直流電機(jī)控制設(shè)計(jì)(單片機(jī))

1、編號(hào)： 單片機(jī)綜合設(shè)計(jì)實(shí)訓(xùn)論文說(shuō)明書(shū)題 目： 直流電機(jī)控制器 院 （系）： 信息與通信學(xué)院 專(zhuān) 業(yè)： 電子信息工程 學(xué)生姓名： 班夏敏 學(xué) 號(hào)： 1101120113 指導(dǎo)教師： 符 強(qiáng) 2014年 12月31日桂林電子科技大學(xué)實(shí)訓(xùn)說(shuō)明書(shū)用紙摘 要本文是對(duì)直流電機(jī)PWM調(diào)速器設(shè)計(jì)的研究，主要實(shí)現(xiàn)對(duì)電機(jī)的控制。本課程設(shè)計(jì)主要是實(shí)現(xiàn)PWM調(diào)速器的正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)、加速、減速、停止、啟動(dòng)等操作。并實(shí)現(xiàn)電路的仿真。為實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的微機(jī)控制，在設(shè)計(jì)中，采用了STC89C52單片機(jī)作為整個(gè)控制系統(tǒng)的控制電路的核心部分，配以4位共陰數(shù)碼管顯示模塊，實(shí)現(xiàn)對(duì)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速參數(shù)的顯示；由命令輸入模塊及L9110H驅(qū)動(dòng)模塊組成。

2、采用帶中斷的獨(dú)立式鍵盤(pán)作為命令的輸入，單片機(jī)在程序控制下，不斷給控制電路發(fā)送PWM波形，由驅(qū)動(dòng)電路功率放大來(lái)完成電機(jī)正反轉(zhuǎn)控制。在設(shè)計(jì)中，采用PWM調(diào)速方式，通過(guò)改變PWM的占空比從而改變電動(dòng)機(jī)的電樞電壓，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)對(duì)電動(dòng)機(jī)的調(diào)速。設(shè)計(jì)的整個(gè)控制系統(tǒng)，在硬件結(jié)構(gòu)上采用了集成電路模塊，大大簡(jiǎn)化了硬件電路，提高了系統(tǒng)的穩(wěn)定性和可靠性，使整個(gè)系統(tǒng)的性能得到提高。關(guān)鍵詞：STC89C52單片機(jī)；PWM調(diào)速；正反轉(zhuǎn)控制。AbstractThis article is a DC motor PWM speed control design study, the main achievement of mot

3、or control. This course is primarily designed to achieve PWM speed controller for forward and reverse, acceleration, deceleration, and stop such an operation. And to achieve the circuit simulation. To achieve system, microcomputer control, in the design, using STC89C52 microcontroller control system

4、 as a whole, the core of the control circuit, accompanied by a variety of shows, drive module enables the motor speed parameter display and measurement; from the command input module, Optical isolation module and H-drive module. With the stand-alone keyboard with a break as a command input, single-c

5、hip in the process control, continuing to the optical isolation circuit to send PWM waveform, H-type motor driving circuit to complete positive inversion control. In the design, using PWM speed mode, by changing the PWM duty cycle to change the motor armature voltage, so as to realize the speed of t

6、he motor. Design of the control system hardware structure with a large number of integrated circuit modules, greatly simplifying the hardware circuitry to improve stability and reliability of the system so that the whole system performance is improved. Key Words: STC89C52microcontroller; PWM speed;

7、positive inversion control.目 錄1 緒論11.1 直流電機(jī)及其發(fā)展11.2 直流電機(jī)的分類(lèi)11.3 課題研究的目的和意義12 系統(tǒng)總體方案12.1 系統(tǒng)總體規(guī)劃12.2 器件介紹22.2.1單片機(jī)STC89C5222.2.2 4位共陰數(shù)碼管32.2.3 L9110H驅(qū)動(dòng)芯片43 硬件設(shè)計(jì)53.1 控制電路53.2最小系統(tǒng)53.3 4位共陰數(shù)碼管顯示電路63.4總體電路74 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)84.1 系統(tǒng)主程序84.2 正反轉(zhuǎn)部分84.3 加速部分94.4 減速部分95 系統(tǒng)的仿真與調(diào)試105.1硬件調(diào)試106 心得體會(huì)10謝 辭12參考文獻(xiàn)13PCB圖143桂林電子科技

