KUKA機(jī)器人培訓(xùn)資料ppt課件

1、2022-2-14;.KUKA 機(jī) 器 人 基 礎(chǔ) KUKAproductsKUKAproducts12022-2-14;.一.KUKA Roboter系統(tǒng)概述1.1機(jī)器人在現(xiàn)場(chǎng)的應(yīng)用 焊接 點(diǎn)焊MIG焊TOX焊螺柱焊激光焊22022-2-14;.一.KUKA Roboter系統(tǒng)概述1.1機(jī)器人本體:32022-2-14;.一.KUKA Roboter系統(tǒng)概述1.2機(jī)器人驅(qū)動(dòng)方案42022-2-14;.一.KUKA Roboter系統(tǒng)概述1. 2機(jī)器人驅(qū)動(dòng)方案奔騰處理器：驅(qū)動(dòng)模塊：52022-2-14;.一.KUKA Roboter系統(tǒng)概述1. 2機(jī)器人驅(qū)動(dòng)方案KUKA-VGA卡（顯示卡）：

2、MFC卡（多功能卡）：DSE卡（數(shù)字式伺服電子電路) ：DSEMFCVGA62022-2-14;.一.KUKA Roboter系統(tǒng)概述1. 2機(jī)器人驅(qū)動(dòng)方案旋轉(zhuǎn)變壓器數(shù)字轉(zhuǎn)換器(RDW）：KUKA控制屏（KCP ）： 它是人機(jī)對(duì)話的接口，作為輸入接口的鍵盤，空間鼠標(biāo) 器，和以太網(wǎng)接口等。72022-2-14;.一.KUKA Roboter系統(tǒng)概述本章小節(jié)：概念：應(yīng)用，驅(qū)動(dòng)方案(K-VGA,MFC, CPU,PM6-600,RDW,KCP,DSE)82022-2-14;.二. KUKA Roboter 用戶編程2.1KUKA機(jī)器人操作屏92022-2-14;.狀態(tài)鍵二. KUKA Roboter

3、 用戶編程2.1KUKA機(jī)器人操作屏102022-2-14;.二. KUKA Roboter 用戶編程2.1KUKA機(jī)器人操作屏程序運(yùn)行方式：單步或GO112022-2-14;.二. KUKA Roboter 用戶編程2.1KUKA機(jī)器人操作屏狀態(tài)條：122022-2-14;.二. KUKA Roboter 用戶編程2.1KUKA機(jī)器人操作屏狀態(tài)條：132022-2-14;.二. KUKA Roboter 用戶編程2.1KUKA機(jī)器人操作屏狀態(tài)條：142022-2-14;.二. KUKA Roboter 用戶編程2.1KUKA機(jī)器人操作屏狀態(tài)條：152022-2-14;.二. KUKA Rob

4、oter 用戶編程2.1KUKA機(jī)器人操作屏坐標(biāo)系:162022-2-14;.二. KUKA Roboter 用戶編程本章小結(jié):172022-2-14;.二. KUKA Roboter 用戶編程2.2程序的建立：用戶用到的程序有 FOLGE，UP，MAKRO程序等182022-2-14;.二. KUKA Roboter 用戶編程2.2程序的建立:192022-2-14;.二. KUKA Roboter 用戶編程2.2程序的建立:202022-2-14;.二. KUKA Roboter 用戶編程2.2程序的建立:212022-2-14;.二. KUKA Roboter 用戶編程2.2程序的建立:

5、主程序1: PTP VB=30% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=01/100s FP FB ONL = EIN1: F100 = AUS 2: bin10 ( EIN ) = 10 3: WARTE BIS E49 & E53 4: A49 = AUS 5: A53 = A 6: bin1 ( EIN ) = 3501 7: t1 ( EIN ) = 01/10Sek222022-2-14;.二. KUKA Roboter 用戶編程2.2程序的建立:宏程序:MAKRO0.SRC SZ 1 Arbeitshub zuMakro AnfangA73 = EINM

