安川 dx100機(jī)器人培訓(xùn)4

1、首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司機(jī)器人培訓(xùn)機(jī)器人培訓(xùn)第四天第四天 SGMOTOMAN SGMOTOMAN1. 1. 系統(tǒng)診斷系統(tǒng)診斷 1.1 1.1 系統(tǒng)版本系統(tǒng)版本 操作步驟 說 明1選擇主菜單的系統(tǒng)信息2選擇版本設(shè)定診斷設(shè)定診斷篇篇1 1系統(tǒng)診斷系統(tǒng)診斷 1.2 1.2 機(jī)器人類型信息機(jī)器人類型信息 操作步驟 說 明1選擇主菜單的機(jī)器人2選擇機(jī)器人類型1 1 系統(tǒng)診斷系統(tǒng)診斷 1.3 1.3 輸入輸出狀態(tài)輸入輸出狀態(tài) 1.3.1 1.3.1 通用輸入通用輸入通用輸入畫面的顯示 操作步驟 說 明1選擇主菜單的輸入/輸出2選擇通用輸入1 1 系統(tǒng)診斷系統(tǒng)診斷通用輸入詳細(xì)畫面的顯

2、示：“0”開頭 操作步驟 說 明1選擇菜單的顯示2選擇細(xì)節(jié)1 1 系統(tǒng)診斷系統(tǒng)診斷 1.3.2 1.3.2 通用輸出通用輸出：“1”開頭通用輸出畫面的顯示步驟：1輸入/輸出 2 通用輸出通用輸出詳細(xì)畫面的顯示 步驟：1顯示 2細(xì)節(jié)1 1 系統(tǒng)診斷系統(tǒng)診斷輸出狀態(tài)的修改 操作步驟 說 明1選擇要修改的信號2按聯(lián)鎖選擇1 1 系統(tǒng)診斷系統(tǒng)診斷 1.3.3 1.3.3 專用輸入專用輸入：“4”開頭專用輸入畫面的顯示步驟：1輸入/輸出 2 專用輸入專用輸入詳細(xì)畫面的顯示 步驟：1顯示 2 細(xì)節(jié) 1 1 系統(tǒng)診斷系統(tǒng)診斷 1.3.4 1.3.4 專用輸出專用輸出：“5”開頭專用輸出畫面的顯示步驟：1輸入

3、/輸出 2 專用輸出專用輸出詳細(xì)畫面的顯示 步驟：1顯示 2 細(xì)節(jié)1 1 系統(tǒng)診斷系統(tǒng)診斷 1.3.5 1.3.5 信號名稱的變更信號名稱的變更在詳細(xì)畫面直接修改菜單修改選擇輸入名稱回車編輯更名輸入信號名稱回車1 1 系統(tǒng)診斷系統(tǒng)診斷 信號號碼的搜索信號號碼的搜索在詳細(xì)畫面上直接搜索菜單搜索選擇輸入要搜索的信號號碼回車編輯選擇搜索的信號號碼輸入要搜索信號名稱回車1 1 系統(tǒng)診斷系統(tǒng)診斷 1.3.6 1.3.6 繼電器號碼的搜索繼電器號碼的搜索在詳細(xì)畫面上直接搜索 菜單搜索選擇輸入要搜索的繼電器號碼回車編輯選擇搜索的繼電器號碼輸入要搜索繼電器號碼回車1 1 系統(tǒng)診斷系統(tǒng)診斷 1.4 1.4 監(jiān)視