8、大學(xué)實(shí)訓(xùn)說(shuō)明書(shū)用紙1 緒論1.1 直流電機(jī)及其發(fā)展定義輸出或輸入為直流電能的旋轉(zhuǎn)電機(jī)，稱(chēng)為直流電機(jī)，它是能實(shí)現(xiàn)直流電能和機(jī)械能互相轉(zhuǎn)換的電機(jī)。當(dāng)它作電動(dòng)機(jī)運(yùn)行時(shí)是直流電動(dòng)機(jī)，將電能轉(zhuǎn)換為機(jī)械能；作發(fā)電機(jī)運(yùn)行時(shí)是直流發(fā)電機(jī)，將機(jī)械能轉(zhuǎn)換為電能。隨著經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，電子應(yīng)用技術(shù)的提高，各類(lèi)直流電機(jī)的應(yīng)用得到了迅速的推廣，制成了許多具有實(shí)用價(jià)值的裝置和產(chǎn)品，單片機(jī)控制的直流電機(jī)廣泛地應(yīng)用于鋼管輸送機(jī)、電磁錘、運(yùn)煤機(jī)、起重機(jī)、空壓機(jī)、沖壓機(jī)、拉伸機(jī)、各種電動(dòng)門(mén)、電動(dòng)窗、電動(dòng)紡織機(jī)等等。特別可喜的是利用直線電機(jī)驅(qū)動(dòng)的磁懸浮列車(chē)，其速度已超500km/h，接近了航空的飛行速度，且試驗(yàn)行程累計(jì)已達(dá)數(shù)十萬(wàn)千米。1

9、.2 直流電機(jī)的分類(lèi)直流電機(jī)可按其結(jié)構(gòu)、工作原理和用途等進(jìn)行分類(lèi)，其中根據(jù)直流電機(jī)的用途可分為以下幾種：直流發(fā)電機(jī)（將機(jī)械能轉(zhuǎn)化為直流電能）、直流電動(dòng)機(jī)（將直流電能轉(zhuǎn)化為機(jī)械能）、直流測(cè)速發(fā)電機(jī)（將機(jī)械信號(hào)轉(zhuǎn)換為電信號(hào)）、直流伺服電動(dòng)機(jī)（將控制信號(hào)轉(zhuǎn)換為機(jī)械信號(hào)）。下面以直流電動(dòng)機(jī)作為研究對(duì)象。1.3 課題研究的目的和意義在現(xiàn)代工業(yè)中，電動(dòng)機(jī)作為電能轉(zhuǎn)換的傳動(dòng)裝置被廣泛應(yīng)用于機(jī)械、冶金、石油化學(xué)、國(guó)防等工業(yè)部門(mén)中，隨著對(duì)生產(chǎn)工藝、產(chǎn)品質(zhì)量的要求不斷提高和產(chǎn)量的增長(zhǎng)，越來(lái)越多的生產(chǎn)機(jī)械要求能實(shí)現(xiàn)可調(diào)速機(jī)器?；赟TC89C52單片機(jī)實(shí)現(xiàn)控制直流電機(jī)的轉(zhuǎn)速單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)，利用PWM信號(hào)改變直流電動(dòng)

