安川 dx100機(jī)器人培訓(xùn)4

1、首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司機(jī)器人培訓(xùn)機(jī)器人培訓(xùn)第四天第四天 SGMOTOMAN SGMOTOMAN1. 1. 系統(tǒng)診斷系統(tǒng)診斷 1.1 1.1 系統(tǒng)版本系統(tǒng)版本 操作步驟 說(shuō) 明1選擇主菜單的系統(tǒng)信息2選擇版本設(shè)定診斷設(shè)定診斷篇篇1 1系統(tǒng)診斷系統(tǒng)診斷 1.2 1.2 機(jī)器人類型信息機(jī)器人類型信息 操作步驟 說(shuō) 明1選擇主菜單的機(jī)器人2選擇機(jī)器人類型1 1 系統(tǒng)診斷系統(tǒng)診斷 1.3 1.3 輸入輸出狀態(tài)輸入輸出狀態(tài) 1.3.1 1.3.1 通用輸入通用輸入通用輸入畫(huà)面的顯示 操作步驟 說(shuō) 明1選擇主菜單的輸入/輸出2選擇通用輸入1 1 系統(tǒng)診斷系統(tǒng)診斷通用輸入詳細(xì)畫(huà)面的顯

2、示：“0”開(kāi)頭 操作步驟 說(shuō) 明1選擇菜單的顯示2選擇細(xì)節(jié)1 1 系統(tǒng)診斷系統(tǒng)診斷 1.3.2 1.3.2 通用輸出通用輸出：“1”開(kāi)頭通用輸出畫(huà)面的顯示步驟：1輸入/輸出 2 通用輸出通用輸出詳細(xì)畫(huà)面的顯示 步驟：1顯示 2細(xì)節(jié)1 1 系統(tǒng)診斷系統(tǒng)診斷輸出狀態(tài)的修改 操作步驟 說(shuō) 明1選擇要修改的信號(hào)2按聯(lián)鎖選擇1 1 系統(tǒng)診斷系統(tǒng)診斷 1.3.3 1.3.3 專用輸入專用輸入：“4”開(kāi)頭專用輸入畫(huà)面的顯示步驟：1輸入/輸出 2 專用輸入專用輸入詳細(xì)畫(huà)面的顯示 步驟：1顯示 2 細(xì)節(jié) 1 1 系統(tǒng)診斷系統(tǒng)診斷 1.3.4 1.3.4 專用輸出專用輸出：“5”開(kāi)頭專用輸出畫(huà)面的顯示步驟：1輸入

3、/輸出 2 專用輸出專用輸出詳細(xì)畫(huà)面的顯示 步驟：1顯示 2 細(xì)節(jié)1 1 系統(tǒng)診斷系統(tǒng)診斷 1.3.5 1.3.5 信號(hào)名稱的變更信號(hào)名稱的變更在詳細(xì)畫(huà)面直接修改菜單修改選擇輸入名稱回車(chē)編輯更名輸入信號(hào)名稱回車(chē)1 1 系統(tǒng)診斷系統(tǒng)診斷 信號(hào)號(hào)碼的搜索信號(hào)號(hào)碼的搜索在詳細(xì)畫(huà)面上直接搜索菜單搜索選擇輸入要搜索的信號(hào)號(hào)碼回車(chē)編輯選擇搜索的信號(hào)號(hào)碼輸入要搜索信號(hào)名稱回車(chē)1 1 系統(tǒng)診斷系統(tǒng)診斷 1.3.6 1.3.6 繼電器號(hào)碼的搜索繼電器號(hào)碼的搜索在詳細(xì)畫(huà)面上直接搜索 菜單搜索選擇輸入要搜索的繼電器號(hào)碼回車(chē)編輯選擇搜索的繼電器號(hào)碼輸入要搜索繼電器號(hào)碼回車(chē)1 1 系統(tǒng)診斷系統(tǒng)診斷 1.4 1.4 監(jiān)視