4、時間監(jiān)視時間 1.4.1 1.4.1 監(jiān)視時間的顯示監(jiān)視時間的顯示 操作步驟 說 明1選擇主菜單的系統(tǒng)信息2選擇監(jiān)視時間1 1 系統(tǒng)診斷系統(tǒng)診斷 1.4.2 1.4.2 監(jiān)視時間的單獨顯示監(jiān)視時間的單獨顯示按翻頁鍵1 1 系統(tǒng)診斷系統(tǒng)診斷1.4.3 1.4.3 監(jiān)視時間的清除（監(jiān)視時間的清除（維護(hù)保養(yǎng)，更換配件，報警信息的參考，建議不清除） 1.5 1.5 報警歷史報警歷史 1.5.1 1.5.1 報警歷史畫面的顯示報警歷史畫面的顯示1 1 系統(tǒng)診斷系統(tǒng)診斷嚴(yán)重報警(0-3)輕微報警(4-9)用戶報警（系統(tǒng)）用戶報警（用戶）離線報警(遠(yuǎn)程通信和pc斷網(wǎng))1 1 系統(tǒng)診斷系統(tǒng)診斷 1.6 1.6

5、 電源切斷電源切斷/ / 接通時的位置數(shù)據(jù)接通時的位置數(shù)據(jù)步驟：1 選擇主菜單的機(jī)器人2 選擇電源通/斷位置1 1 系統(tǒng)診斷系統(tǒng)診斷 1.71.7當(dāng)前位置畫面當(dāng)前位置畫面 操作步驟 說 明1選擇主菜單的機(jī)器人2選擇當(dāng)前位置1 1 系統(tǒng)診斷系統(tǒng)診斷 操作步驟 說 明3選擇坐標(biāo)系4選擇需要的坐標(biāo)系2 2 安全系統(tǒng)安全系統(tǒng) 2.1 2.1 根據(jù)安全模式設(shè)定的保護(hù)根據(jù)安全模式設(shè)定的保護(hù) 2.1.1 2.1.1 安全模式安全模式 2.1.2 2.1.2 用戶口令用戶口令用戶口令的變更（建議不要改）2 2 安全系統(tǒng)安全系統(tǒng) 操作步驟 說 明1選擇主菜單的設(shè)置2選擇 用戶口令3選擇要變更的用戶口令4輸入當(dāng)前

6、的用戶口令,并按回車鍵5輸入新口令，并按回車鍵3 3 系統(tǒng)設(shè)定系統(tǒng)設(shè)定 3.1 3.1 原點位置校準(zhǔn)原點位置校準(zhǔn) 3.1.1 3.1.1 原點位置校準(zhǔn)原點位置校準(zhǔn) 沒有進(jìn)行原點位置校準(zhǔn)，不能進(jìn)行示教再現(xiàn)操作沒有進(jìn)行原點位置校準(zhǔn)，不能進(jìn)行示教再現(xiàn)操作。 原點位置校準(zhǔn)是將機(jī)器人位置與絕對編碼器位置進(jìn)行對照的操作。 下列情況下必須再次進(jìn)行原點位置校準(zhǔn)。 1 改變機(jī)器人和控制柜的組合時。 2 更換電機(jī)和絕對編碼器時。 3 存儲內(nèi)存被刪除時（更換基板、電池耗盡時等）。 4 機(jī)器人碰撞工件，原點偏移時。3 3 系統(tǒng)設(shè)定系統(tǒng)設(shè)定有以下兩種操作方法：全軸同時登錄 ：改變機(jī)器人和控制柜的組合或更換基板時，用全軸

7、登錄方法登錄原點位置。各軸單獨登錄： 更換電機(jī)或絕對值編碼器時，用各軸單獨登錄的方法登錄原點位置。 3.1.2 3.1.2 操作方法操作方法進(jìn)行全軸登錄 操作步驟 說 明1選擇主菜單的機(jī)器人2 選擇 原點位置3 3 系統(tǒng)設(shè)定系統(tǒng)設(shè)定 操作步驟 說 明3選擇菜單的顯示4選擇希望的控制組5用軸操作鍵把每軸的原點標(biāo)記對準(zhǔn)（誤差：差0.1mm時到腕部會差2mm）6選擇菜單的編輯7選擇 選擇全部軸8選擇“是”3 3 系統(tǒng)設(shè)定系統(tǒng)設(shè)定進(jìn)行各軸單獨登錄 操作步驟 說 明1選擇主菜單的 機(jī)器人2選擇 原點位置3選擇菜單的顯示4選擇希望的控制組。5選擇要登錄的軸6選擇“是”3 3 系統(tǒng)設(shè)定系統(tǒng)設(shè)定變更絕對原點數(shù)