10、機(jī)的電樞電壓，實(shí)現(xiàn)電動(dòng)機(jī)加速、減速及正反轉(zhuǎn)等功能。長(zhǎng)期以來(lái)，自動(dòng)調(diào)速電動(dòng)機(jī)一直占據(jù)著調(diào)速控制的統(tǒng)治地位。由于它具有良好的線性調(diào)速特性，簡(jiǎn)單的控制性能，高效率，優(yōu)異的動(dòng)態(tài)特性，現(xiàn)在仍是大多數(shù)調(diào)速控制電動(dòng)機(jī)的最優(yōu)選擇。因此研究直流電機(jī)的速度控制，有著非常重要的意義。2 系統(tǒng)總體方案2.1 系統(tǒng)總體規(guī)劃本次實(shí)訓(xùn)主系統(tǒng)確定設(shè)計(jì)要求如下：在速度模式下控制電機(jī)的加速、減速、正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)、啟動(dòng)及停止控制。電機(jī)速度可調(diào)并可顯示轉(zhuǎn)速的等級(jí)（本文設(shè)置的速度等級(jí)為099）。操作簡(jiǎn)單?？傮w設(shè)計(jì)流程如下圖1所示。確定設(shè)計(jì)方案使用PROTEL設(shè)計(jì)電路圖根據(jù)電路圖編寫(xiě)程序流程圖使用KEIL編寫(xiě)程序調(diào)試 試運(yùn)行生成.HEX文件

11、購(gòu)買(mǎi)元件焊制硬件實(shí)物完成設(shè)計(jì)不成功成功不成功成功 圖1 總體設(shè)計(jì)流程圖2.2 器件介紹2.2.1單片機(jī)STC89C52主要性能 標(biāo)準(zhǔn)STC89C52內(nèi)核和指令系統(tǒng) 片內(nèi)8kROM（可擴(kuò)充64kB外部存儲(chǔ)器） 32個(gè)雙向I/O口 256x8bit內(nèi)部RAM（可擴(kuò)充64kB外部存儲(chǔ)器） 3個(gè)16位可編程定時(shí)/計(jì)數(shù)器 時(shí)鐘頻率3.5-12/24/33MHz 向上或向下定時(shí)計(jì)數(shù)器 改進(jìn)型快速編程脈沖算法 6個(gè)中斷源 5.0V工作電壓 全雙工串行通信口 布爾處理器幀錯(cuò)誤偵測(cè) 4層優(yōu)先級(jí)中斷結(jié)構(gòu)自動(dòng)地址識(shí)別 兼容TTL和CMOS邏輯電平 空閑和掉電節(jié)省模式 PDIP(40)和PLCC(44)封裝形式圖2

12、STC89C52性能圖圖3 STC89C52引腳圖2.2.2 4位共陰數(shù)碼管圖4 數(shù)碼管引腳及內(nèi)部邏輯圖2.2.3 L9110H驅(qū)動(dòng)芯片L9110是為控制和驅(qū)動(dòng)電機(jī)設(shè)計(jì)的兩通道推挽式功率放大專(zhuān)用集成電路器件，將分立電路集成在單片IC 之中，使外圍器件成本降低，整機(jī)可靠性提高。該芯片有兩個(gè)TTL/CMOS兼容電平的輸入，具有良好的抗干擾性；兩個(gè)輸出端能直接驅(qū)動(dòng)電機(jī)的正反向運(yùn)動(dòng)，它具有較大的電流驅(qū)動(dòng)能力，每通道能通過(guò)750800mA的持續(xù)電流，峰值電流能力可達(dá)1.52.0A；同時(shí)它具有較低的輸出飽和壓降；內(nèi)置的鉗位二極管能釋放感性負(fù)載的反向沖擊電流，使它在驅(qū)動(dòng)繼電器、直流電機(jī)或開(kāi)關(guān)功率管的使用上安

