīng)用在電-氣動中嗎這方法比"逐步求解"法更容易及更快解決回路設(shè)計(jì)問題。對這個(gè)問題的回答是"肯定"的。只是"串聯(lián)閥"用繼電器代替便可。繼電器串聯(lián)的原理用圖說明，必要時(shí)可以擴(kuò)展。當(dāng)繼電器線圈得電時(shí),按下"觸點(diǎn)槓桿"，轉(zhuǎn)換觸點(diǎn)連成上面的.（常閉）。繼電器保持得電,直到最後一組動作完成。拾放裝置，三缸運(yùn)動對圖進(jìn)行擴(kuò)展。在工件松開之前，雙作用氣缸必須移動夾爪。 一旦雙穩(wěn)態(tài)觸發(fā)開關(guān)閉合，可自動進(jìn)行重復(fù)循環(huán)。由下列運(yùn)動組成循環(huán)：G+H-C+G-C-G+H-C+G-C-補(bǔ)充條件是:所有運(yùn)動在失電狀態(tài)下必須完成它的行程，並保持在它的終點(diǎn)位置。當(dāng)重新得電時(shí)，回路從"凍結(jié)"狀態(tài)再繼續(xù)。在失電期間，不管記憶開關(guān)在何位，使循環(huán)完成並全部執(zhí)行元件停在初始位置。我們定下若干組別：H+,C+IH-,C+,G-IC-分成兩組，循環(huán)從中間第一組的開始。第二個(gè)條件:對于手動控制，按鈕只有"起動"或"停止"兩個(gè)鍵。按下"起動"鍵，程序開始，直到"停止"鍵按下。隨後循環(huán)停止在它的末端。給出

一個(gè)循環(huán)重復(fù)的連續(xù)信號，需要帶保持回路的繼電器CR（循環(huán)繼電器）。CR的觸點(diǎn)之一使第一步動作起動。圖表明兩個(gè)串聯(lián)組循環(huán)的初始狀態(tài)，正如上面所描述的那樣，循環(huán)從每組的內(nèi)部開始，在初始狀態(tài)，最後一組的全部電磁線圈保持通電狀態(tài)。此現(xiàn)象應(yīng)避免，其方法是在循環(huán)後加一組。H+,G+lH-,C+,G-IC-I失電，圖表示該CR觸點(diǎn)：一圖給出了完整這樣可以分成三個(gè)組，組II的最終信號使GR2得電，由此而切斷前面的電路。C-通過GR