《機器人運動學》試題及答案_第1頁
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空間中點的齊次坐標是采用個元素的列陣來描述的（6.0分）TOC\o"1-5"\h\z2345我的答案：C▽答對機器人運動學正問題是（6.0分）已知關(guān)節(jié)變量求取末端位姿已知末端位姿求取關(guān)節(jié)變量已知關(guān)節(jié)力求取末端位姿B知末端位姿求取關(guān)節(jié)力我的答案：A寸答對當機器人關(guān)節(jié)為移動關(guān)節(jié)，其關(guān)節(jié)變量為（6.0分）連桿長度連桿距離連桿轉(zhuǎn)角連桿扭角我的答案：C乂答錯當機器人關(guān)節(jié)為轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)，其關(guān)節(jié)變量為（6.0分）連桿長度連桿距離連桿轉(zhuǎn)角連桿扭角我的答案：B又答錯采用齊次法描述空間中任意矢量的方向，其最后一個元素為（6.0分）TOC\o"1-5"\h\z0123我的答案：AV答對機器人運動學正問題可用以（8.0分））求取機器人末端位姿求取機器人關(guān)節(jié)變量求取機器人工作空間。.用以實現(xiàn)機器人控制我的答案：BDx答錯機器人連桿參數(shù)包括（8.0分））連桿長度連桿距離連桿轉(zhuǎn)角連桿扭角我的答案：ABCDV答對機器人運動學逆問題可用以（8.0分））求取機器人末端位姿求取機器人關(guān)節(jié)變量求取機器人工作空間。.用以實現(xiàn)機器人控制我的答案：BDV答對齊次矩陣可用以描述（8.0分））—個坐標系相對于另一個坐標系的位姿剛體在空間中的位姿剛體的一系列運動關(guān)節(jié)與末端位姿的變換關(guān)系我的答案：ADx答錯機器人關(guān)節(jié)變量一般為（8.0分））連桿長度連桿距離連桿轉(zhuǎn)角連桿扭角我的答案：BC4答對機器人運動學用以建立末端位姿與關(guān)節(jié)變量之間的關(guān)系（6.0分）我的答案：正確▽管對描述剛體位姿的齊次矩陣是一4*4的矩陣（6.0分）我的答案：正確V答對運動學正問題是已知機器人末端位姿求各關(guān)節(jié)運動變量（6.0分）我的答案：錯誤V答對在齊次變換中，如果相對于固定坐標系運動，需右乘變換算子（6.0分）我的答案：錯誤V答對連

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