13、全可靠。L9110被廣泛應(yīng)用于電機(jī)驅(qū)動(dòng)和開(kāi)關(guān)功率管等電路上。 圖5 L9110H引腳圖3 硬件設(shè)計(jì)本設(shè)計(jì)的硬件電路只要包括控制電路、最小系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)電路、顯示電路四大部分。最小系統(tǒng)只要是為了使單片機(jī)正常工作?？刂齐娐分饕砷_(kāi)關(guān)和按鍵組成，由操作者根據(jù)相應(yīng)的工作需要進(jìn)行操作。顯示電路主要是為了顯示電機(jī)的工作狀態(tài)和轉(zhuǎn)速。驅(qū)動(dòng)電路主要是對(duì)單片機(jī)輸出的脈沖進(jìn)行功率放大，從而驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)。3.1 控制電路根據(jù)系統(tǒng)的控制要求，控制輸入部分設(shè)置了啟動(dòng)控制，換向控制，加速控制和減速控制按鈕，控制電路如圖6所示。當(dāng)按鍵的狀態(tài)變化時(shí)，內(nèi)部程序檢測(cè)P1口的狀態(tài)來(lái)調(diào)用相應(yīng)的啟動(dòng)和換向程序，發(fā)現(xiàn)系統(tǒng)的電機(jī)的啟動(dòng)和正反轉(zhuǎn)控

14、制。根據(jù)直流電機(jī)的工作原理可以知道，直流電機(jī)轉(zhuǎn)速的控制主要是通過(guò)控制通入電機(jī)的脈沖寬度，從而控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速。對(duì)于單片機(jī)而言，主要的方法有：軟件延時(shí)和定時(shí)中斷在此電路中電機(jī)的轉(zhuǎn)速控制主要是通過(guò)定時(shí)器的中斷來(lái)實(shí)現(xiàn)的，該電路控制電機(jī)加速度主要是通過(guò)按鍵控制外部中斷根據(jù)按鍵次數(shù)，改變速度值存儲(chǔ)區(qū)中的數(shù)據(jù)，這樣就改變了直流電機(jī)的輸出脈沖寬度，從而改變了電機(jī)的轉(zhuǎn)速。3.2最小系統(tǒng)單片機(jī)最小系統(tǒng)或稱(chēng)為最小應(yīng)用系統(tǒng)，就是用最少的元件組成的單片機(jī)可以工作的系統(tǒng)。對(duì)51系列單片機(jī)來(lái)說(shuō)，最小系統(tǒng)一般應(yīng)該包括：?jiǎn)纹瑱C(jī)、復(fù)位電路、晶振電路。復(fù)位電路：使用了獨(dú)立式鍵盤(pán)，單片機(jī)的P1口鍵盤(pán)的接口。該設(shè)計(jì)要求只需6個(gè)鍵對(duì)直流

15、電機(jī)的狀態(tài)進(jìn)行控制。復(fù)位電路采用手動(dòng)復(fù)位，所謂手動(dòng)復(fù)位，是指通過(guò)接通一按鈕開(kāi)關(guān)，使單片機(jī)進(jìn)入復(fù)位狀態(tài)。晶振電路用30PF的電容和一個(gè)12M晶體振蕩器組成為整個(gè)電路提供時(shí)鐘頻率。如圖7所示。晶振電路：8051單片機(jī)的時(shí)鐘信號(hào)通常用兩種電路形式電路得到：內(nèi)部震蕩方式和外部中斷方式。在引腳XTAL1和XTAL2外部接晶振電路器（簡(jiǎn)稱(chēng)晶振）或陶瓷晶振器，就構(gòu)成了內(nèi)部晶振方式。由于單片機(jī)內(nèi)部有一個(gè)高增益反相放大器，當(dāng)外接晶振后，就構(gòu)成了自激振蕩器并產(chǎn)生振蕩時(shí)鐘脈沖。內(nèi)部振蕩方式的外部電路如圖7示。其電容值一般在530pf,晶振頻率的典型值為12MHz。采用6MHz的情況也比較多。內(nèi)部振蕩方式所得的時(shí)鐘信

