計(jì)算機(jī)控制課程設(shè)計(jì)超前校正控制器設(shè)計(jì)

1、計(jì)算機(jī)控制課程設(shè)計(jì)報(bào)告題目:超前校正控制器設(shè)計(jì)姓名: 學(xué)號(hào): 1202301022015年6月12日計(jì)算機(jī)控制課程設(shè)計(jì)任務(wù)書學(xué)號(hào)120230102班級(jí)學(xué)生指導(dǎo)教師題目超前校正控制器設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)時(shí)間2014年6月5日至 2014年6月12日共 1 周設(shè)計(jì)要求設(shè)計(jì)任務(wù)：設(shè)單位反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為，采用模擬設(shè)計(jì)法設(shè)計(jì)超前校正數(shù)字控制器，使校正后的系統(tǒng)滿足如下指標(biāo)：(1) 速度誤差；(2) 相角裕度; (3) 幅值裕度db。方案設(shè)計(jì)：1. 完成控制系統(tǒng)的分析、設(shè)計(jì)；2. 選擇元器件，完成電路設(shè)計(jì)，控制器采用mcs-51系列單片機(jī)(傳感器、功率接口以及人機(jī)接口等可以暫不涉及)，使用protel繪制原理圖

2、；3. 編程實(shí)現(xiàn)單片機(jī)上的控制算法。報(bào)告內(nèi)容：1. 控制系統(tǒng)仿真和設(shè)計(jì)步驟，應(yīng)包含性能曲線、采樣周期的選擇、數(shù)字控制器的脈沖傳遞函數(shù)和差分方程；2. 元器件選型，電路設(shè)計(jì)，以及繪制的protel原理圖；3. 軟件流程圖，以及含有詳細(xì)注釋的源程序；4. 設(shè)計(jì)工作總結(jié)及心得體會(huì)；5. 列出所查閱的參考資料。指導(dǎo)教師簽字：系（教研室）主任簽字：2015年6月5日1. 控制系統(tǒng)的分析和設(shè)計(jì)1.1實(shí)驗(yàn)要求 設(shè)單位反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為，采用模擬設(shè)計(jì)法設(shè)計(jì)超前校正數(shù)字控制器，使校正后的系統(tǒng)滿足如下指標(biāo)：(1) 速度誤差；(2) 相角裕度; (3) 幅值裕度db。1.2系統(tǒng)分析（1）首先調(diào)整增益k使系統(tǒng)的

3、穩(wěn)態(tài)誤差滿足要求，即系統(tǒng)應(yīng)首先滿足速度誤差系數(shù)的要求，為使系統(tǒng)滿足速度誤差系數(shù)的要求可得：（1）故可求得：（2）（2）用matlab畫出未校正前系統(tǒng)的bode圖(2.1)matlab程序如下：numl=0 0 20;denl=0.5 1 0;g=tf(numl,denl);w=logspace(-1,2,200);bode(g,w)margin(g);gm,pm,wcg,wcp=margin(g);gm,pm,wcg,wcp（2.2）程序運(yùn)行結(jié)果：>> untitled1ans =inf 17.9642 inf 6.1685（2.3）bode圖為：圖1 未校前正系統(tǒng)的bode圖（2

4、.4）系統(tǒng)性能分析及校正方法選擇：由仿真結(jié)果知：當(dāng)系統(tǒng)的速度誤差系數(shù)滿足要求時(shí)，系統(tǒng)的幅值裕度為無(wú)窮大，故幅值裕度滿足要求；而系統(tǒng)的相角裕度為17.9642，小于要求值50，因此，需要串聯(lián)一個(gè)超前環(huán)節(jié)來(lái)對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行校正，即采用串聯(lián)超前校正。1.3模擬控制器設(shè)計(jì)（1）、確定剪切頻率:由未校正系統(tǒng)的bode圖可得：20 lg20=20lg2+4lg（3）從而求得：（4）進(jìn)而可得相角裕度為：。（5）（2）、由分析知系統(tǒng)應(yīng)引進(jìn)相位超前校正網(wǎng)絡(luò)，故設(shè)控制器的傳遞函數(shù)為。（6）（3）、計(jì)算所需的相角超前量，由題意知:。（7）（4）、根據(jù)可以確定系數(shù):。（8）（5）、對(duì)應(yīng)于的處的幅值增量應(yīng)為：（9）所以在校正