4、時(shí)間監(jiān)視時(shí)間 1.4.1 1.4.1 監(jiān)視時(shí)間的顯示監(jiān)視時(shí)間的顯示 操作步驟 說(shuō) 明1選擇主菜單的系統(tǒng)信息2選擇監(jiān)視時(shí)間1 1 系統(tǒng)診斷系統(tǒng)診斷 1.4.2 1.4.2 監(jiān)視時(shí)間的單獨(dú)顯示監(jiān)視時(shí)間的單獨(dú)顯示按翻頁(yè)鍵1 1 系統(tǒng)診斷系統(tǒng)診斷1.4.3 1.4.3 監(jiān)視時(shí)間的清除（監(jiān)視時(shí)間的清除（維護(hù)保養(yǎng)，更換配件，報(bào)警信息的參考，建議不清除） 1.5 1.5 報(bào)警歷史報(bào)警歷史 1.5.1 1.5.1 報(bào)警歷史畫(huà)面的顯示報(bào)警歷史畫(huà)面的顯示1 1 系統(tǒng)診斷系統(tǒng)診斷嚴(yán)重報(bào)警(0-3)輕微報(bào)警(4-9)用戶報(bào)警（系統(tǒng)）用戶報(bào)警（用戶）離線報(bào)警(遠(yuǎn)程通信和pc斷網(wǎng))1 1 系統(tǒng)診斷系統(tǒng)診斷 1.6 1.6

5、 電源切斷電源切斷/ / 接通時(shí)的位置數(shù)據(jù)接通時(shí)的位置數(shù)據(jù)步驟：1 選擇主菜單的機(jī)器人2 選擇電源通/斷位置1 1 系統(tǒng)診斷系統(tǒng)診斷 1.71.7當(dāng)前位置畫(huà)面當(dāng)前位置畫(huà)面 操作步驟 說(shuō) 明1選擇主菜單的機(jī)器人2選擇當(dāng)前位置1 1 系統(tǒng)診斷系統(tǒng)診斷 操作步驟 說(shuō) 明3選擇坐標(biāo)系4選擇需要的坐標(biāo)系2 2 安全系統(tǒng)安全系統(tǒng) 2.1 2.1 根據(jù)安全模式設(shè)定的保護(hù)根據(jù)安全模式設(shè)定的保護(hù) 2.1.1 2.1.1 安全模式安全模式 2.1.2 2.1.2 用戶口令用戶口令用戶口令的變更（建議不要改）2 2 安全系統(tǒng)安全系統(tǒng) 操作步驟 說(shuō) 明1選擇主菜單的設(shè)置2選擇 用戶口令3選擇要變更的用戶口令4輸入當(dāng)前

6、的用戶口令,并按回車(chē)鍵5輸入新口令，并按回車(chē)鍵3 3 系統(tǒng)設(shè)定系統(tǒng)設(shè)定 3.1 3.1 原點(diǎn)位置校準(zhǔn)原點(diǎn)位置校準(zhǔn) 3.1.1 3.1.1 原點(diǎn)位置校準(zhǔn)原點(diǎn)位置校準(zhǔn) 沒(méi)有進(jìn)行原點(diǎn)位置校準(zhǔn)，不能進(jìn)行示教再現(xiàn)操作沒(méi)有進(jìn)行原點(diǎn)位置校準(zhǔn)，不能進(jìn)行示教再現(xiàn)操作。 原點(diǎn)位置校準(zhǔn)是將機(jī)器人位置與絕對(duì)編碼器位置進(jìn)行對(duì)照的操作。 下列情況下必須再次進(jìn)行原點(diǎn)位置校準(zhǔn)。 1 改變機(jī)器人和控制柜的組合時(shí)。 2 更換電機(jī)和絕對(duì)編碼器時(shí)。 3 存儲(chǔ)內(nèi)存被刪除時(shí)（更換基板、電池耗盡時(shí)等）。 4 機(jī)器人碰撞工件，原點(diǎn)偏移時(shí)。3 3 系統(tǒng)設(shè)定系統(tǒng)設(shè)定有以下兩種操作方法：全軸同時(shí)登錄 ：改變機(jī)器人和控制柜的組合或更換基板時(shí)，用全軸

7、登錄方法登錄原點(diǎn)位置。各軸單獨(dú)登錄： 更換電機(jī)或絕對(duì)值編碼器時(shí)，用各軸單獨(dú)登錄的方法登錄原點(diǎn)位置。 3.1.2 3.1.2 操作方法操作方法進(jìn)行全軸登錄 操作步驟 說(shuō) 明1選擇主菜單的機(jī)器人2 選擇 原點(diǎn)位置3 3 系統(tǒng)設(shè)定系統(tǒng)設(shè)定 操作步驟 說(shuō) 明3選擇菜單的顯示4選擇希望的控制組5用軸操作鍵把每軸的原點(diǎn)標(biāo)記對(duì)準(zhǔn)（誤差：差0.1mm時(shí)到腕部會(huì)差2mm）6選擇菜單的編輯7選擇 選擇全部軸8選擇“是”3 3 系統(tǒng)設(shè)定系統(tǒng)設(shè)定進(jìn)行各軸單獨(dú)登錄 操作步驟 說(shuō) 明1選擇主菜單的 機(jī)器人2選擇 原點(diǎn)位置3選擇菜單的顯示4選擇希望的控制組。5選擇要登錄的軸6選擇“是”3 3 系統(tǒng)設(shè)定系統(tǒng)設(shè)定變更絕對(duì)原點(diǎn)數(shù)