16、號(hào)比較穩(wěn)定，實(shí)用電路實(shí)用較多。 圖6 控制電路原理圖 圖7 復(fù)位及時(shí)鐘振蕩電路3.3 4位共陰數(shù)碼管顯示電路在該直流電機(jī)的控制器中，電機(jī)可以正反轉(zhuǎn)，可以加速，可以啟動(dòng)、停止。采用4位數(shù)碼管作顯示，電機(jī)轉(zhuǎn)速的等級(jí)設(shè)計(jì)可從099整數(shù)等級(jí)顯示。其中，顯示數(shù)字越大，速度越快；顯示數(shù)字越小，速度越慢；顯示為0時(shí)，電機(jī)不轉(zhuǎn)動(dòng)。啟動(dòng)時(shí)，系統(tǒng)默認(rèn)速度等級(jí)為70。為了減少成本，該系統(tǒng)顯示電路用數(shù)碼管，而沒(méi)有使用成本較高的顯示器件。之所以這里只能顯示電機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)和電機(jī)的轉(zhuǎn)速的等級(jí)。在顯示電路中，主要是利用了單片機(jī)的P0口和P2口。顯示電路如圖8所示。圖8 數(shù)碼管顯示電路3.4總體電路 把各個(gè)部分的電路圖組合成總

17、電路圖，如圖9所示。圖9 總體原理電路圖4 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)4.1 系統(tǒng)主程序系統(tǒng)分為電機(jī)正反轉(zhuǎn)、電機(jī)加速與電機(jī)減速狀態(tài)顯示幾部分組成，其主程序框圖如圖10所示。P1 STC89C52(貼片) P0及P2L9110H驅(qū)動(dòng)芯片直流電機(jī)反轉(zhuǎn)啟動(dòng)停止加速減速正轉(zhuǎn)顯示部分圖1 0 主程序框圖4.2 正反轉(zhuǎn)部分 調(diào)按鍵子程序正反轉(zhuǎn)是通過(guò)判斷P1.4和P1.5來(lái)控制OA、OB兩個(gè)管腳電平的高低來(lái)對(duì)電機(jī)進(jìn)行正反轉(zhuǎn)的控制。按鍵有效，電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)方向改變，再次按下按鈕，電機(jī)方向改變。如圖11所示。 P1.4、P1.5 電機(jī)轉(zhuǎn)向 圖11正反轉(zhuǎn)部分流程圖4.3 加速部分當(dāng)電機(jī)正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)的時(shí)候，按下加速鍵，調(diào)用加速子程序，使

18、電機(jī)每轉(zhuǎn)動(dòng)一步的延時(shí)時(shí)間變短，從而實(shí)現(xiàn)電機(jī)的加速，設(shè)初始速度為K1.流程圖如圖12所示。 開(kāi)始 P1.3為1 Y （PWM）+1）PWM N 正反轉(zhuǎn)子程序圖12 加速部分流程圖4.4 減速部分電機(jī)正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)的時(shí)候，按下減速鍵，通過(guò)改變電機(jī)每轉(zhuǎn)動(dòng)一步的延時(shí)時(shí)間，使時(shí)間變長(zhǎng)，從而實(shí)現(xiàn)電機(jī)減速，設(shè)初始速度為K1.流程圖13所示。 開(kāi)始 P1.2為1 Y（PWM）1）PWM N 正反轉(zhuǎn)子程序圖13 減速部分流程圖 5 系統(tǒng)的仿真與調(diào)試本設(shè)計(jì)采用單片機(jī)STC89C52做為控制器，通過(guò)編譯軟件KEIL C51對(duì)源程序進(jìn)行編譯以生成HEX，讓單片機(jī)程序控制協(xié)調(diào)各個(gè)功能模塊工作。5.1硬件調(diào)試仿真完全實(shí)現(xiàn)其所