5、前系統(tǒng)的bode圖上有：（10）所以解得：。（11）（6）、校正裝置的轉(zhuǎn)折頻率分別為：（12）（13）（14）（15）故矯正裝置的傳遞函數(shù)為：（16）（7）、校正后系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為：（17） （8）、根據(jù)校正后的開環(huán)頻率特性驗(yàn)算相角裕度和幅值裕度：（18）、（19）綜上，在的前提下，校正后系統(tǒng)的剪切頻率為：，相角裕度大于，幅值裕度為，完全滿足系統(tǒng)靜動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)要求。（9）、對(duì)校正后的網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行matlab仿真： （9.1）、matlab程序?yàn)椋簄umc=0.23 1;denc=0.055 1;gc=tf(numc,denc)w=logspace(-1,3,100);figure(2)bode

6、(gc,w);gridg_o=gc*gfigure(3)margin(g_o);gm,pm,wcp=margin(g_o);gm,pm,wcg,wcp（9.2）、程序運(yùn)行的結(jié)果為：>> untitled2gc = 0.23 s + 1 - 0.055 s + 1continuous-time transfer function.g_o = 4.6 s + 20 - 0.0275 s3 + 0.555 s2 + scontinuous-time transfer function.ans =inf 50.4719 infinf（9.3）、校正后的bode圖為：圖2 校正后連續(xù)系統(tǒng)的b

7、ode圖圖3 控制器的bode圖（9.4）、通過(guò)matlab的仿真結(jié)果可以得出，加入控制器后，在滿足系統(tǒng)的速度誤差系數(shù)的前提下，系統(tǒng)的幅值裕度依然滿足要求；此外，通過(guò)仿真還可以得出，經(jīng)過(guò)串聯(lián)超前校正后，系統(tǒng)的相角裕度變?yōu)椋耆珴M足系統(tǒng)的性能指標(biāo)中對(duì)相角裕度的要求。（10）、用matlab繪出系統(tǒng)校正前后的單位階躍響應(yīng)曲線： （10.1）、matlab繪制單位階躍響應(yīng)曲線的程序如下：numl=0 0 20;denl=0.5 1 0;g=tf(numl,denl);w=logspace(-1,2,200);numc=0.23 1;denc=0.055 1;gc=tf(numc,denc)w=log

8、space(-1,3,100);figure(2)bode(gc,w);gridg_o=gc*gg_1=feedback(g,1)g_o1=feedback(g_o,1)num=0 0 20;den=0.5 1 20;numd=0 0 4.6 20;dend=0.0275 0.555 5.6 20;t=0:0.005:5;figure(4);c1,x1,t=step(num,den,t);c2,x2,t=step(numd,dend,t);plot(t,c1,':k',t,c2,'-k')gridlegend('g1校正前','g_01校

9、正后')（10.2）、程序運(yùn)行結(jié)果如下：>> untitled3 transfer function: 20-0.5 s2 + s + 20transfer function: 4.6 s + 20-0.0275 s3 + 0.555 s2 + 5.6 s + 20>>（10.3）、校正前后系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)曲線：圖4 校正前后系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)曲線1.4模擬法設(shè)計(jì)數(shù)字控制器（1）、模擬控制器的離散化設(shè)計(jì)：采用雙線性變換法（tustin）進(jìn)行離散化（2）、采樣周期的選擇：考慮到a/d轉(zhuǎn)換、d/a轉(zhuǎn)換的時(shí)間、數(shù)據(jù)處理的精度，以及單片機(jī)計(jì)算的時(shí)間，故采樣周期不能太大