8、據(jù)（不要改，出廠數(shù)據(jù)貼在柜門(mén)上）不要改，出廠數(shù)據(jù)貼在柜門(mén)上） 操作步驟 說(shuō) 明1選擇主菜單的 機(jī)器人2選擇 原點(diǎn)位置3選擇菜單的顯示4選擇希望的控制組。5選擇要變更的絕對(duì)數(shù)據(jù)6用數(shù)值鍵輸入絕對(duì)原點(diǎn)數(shù)值7選擇“是”3 3 系統(tǒng)設(shè)定系統(tǒng)設(shè)定清除絕對(duì)原點(diǎn)數(shù)據(jù)（建議不要清除建議不要清除） 操作步驟 說(shuō) 明1選擇主菜單的 機(jī)器人2選擇 原點(diǎn)位置3選擇菜單的顯示4選擇希望的控制組。5選擇數(shù)據(jù)6選擇清除全部數(shù)據(jù)3 3 系統(tǒng)設(shè)定系統(tǒng)設(shè)定 3.1.3 3.1.3 機(jī)器人的原點(diǎn)位置姿態(tài)機(jī)器人的原點(diǎn)位置姿態(tài)確認(rèn)原點(diǎn)位置有無(wú)偏移：確認(rèn)原點(diǎn)位置有無(wú)偏移： 選擇主菜單（機(jī)器人） 打開(kāi)(當(dāng)前位置)- 選擇坐標(biāo)系（脈沖） (

9、1個(gè)脈沖0.02mm) 用軸操作鍵在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下移動(dòng)機(jī)器人，把各個(gè)軸脈沖都調(diào)到0- 然后看原點(diǎn)標(biāo)記是否對(duì)準(zhǔn)。 (差0.1mm到前端差2mm)校對(duì)：校對(duì)： 用軸操作鍵移動(dòng)已發(fā)生偏移的軸，與原點(diǎn)標(biāo)記對(duì)準(zhǔn)，選擇主菜單（機(jī)器人）打開(kāi)（原點(diǎn)位置）把光標(biāo)移到要?jiǎng)拥妮S上按（選擇）鍵是否創(chuàng)建原點(diǎn)是3 3 系統(tǒng)設(shè)定系統(tǒng)設(shè)定 3.2 3.2 設(shè)定第二原點(diǎn)位置設(shè)定第二原點(diǎn)位置 ( ( 檢查點(diǎn)檢查點(diǎn)) ) 3.2.1 3.2.1 操作目的操作目的當(dāng)接通電源時(shí)，如絕對(duì)編碼器的位置數(shù)據(jù)與上一次關(guān)斷電源時(shí)的位置數(shù)據(jù)不同時(shí)，會(huì)出現(xiàn)報(bào)警信息。（4107報(bào)警。）以下兩種情況會(huì)發(fā)生報(bào)警： PG編碼器 系統(tǒng)發(fā)生異常 PG編碼器 系統(tǒng)

10、正常，但關(guān)閉電源后，機(jī)器人本體發(fā)生了位移。報(bào)警代碼 4107 “絕對(duì)原點(diǎn)數(shù)據(jù)允許范圍異?！? 3 系統(tǒng)設(shè)定系統(tǒng)設(shè)定解除流程圖3 3 系統(tǒng)設(shè)定系統(tǒng)設(shè)定 3.2.2 3.2.2 第二原點(diǎn)位置第二原點(diǎn)位置( ( 檢查點(diǎn)檢查點(diǎn)) ) 的設(shè)定方法的設(shè)定方法 操作步驟 說(shuō) 明1選擇主菜單的 機(jī)器人2選擇 第二原點(diǎn)位置3按翻頁(yè)鍵4按軸操作鍵5按 修改 、 回車(chē)鍵3 3 系統(tǒng)設(shè)定系統(tǒng)設(shè)定 3.2.3 3.2.3 報(bào)警發(fā)生后的處置報(bào)警發(fā)生后的處置絕對(duì)原點(diǎn)數(shù)據(jù)允許范圍發(fā)生異常報(bào)警后，進(jìn)行：1清除報(bào)警 2接通伺服電源 操作步驟 說(shuō) 明1選擇主菜單的 機(jī)器人2選擇 第二原點(diǎn)位置顯示第二原點(diǎn)位置畫(huà)面。3按翻頁(yè)鍵有多個(gè)軸