19、需的功能以后，并在接入電源之前，用萬(wàn)用表對(duì)整個(gè)電路進(jìn)行檢查，查看是否在聯(lián)線過(guò)程中是否出現(xiàn)問(wèn)題。檢查硬件電路內(nèi)容入下所示：檢查線路的焊接問(wèn)題。檢查電路是否有沒(méi)接的線路。各種外圍器件是否接錯(cuò)。在接上電源以后看芯片是否都是在正常工作電壓下工作，其它器件是否正常工作等。6 心得體會(huì) 通過(guò)本次課程設(shè)計(jì)，我對(duì)STC89C52單片機(jī)的原理更深一步的掌握，基本了解了簡(jiǎn)單的直流電機(jī)控制系統(tǒng)的組成原理，并初步掌握了直流電機(jī)設(shè)計(jì)及測(cè)試方法。提高了動(dòng)手能力和排除故障的能力。同時(shí)通過(guò)本次設(shè)計(jì)與調(diào)試，鞏固了已學(xué)的理論知識(shí)，之前一直都是局限于理論表面的知識(shí)，這次實(shí)訓(xùn)通過(guò)自己網(wǎng)上查找資料及在同學(xué)的指導(dǎo)下編寫(xiě)程序，第一次使用P

20、rotell99軟件學(xué)畫(huà)電路圖，并做出電路板。調(diào)試的整個(gè)過(guò)程，將軟件跟硬件結(jié)合起來(lái)，組成一個(gè)完整的具有一定功能的系統(tǒng)，將單片機(jī)的理論和實(shí)踐相結(jié)合，了解到直流電機(jī)各單元電路之間的關(guān)系及影響，從而能正確設(shè)計(jì)、計(jì)算定時(shí)計(jì)數(shù)的各個(gè)單元電路。設(shè)計(jì)初始，本打算用1602LCD顯示模塊來(lái)做電路的顯示部分，但考慮到經(jīng)濟(jì)的問(wèn)題，所以采用4位數(shù)碼管來(lái)做顯示部分，電路也比較簡(jiǎn)單。由于但數(shù)碼管可顯示的信息太少，不能同時(shí)顯示電機(jī)的運(yùn)行轉(zhuǎn)態(tài)，轉(zhuǎn)向等信息，這可能就是小系統(tǒng)的缺點(diǎn)吧。使用L9110H做電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，是考慮到電機(jī)性能及芯片的驅(qū)動(dòng)能力，L9110H峰值電流可達(dá)2000mA，功耗小，但工作較穩(wěn)定?？吹筋}目的發(fā)揮部分

21、，實(shí)現(xiàn)電機(jī)的細(xì)分，可用可調(diào)占空比PWM的脈沖信號(hào)來(lái)實(shí)現(xiàn)，可用專(zhuān)門(mén)的電機(jī)細(xì)分芯片來(lái)實(shí)現(xiàn)。進(jìn)一步的初步掌握直流電機(jī)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)及測(cè)試方法，提高了動(dòng)手能力和排除故障的能力。 本次設(shè)計(jì)能夠?qū)崿F(xiàn)直流電機(jī)的啟停、正反轉(zhuǎn)以及速度的調(diào)節(jié)，通過(guò)本次課程設(shè)計(jì)加強(qiáng)了我對(duì)軟件編程和硬件設(shè)計(jì)的掌握，直流電機(jī)在控制系統(tǒng)中具有廣泛的應(yīng)用。本設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)了占用CPU時(shí)間少，效率高，易于控制直流電機(jī)的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)速等。再有，本設(shè)計(jì)過(guò)程考慮還比較到位，可以方便靈活地控制直流電機(jī)的運(yùn)行，以滿(mǎn)足不同的要求，因此常把單片機(jī)直流電機(jī)控制電路稱(chēng)之為可編程直流電機(jī)控制驅(qū)動(dòng)器。直流電機(jī)控制（包括控制脈沖的產(chǎn)生和分配）使用軟件方法，即用單片機(jī)實(shí)現(xiàn)，這樣