10、也不能太小，不妨取t=0.01s（在后面的控制中可得知取采樣周期為t=0.01s完全滿足要求）。（3）、將模擬控制器離散化，模擬控制器離散化后的傳遞函數(shù)為：（20）（4）、將被控對(duì)象離散化，被控對(duì)象離散化后的傳遞函數(shù)為：（21）（5）、繪制校正后離散系統(tǒng)的伯德圖：（5.1）、matlab仿真程序如下：num1=0.23 1;den1=0.055 1;gc1=tf(num1,den1);gc1gz1=c2d(gc1,0.01,'tustin');gz1num0=20;den0=conv(1 0,0.5 1);gp=tf(num0,den0);gz2=c2d(gp,0.01,

11、9;tustin')gz2gz=gz1*gz2;gzmargin(gz);（5.2）、程序的運(yùn)行結(jié)果如下所示：>> untitled4gc1 = 0.23 s + 1 - 0.055 s + 1continuous-time transfer function.gz1 =3.917 z - 3.75 - z - 0.8333sample time: 0.01 secondsdiscrete-time transfer function.gz2 = 0.0009901 z2 + 0.00198 z + 0.0009901 -z2 - 1.98 z + 0.9802sample

12、 time: 0.01 secondsdiscrete-time transfer function.gz2 = 0.0009901 z2 + 0.00198 z + 0.0009901 -z2 - 1.98 z + 0.9802sample time: 0.01 secondsdiscrete-time transfer function.gz = 0.003878 z3 + 0.004043 z2 - 0.003548 z - 0.003713 -z3 - 2.814 z2 + 2.63 z - 0.8168sample time: 0.01 secondsdiscrete-time tr

13、ansfer function.>>（5.3）、離散系統(tǒng)的bode圖如下所示： 圖5 離散后系統(tǒng)的bode圖(6)、繪制校正后離散系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)曲線：通過(guò)matlab編程的方法得出系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)曲線（6.1）matlab程序如下所示：num1=0.23 1;den1=0.055 1;gc1=tf(num1,den1);gc1gz1=c2d(gc1,0.01,'tustin');gz1num0=20;den0=conv(1 0,0.5 1);gp=tf(num0,den0);gz2=c2d(gp,0.01,'tustin')gz2gz=gz1*

14、gz2;margin(gz);t=feedback(gz,1);step(t);（6.2）系統(tǒng)的運(yùn)行結(jié)果如下：>> untitled5gc1 = 0.23 s + 1 - 0.055 s + 1continuous-time transfer function.gz1 =3.917 z - 3.75 - z - 0.8333sample time: 0.01 secondsdiscrete-time transfer function.gz2 = 0.0009901 z2 + 0.00198 z + 0.0009901 -z2 - 1.98 z + 0.9802sample tim

15、e: 0.01 secondsdiscrete-time transfer function.gz2 = 0.0009901 z2 + 0.00198 z + 0.0009901 -z2 - 1.98 z + 0.9802sample time: 0.01 secondsdiscrete-time transfer function.(6.3)校正后離散系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)曲線如下所示： 圖6 離散后系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)曲線2、對(duì)離散化后的系統(tǒng)進(jìn)行simulink仿真： 2.1目的：通過(guò)進(jìn)行simulink仿真以觀察離散化后的系統(tǒng)對(duì)單位階躍輸入、單位速度輸入的響應(yīng)情況，并以此看離散化后的系統(tǒng)能否滿

16、足我們對(duì)系統(tǒng)靜動(dòng)態(tài)性能的要求，并以此為依據(jù)進(jìn)一步修改控制器的設(shè)計(jì)。 2.2單位階躍輸入時(shí)的simulink仿真： （1）、simulink模型圖為：圖7 單位階躍輸入時(shí)的simulink模型 （2）、單位階躍輸入時(shí)系統(tǒng)的響應(yīng)波形為：圖8 離散后系統(tǒng)的單位階躍輸入響應(yīng)波形 （3）、單位階躍輸入作用時(shí)控制器輸入處的偏差信號(hào)波形（scope1）如圖9所示： 圖9 （4）、無(wú)控制通道的偏差信號(hào)波形如下（scope2）如圖10所示： 圖102.3單位速度輸入時(shí)的simulink仿真： （1）、simulink仿真模型如圖11所示： 圖11（2）、單位速度輸入時(shí)的仿真波形為（scope）如圖12所示： 圖