11、組的時(shí)候，選擇要設(shè)定第二原點(diǎn)的軸組。4按 前進(jìn)鍵5選擇菜單的 數(shù)據(jù)6選擇 位置確認(rèn)3 3 系統(tǒng)設(shè)定系統(tǒng)設(shè)定 3.3 3.3 作業(yè)原點(diǎn)設(shè)置作業(yè)原點(diǎn)設(shè)置 3.3.1 3.3.1 作業(yè)原點(diǎn)作業(yè)原點(diǎn)作業(yè)原點(diǎn)是與機(jī)器人作業(yè)相關(guān)的基準(zhǔn)點(diǎn)，它是機(jī)器人不與周邊設(shè)備發(fā)生干涉、啟動(dòng)生產(chǎn)線等的前提條件，可使機(jī)器人確定在設(shè)定的范圍內(nèi)。 3.3.2 3.3.2 設(shè)置作業(yè)原點(diǎn)設(shè)置作業(yè)原點(diǎn)作業(yè)原點(diǎn)位置的顯示 操作步驟 說(shuō) 明1選擇主菜單的機(jī)器人2選擇 作業(yè)原點(diǎn)位置3按翻頁(yè)鍵3 3 系統(tǒng)設(shè)定系統(tǒng)設(shè)定作業(yè)原點(diǎn)的輸入/ 變更 1 在作業(yè)原點(diǎn)位置畫(huà)面按軸操作鍵 2 按 修改 、 回車(chē)鍵回到作業(yè)原點(diǎn)位置示教模式時(shí) 在作業(yè)原點(diǎn)位置畫(huà)面

12、按前進(jìn)鍵再現(xiàn)模式時(shí) 有作業(yè)原點(diǎn)復(fù)位信號(hào)輸入作業(yè)原點(diǎn)信號(hào)的輸出 在運(yùn)中進(jìn)行位置確認(rèn)，只要機(jī)器人控制點(diǎn)一進(jìn)入作業(yè)原點(diǎn)立方體，立即輸出信號(hào)。3 3 系統(tǒng)設(shè)定系統(tǒng)設(shè)定 3.4 3.4 解除超程解除超程 / / 解除防碰撞傳感器解除防碰撞傳感器 操作步驟 說(shuō) 明1選擇主菜單的機(jī)器人2選擇 超程和碰撞傳感器（急停和暫停相互轉(zhuǎn)換）（急停和暫停相互轉(zhuǎn)換）3選擇“解除”白圈未超程，黑圈已超程4選擇“清除報(bào)警”3 3 系統(tǒng)設(shè)定系統(tǒng)設(shè)定 3.5 3.5 命令顯示等級(jí)的設(shè)定命令顯示等級(jí)的設(shè)定 3.5.1 3.5.1 顯示項(xiàng)目顯示項(xiàng)目命令集輸入機(jī)器人語(yǔ)言 (INFORM III) 命令的命令集有：命令子集、命令標(biāo)準(zhǔn)集、

13、擴(kuò)命令子集、命令標(biāo)準(zhǔn)集、擴(kuò)展命令集三種。展命令集三種。區(qū)別區(qū)別：命令子集：命令少，使用頻率高，但速度快；命令標(biāo)準(zhǔn)集：所有命令集；擴(kuò)展命令集：附加項(xiàng)比較多，但是速度慢。 3.5.2 3.5.2 命令集的設(shè)定操作命令集的設(shè)定操作 操作步驟 說(shuō) 明1選擇主菜單的設(shè)置2選擇 示教條件3 3 系統(tǒng)設(shè)定系統(tǒng)設(shè)定 操作步驟 說(shuō) 明3選擇“命令集”4選擇要設(shè)定的命令集3 3 系統(tǒng)設(shè)定系統(tǒng)設(shè)定 暫時(shí)解除軟極限功能暫時(shí)解除軟極限功能（機(jī)器人自我保護(hù)，不要修改，否則電纜會(huì)折。）機(jī)器人自我保護(hù)，不要修改，否則電纜會(huì)折。）軟極限：在碰到極限開(kāi)關(guān)之前使機(jī)器人停止軟件監(jiān)視動(dòng)作范圍。 操作步驟 說(shuō) 明1選擇主菜單的機(jī)器人2選擇 解除極限3選擇“解除軟極限”3 3 系統(tǒng)設(shè)定系統(tǒng)設(shè)定 參數(shù)的變更參數(shù)的變更（參數(shù)需加以保護(hù)，不能輕易改變） 操作步驟 說(shuō) 明1選擇主菜單的參數(shù)2選擇參數(shù)類型3把光標(biāo)移到欲變更的參數(shù)