6、18 = EINWARTE BIS !E195 & E193A194 = AUSA197 = EINA193 = EINWARTE BIS E195 & !E193A193 = AUS232022-2-14;.二. KUKA Roboter 用戶編程2.2程序的建立:242022-2-14;.二. KUKA Roboter 用戶編程2.2程序的建立:SPS編程252022-2-14;.二. KUKA Roboter 用戶編程小結(jié)：編一套程序，PTP LIN 并帶有SPS指令？262022-2-14;.三KUKA機(jī)器人配置3.1 INTERBUS 配置272022-2-14;.三

7、KUKA機(jī)器人配置3.1 INTERBUS 配置282022-2-14;.三KUKA機(jī)器人配置3.1 INTERBUS 配置菜單的選擇：292022-2-14;.三KUKA機(jī)器人配置3.1 INTERBUS 配置;DRIVERSINTERBUS=1,ibusInit,ibus.drv.oINTERBUSINW0 = 0INB2 = 2;INDW3 = 896;OUTW0 = 0OUTB2 = 2;OUTB3 = 896,x4ENDSECTION302022-2-14;.三KUKA機(jī)器人配置實(shí)際操作：正確的機(jī)器人INTERBUS配置？并驗(yàn)證輸入輸出正確？312022-2-14;.三KUKA機(jī)器人

8、配置3.2 INTERBUS 配置組的輸出：322022-2-14;.三KUKA機(jī)器人配置3.2 INTERBUS 配置組的輸出：332022-2-14;.三KUKA機(jī)器人配置3.2 INTERBUS 配置組的輸出：342022-2-14;.三KUKA機(jī)器人配置3.2KUKA機(jī)器人零點(diǎn)校正： 352022-2-14;.三KUKA機(jī)器人配置3.2KUKA機(jī)器人零點(diǎn)校正： 探針EMT機(jī)械零點(diǎn)位置362022-2-14;.三三 KUKA機(jī)器人配置3.2KUKA機(jī)器人零點(diǎn)校正：372022-2-14;.三三 KUKA機(jī)器人配置3.2KUKA機(jī)器人零點(diǎn)校正：注意事項(xiàng)382022-2-14;.實(shí)際操作：正

9、確執(zhí)行機(jī)器人零點(diǎn)校正？三三 KUKA機(jī)器人配置392022-2-14;.三三 KUKA機(jī)器人配置3.3KUKA機(jī)器人坐標(biāo)系統(tǒng)與軸相關(guān)的坐標(biāo)系：402022-2-14;.三三 KUKA機(jī)器人配置3.3KUKA機(jī)器人坐標(biāo)系統(tǒng)工具坐標(biāo)系： 412022-2-14;.三三 KUKA機(jī)器人配置3.3KUKA機(jī)器人坐標(biāo)系統(tǒng)工具坐標(biāo)系： 422022-2-14;.三三 KUKA機(jī)器人配置3.3KUKA機(jī)器人坐標(biāo)系統(tǒng)基坐標(biāo)系統(tǒng)： 432022-2-14;.三三 KUKA機(jī)器人配置3.3KUKA機(jī)器人坐標(biāo)系統(tǒng)全局坐標(biāo)系： 442022-2-14;.三三 KUKA機(jī)器人配置練習(xí)：用不同的坐標(biāo)系操作機(jī)器人，找出其不

10、同點(diǎn)X Y Z a b c ？452022-2-14;.三三 KUKA機(jī)器人配置3.4 KUKA機(jī)器人工 具坐標(biāo)系的建立前提：462022-2-14;.三三 KUKA機(jī)器人配置3.4 KUKA機(jī)器人工 具坐標(biāo)系的建立：472022-2-14;.三三 KUKA機(jī)器人配置3.4 KUKA機(jī)器人工具坐標(biāo)系的建立 XYZ-4點(diǎn)：482022-2-14;.三三 KUKA機(jī)器人配置3.4 KUKA機(jī)器人工具坐標(biāo)系的建立執(zhí)行方法：將待檢測(cè)的工具安裝在法蘭 上，找出一個(gè)合適的參考點(diǎn) 它 可以是固定在工作空間的某一 參考芯。492022-2-14;.三三 KUKA機(jī)器人配置3.4 KUKA機(jī)器人工具坐標(biāo)系的建立