8、據(jù)（不要改，出廠數(shù)據(jù)貼在柜門上）不要改，出廠數(shù)據(jù)貼在柜門上） 操作步驟 說 明1選擇主菜單的 機(jī)器人2選擇 原點位置3選擇菜單的顯示4選擇希望的控制組。5選擇要變更的絕對數(shù)據(jù)6用數(shù)值鍵輸入絕對原點數(shù)值7選擇“是”3 3 系統(tǒng)設(shè)定系統(tǒng)設(shè)定清除絕對原點數(shù)據(jù)（建議不要清除建議不要清除） 操作步驟 說 明1選擇主菜單的 機(jī)器人2選擇 原點位置3選擇菜單的顯示4選擇希望的控制組。5選擇數(shù)據(jù)6選擇清除全部數(shù)據(jù)3 3 系統(tǒng)設(shè)定系統(tǒng)設(shè)定 3.1.3 3.1.3 機(jī)器人的原點位置姿態(tài)機(jī)器人的原點位置姿態(tài)確認(rèn)原點位置有無偏移：確認(rèn)原點位置有無偏移： 選擇主菜單（機(jī)器人） 打開(當(dāng)前位置)- 選擇坐標(biāo)系（脈沖） (

9、1個脈沖0.02mm) 用軸操作鍵在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下移動機(jī)器人，把各個軸脈沖都調(diào)到0- 然后看原點標(biāo)記是否對準(zhǔn)。 (差0.1mm到前端差2mm)校對：校對： 用軸操作鍵移動已發(fā)生偏移的軸，與原點標(biāo)記對準(zhǔn)，選擇主菜單（機(jī)器人）打開（原點位置）把光標(biāo)移到要動的軸上按（選擇）鍵是否創(chuàng)建原點是3 3 系統(tǒng)設(shè)定系統(tǒng)設(shè)定 3.2 3.2 設(shè)定第二原點位置設(shè)定第二原點位置 ( ( 檢查點檢查點) ) 3.2.1 3.2.1 操作目的操作目的當(dāng)接通電源時，如絕對編碼器的位置數(shù)據(jù)與上一次關(guān)斷電源時的位置數(shù)據(jù)不同時，會出現(xiàn)報警信息。（4107報警。）以下兩種情況會發(fā)生報警： PG編碼器 系統(tǒng)發(fā)生異常 PG編碼器 系統(tǒng)

10、正常，但關(guān)閉電源后，機(jī)器人本體發(fā)生了位移。報警代碼 4107 “絕對原點數(shù)據(jù)允許范圍異常”3 3 系統(tǒng)設(shè)定系統(tǒng)設(shè)定解除流程圖3 3 系統(tǒng)設(shè)定系統(tǒng)設(shè)定 3.2.2 3.2.2 第二原點位置第二原點位置( ( 檢查點檢查點) ) 的設(shè)定方法的設(shè)定方法 操作步驟 說 明1選擇主菜單的 機(jī)器人2選擇 第二原點位置3按翻頁鍵4按軸操作鍵5按 修改 、 回車鍵3 3 系統(tǒng)設(shè)定系統(tǒng)設(shè)定 3.2.3 3.2.3 報警發(fā)生后的處置報警發(fā)生后的處置絕對原點數(shù)據(jù)允許范圍發(fā)生異常報警后，進(jìn)行：1清除報警 2接通伺服電源 操作步驟 說 明1選擇主菜單的 機(jī)器人2選擇 第二原點位置顯示第二原點位置畫面。3按翻頁鍵有多個軸

