FANUC機(jī)器人程序?qū)嵗鹤哕壽E

1、9（便劈小）I程序?qū)嵗鹤哕壽E J等待3.0秒6a 丫g（ j 圖2）Jj_120_J 3xPS: 12、23、78、89、9-10、10-7 為圓弧運(yùn)動(dòng)；61、34、45、5 6、67、7-6 為直線運(yùn)動(dòng)；先畫圖1,循環(huán)3次，等待3秒，再畫圖2,軌跡如上圖所示。10個(gè)位置在同一平面。程序（位置寄存器法：建立坐標(biāo)系，指定位置具體坐標(biāo) ）：程序行指令注釋1PR6=LPOS以位置6為原點(diǎn)2PR1=PR6將位置6賦值給位置13PR1,2=PR6,2+120位置1:以位置6為基準(zhǔn)，其Y方向+1204PR2=PR1將位置1賦值給位置25PR2,1=PR1,1+50位置2:以位置6為基準(zhǔn)，其Y方向+506

2、PR2,2=PR1,2+50位置2:以位置6為基準(zhǔn)，其X方向+507PR3=PR1將位置1賦值給位置38PR3,1=PR1,1+100位置3:以位置1為基準(zhǔn)，其X方向+1009PR4=PR3將位置3賦值給位置410PR4,2=PR3,2120位置4:以位置3為基準(zhǔn)，其Y方向一12011PR5=PR2將位置2賦值給位置512PR5,2=PR2,2 220位置5:以位置2為基準(zhǔn)，具Y方向22013PR6=PR1將位置1賦值給位置614PR6,2=PR1,2120位置6:以位置1為基準(zhǔn)，其Y方向一12015R1=0程序1初始值為016LBL1程序1分支標(biāo)簽17L PR6 2000mm/sec FIN

3、E從其它位置以2000 mm/sec直線運(yùn)動(dòng)到位置618L PR1 2000mm/sec FINE從位置6以2000 mm/sec直線運(yùn)動(dòng)到位置119C PR2從位置1,經(jīng)過位置2以2000mm/secPR32000mm/sec FINE圓弧運(yùn)動(dòng)到位置320L PR4 2000mm/sec FINE從位置3以2000 mm/sec直線運(yùn)動(dòng)到位置421L PR5 2000mm/sec FINE從位置4以2000 mm/sec直線運(yùn)動(dòng)到位置522L PR6 2000mm/sec FINE從位置5以2000 mm/sec直線運(yùn)動(dòng)到位置623R1= R1+1每循環(huán)一次，R1值加124IF R1<

4、3 JMP LBL1如果R1<3,程序跳轉(zhuǎn)到16 LBL1執(zhí)行25WAIT 3.0sec在位置6等待3.0秒26PR7=PR6將56賦值給討727PR7,1=PR6,1-30位置7:以位置6為基準(zhǔn)，其X方向一3028PR8=PR6將位置6賦值給位置829PR8,1=PR6,1-90位置8:以位置6為基準(zhǔn)，其X方向一90PR8,2=PR6,2+60位置8:以位置6為基準(zhǔn)，其Y方向+ 6030PR9=PR6將位置6賦值給位置931PR9,1=PR6,1-150位置9:以位置6為基準(zhǔn)，其X方向一15032PR10=PR6將位置6賦值給位置1033PR10,1=PR6,1-90位置10:以位置6

5、為基準(zhǔn)，其X方向一90PR10,2=PR6,2-60位置10:以位置6為基準(zhǔn)，其Y方向一6034PR7=PR6將位置6賦值給位置735PR7,1=PR6,1 30位置7:以位置6為基準(zhǔn)，其X方向一3036PR6=PR7將57賦值給討637PR6,1=PR7,1+30位置6:以位置7為基準(zhǔn)，其X方向+3038L PR6 2000mm/sec FINE從其它位置以2000 mm/sec直線運(yùn)動(dòng)到位置639L PR7 2000mm/sec FINE從位置6以2000 mm/sec直線運(yùn)動(dòng)到位置740C PR8從位置7,經(jīng)過位置8以2000mm/secPR92000mm/sec FINE圓弧運(yùn)動(dòng)到位置941C PR10從位置9,經(jīng)過位置10以2000mm/secPR72000mm/sec FINE圓弧運(yùn)動(dòng)到