11、 執(zhí)行方法：工具正確502022-2-14;.三三 KUKA機(jī)器人配置3.4 KUKA機(jī)器人工具坐標(biāo)系的建立執(zhí)行方法：512022-2-14;.三 KUKA機(jī)器人配置3.4 KUKA機(jī)器人工具坐標(biāo)系的建立ABC -2點(diǎn)：執(zhí)行方法：522022-2-14;.三三 KUKA機(jī)器人配置3.4 KUKA機(jī)器人工具坐標(biāo)系的建立ABC -2點(diǎn)：執(zhí)行方法：532022-2-14;.三三 KUKA機(jī)器人配置3.4 KUKA機(jī)器人工具坐標(biāo)系的建立ABC -2點(diǎn)：執(zhí)行方法：542022-2-14;.三三 KUKA機(jī)器人配置3.4 KUKA機(jī)器人工具坐標(biāo)系的建立ABC -2點(diǎn)：執(zhí)行方法:552022-2-14;.三

12、三 KUKA機(jī)器人配置3.4 KUKA機(jī)器人工具坐標(biāo)系的建立ABC -2點(diǎn)：執(zhí)行方法:562022-2-14;.三三 KUKA機(jī)器人配置3.4 KUKA機(jī)器人工具坐標(biāo)系的建立ABC -2點(diǎn)：存儲(chǔ)工具數(shù)據(jù)，此時(shí)工具坐標(biāo)建立完成。572022-2-14;.三三 KUKA機(jī)器人配置3.5 KUKA機(jī)器人外部工具坐標(biāo)系的建立582022-2-14;.三三 KUKA機(jī)器人配置3.5 KUKA機(jī)器人外部工具坐標(biāo)系的建立592022-2-14;.三三 KUKA機(jī)器人配置3.5 KUKA機(jī)器人外部工具坐標(biāo)系的建立602022-2-14;.三三 KUKA機(jī)器人配置3.5 KUKA機(jī)器人外部工具坐標(biāo)系的建立612

13、022-2-14;.三三 KUKA機(jī)器人配置3.5 KUKA機(jī)器人外部工具坐標(biāo)系的建立622022-2-14;.三三 KUKA機(jī)器人配置3.5 KUKA機(jī)器人外部工具坐標(biāo)系的建立632022-2-14;.三三 KUKA機(jī)器人配置3.5 KUKA機(jī)器人外部工具坐標(biāo)系的建立642022-2-14;.三三 KUKA機(jī)器人配置本章小結(jié)：INTERBUS 零點(diǎn)校正 坐標(biāo)系 工具坐標(biāo)652022-2-14;.四.KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)菜單4.1 KUKA機(jī)器人顯示662022-2-14;.四.KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)菜單4.1KUKA機(jī)器人顯示:輸入輸出端672022-2-14;.四.KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)菜單 4.1

14、 KUKA機(jī)器人顯示:輸入輸出端682022-2-14;.四.KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)菜單 4.1 KUKA機(jī)器人顯示:692022-2-14;.四.KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)菜單4.1 KUKA機(jī)器人顯示:實(shí)際位置702022-2-14;.四.KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)菜單 4.1 KUKA機(jī)器人顯示:712022-2-14;.四.KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)菜單4.1 KUKA機(jī)器人顯示: M 位: F位: I: t:722022-2-14;.四.KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)菜單4.1 KUKA機(jī)器人顯示:登錄冊(cè)732022-2-14;.五. KUKA Roboter 文件管理5.1文件 0.新建 1.打印 2.存檔 3.還原 4.改名 5.軟盤格式化 6. 屬性742022-2-14;.五.