22、既簡(jiǎn)化了電路，也減低了成本。這次設(shè)計(jì)使我學(xué)到了更多以前在書(shū)本知識(shí)中不怎么了解的知識(shí)，更加明白了電子信息技術(shù)快速發(fā)展的今天，電子技能知識(shí)有著非常重要的意義，豐富了我們對(duì)實(shí)際工藝技術(shù)、電子技術(shù)和設(shè)備技術(shù)等方面的認(rèn)識(shí)，掌握了分析問(wèn)題、處理問(wèn)題的方法以及調(diào)試、計(jì)算等基本技能，使實(shí)際工作能力得到了有效提高。謝 辭通過(guò)這兩周的匆匆茫茫的實(shí)訓(xùn)過(guò)程，深深感到理論知識(shí)與實(shí)踐的相結(jié)合的重要性。時(shí)間過(guò)得很快，忙忙碌碌的日子歷歷在目，這一次的實(shí)訓(xùn)讓我深深的明白：抓緊時(shí)間，多學(xué)知識(shí)。要感激在平時(shí)學(xué)習(xí)中給我提供幫助的老師、學(xué)長(zhǎng)和同學(xué)，特別要感謝的是舍友們給與我一點(diǎn)一滴的幫助。在這么忙碌的期末，我很感激他們?cè)谡加米约簩氋F的

23、時(shí)間來(lái)幫我指點(diǎn)迷津。因?yàn)槭堑谝淮问褂肞rotel99畫(huà)電路圖和第一次做板，很多東西都不知道怎么去做，很感謝科協(xié)學(xué)長(zhǎng)的耐心指導(dǎo)。此外，感謝我們學(xué)院為我們提供這次實(shí)訓(xùn)的機(jī)會(huì)，唐我們學(xué)到了很多課外的知識(shí)。感謝我的同學(xué)在實(shí)訓(xùn)與調(diào)試過(guò)程中給予的幫助，有了他們的幫助，我少走了很多的彎路。同時(shí)也要感謝實(shí)驗(yàn)室，感謝它們?cè)谖覀儗?shí)訓(xùn)過(guò)程中為我們提供的動(dòng)手的場(chǎng)地與器材，是它們讓我們有了更多的條件去學(xué)習(xí)，讓我們有了更多鍛煉自己的機(jī)會(huì)，讓我們學(xué)到了很多很多。學(xué)校開(kāi)展實(shí)訓(xùn)這樣的課題，使我受益匪淺，從中使我在很短的時(shí)間里學(xué)到了很多很書(shū)本上沒(méi)有的知識(shí)，而且讓我對(duì)以前學(xué)過(guò)的知識(shí)有了更深刻的印象，同時(shí)也發(fā)現(xiàn)了自己知識(shí)的一些缺陷，

24、因而我還要感謝學(xué)校，感謝學(xué)校安排實(shí)訓(xùn)這個(gè)課程，感謝學(xué)校為了讓每個(gè)同學(xué)在實(shí)訓(xùn)中能夠?qū)W有所成學(xué)有所得而做出的努力。參考文獻(xiàn) 1楊永輝現(xiàn)代電子技術(shù)J 智能小車(chē)的多傳感器數(shù)據(jù)融合.2005, (6) ：3-6.2方建軍何廣平智能機(jī)器人M北京：化學(xué)工業(yè)出版社2004 :5-93張立電子世界J電動(dòng)小車(chē)的循跡 2004,(6)：454滕志軍今日電子J基于超聲波檢測(cè)的倒車(chē)?yán)走_(dá)設(shè)計(jì)2006,(9):15-17 5徐科軍傳感器與檢測(cè)技術(shù)M北京：電子工業(yè)出版社，2007：110-113,160-161 6潘新民王燕芳微型計(jì)算機(jī)控制技術(shù)實(shí)用教程M北京：電子工業(yè)出版社,2007：75-76,118-119 7何立民單片機(jī)與嵌入式系統(tǒng)應(yīng)用J 基于HCS12的小車(chē)智能控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)2007，(3) ：51-53,57 8任小青，王曉娟.基于AT89C51單片機(jī)的頻率計(jì)設(shè)計(jì)方法的研究J2009.PCB圖附 錄一程序：#include#include#define uchar unsigned ch