11、組的時候，選擇要設(shè)定第二原點的軸組。4按 前進(jìn)鍵5選擇菜單的 數(shù)據(jù)6選擇 位置確認(rèn)3 3 系統(tǒng)設(shè)定系統(tǒng)設(shè)定 3.3 3.3 作業(yè)原點設(shè)置作業(yè)原點設(shè)置 3.3.1 3.3.1 作業(yè)原點作業(yè)原點作業(yè)原點是與機(jī)器人作業(yè)相關(guān)的基準(zhǔn)點，它是機(jī)器人不與周邊設(shè)備發(fā)生干涉、啟動生產(chǎn)線等的前提條件，可使機(jī)器人確定在設(shè)定的范圍內(nèi)。 3.3.2 3.3.2 設(shè)置作業(yè)原點設(shè)置作業(yè)原點作業(yè)原點位置的顯示 操作步驟 說 明1選擇主菜單的機(jī)器人2選擇 作業(yè)原點位置3按翻頁鍵3 3 系統(tǒng)設(shè)定系統(tǒng)設(shè)定作業(yè)原點的輸入/ 變更 1 在作業(yè)原點位置畫面按軸操作鍵 2 按 修改 、 回車鍵回到作業(yè)原點位置示教模式時 在作業(yè)原點位置畫面

12、按前進(jìn)鍵再現(xiàn)模式時 有作業(yè)原點復(fù)位信號輸入作業(yè)原點信號的輸出 在運(yùn)中進(jìn)行位置確認(rèn)，只要機(jī)器人控制點一進(jìn)入作業(yè)原點立方體，立即輸出信號。3 3 系統(tǒng)設(shè)定系統(tǒng)設(shè)定 3.4 3.4 解除超程解除超程 / / 解除防碰撞傳感器解除防碰撞傳感器 操作步驟 說 明1選擇主菜單的機(jī)器人2選擇 超程和碰撞傳感器（急停和暫停相互轉(zhuǎn)換）（急停和暫停相互轉(zhuǎn)換）3選擇“解除”白圈未超程，黑圈已超程4選擇“清除報警”3 3 系統(tǒng)設(shè)定系統(tǒng)設(shè)定 3.5 3.5 命令顯示等級的設(shè)定命令顯示等級的設(shè)定 3.5.1 3.5.1 顯示項目顯示項目命令集輸入機(jī)器人語言 (INFORM III) 命令的命令集有：命令子集、命令標(biāo)準(zhǔn)集、

13、擴(kuò)命令子集、命令標(biāo)準(zhǔn)集、擴(kuò)展命令集三種。展命令集三種。區(qū)別區(qū)別：命令子集：命令少，使用頻率高，但速度快；命令標(biāo)準(zhǔn)集：所有命令集；擴(kuò)展命令集：附加項比較多，但是速度慢。 3.5.2 3.5.2 命令集的設(shè)定操作命令集的設(shè)定操作 操作步驟 說 明1選擇主菜單的設(shè)置2選擇 示教條件3 3 系統(tǒng)設(shè)定系統(tǒng)設(shè)定 操作步驟 說 明3選擇“命令集”4選擇要設(shè)定的命令集3 3 系統(tǒng)設(shè)定系統(tǒng)設(shè)定 暫時解除軟極限功能暫時解除軟極限功能（機(jī)器人自我保護(hù)，不要修改，否則電纜會折。）機(jī)器人自我保護(hù)，不要修改，否則電纜會折。）軟極限：在碰到極限開關(guān)之前使機(jī)器人停止軟件監(jiān)視動作范圍。 操作步驟 說 明1選擇主菜單的機(jī)器人2選擇 解除極限3選擇“解除軟極限”3 3 系統(tǒng)設(shè)定系統(tǒng)設(shè)定 參數(shù)的變更參數(shù)的變更（參數(shù)需加以保護(hù)，不能輕易改變） 操作步驟 說 明1選擇主菜單的參數(shù)2選擇參數(shù)類型3把光標(biāo)移到欲變更的參數(shù)