17、12 （3）、單位速度輸入時(shí)，有控制器的回路的偏差信號(hào)的波形為（scope1）如圖13所示： 圖13（4）、單位速度輸入時(shí)，無(wú)控制器的回路的偏差信號(hào)的波形如圖14所示（scope2）： 圖143、硬件電路的設(shè)計(jì) 3.1控制系統(tǒng)的編排結(jié)構(gòu)（1）編排結(jié)構(gòu)的選擇分析：如果使用直接型編排結(jié)構(gòu)，那么當(dāng)控制器中任一系數(shù)存在誤差，則將導(dǎo)致控制器所有的零極點(diǎn)產(chǎn)生響應(yīng)的變化，嚴(yán)重影響系統(tǒng)的性能。此外，在控制器設(shè)計(jì)時(shí)采用了超前串聯(lián)校正，所以采用串聯(lián)型結(jié)構(gòu)比較簡(jiǎn)單，而且任何一系數(shù)有誤差，不會(huì)使控制器所有的零極點(diǎn)產(chǎn)生相應(yīng)的變化。綜上所述，采用串聯(lián)型編排結(jié)構(gòu)。（2）轉(zhuǎn)化為差分方程形式： 因?yàn)椋?2）又因?yàn)?，?3）所以

18、由以上兩式可得：（24）即：（25）32元器件選擇(1)控制器選擇選擇80c51單片機(jī)，外接晶振為6mhz.(2)a/d選擇選擇adc0808,該ad有8路輸入通道，8位a/d轉(zhuǎn)換器，分辨率為8位，當(dāng)時(shí)鐘為500khz時(shí)，轉(zhuǎn)換時(shí)間大約為130微秒；單個(gè)+5v供電，模擬輸入電壓范圍為0到5v,不需要零點(diǎn)和滿刻度校準(zhǔn)；內(nèi)部沒(méi)有時(shí)鐘，所以需要外接時(shí)鐘，時(shí)鐘可以通過(guò)外接dclock并將頻率設(shè)為500khz,也可以從單片機(jī)的ale引腳引出，再經(jīng)過(guò)d觸發(fā)器進(jìn)行二分頻，從而達(dá)到500khz的時(shí)鐘信號(hào)。如果采用后一種方法，則d觸發(fā)器選擇74ls74。a/d轉(zhuǎn)換時(shí)間為，應(yīng)該能滿足設(shè)計(jì)的要求。(3)d/a選擇選擇

19、dac0832，分辨率為8位；可單緩沖，雙緩沖或者直接數(shù)字輸入；只需要在滿量程下調(diào)整線性度；單一電源供電+5v到+15v;可以滿足設(shè)計(jì)的要求。輸出電壓值為：（26）3.3電路的設(shè)計(jì)（1）a/d轉(zhuǎn)換電路的設(shè)計(jì)將ad轉(zhuǎn)換的adda,addb,addc接地，以選擇in0鎖存器。eoc接p3.3（轉(zhuǎn)換結(jié)束時(shí)，adc發(fā)出轉(zhuǎn)換結(jié)束信號(hào)eoc為高電平）,轉(zhuǎn)換結(jié)束則輸出1，否則輸出為0；oe接p2.1，選擇是否輸出數(shù)據(jù)。oe=0,輸出高阻態(tài)，oe=1輸出數(shù)字量；st接p2.0,轉(zhuǎn)化開始信號(hào)。由1變零轉(zhuǎn)換開始；in0接輸入的模擬數(shù)據(jù)e(t);in1-in7懸空；如果采用方法二，即可clock接分頻器74ls74

20、的輸出端，輸入500khz時(shí)鐘信號(hào)；vref(+)接+5v,vref(-)接地，vcc接電源,gnd接地；ale地址所存，上跳沿鎖存，可以接在p2.o口。d0-d7接單片機(jī)的p1.0-p1.7;(2)d/a轉(zhuǎn)換電路設(shè)計(jì) d0-d7接單片機(jī)的p0.0-p0.7，數(shù)字量輸入；將cs，wr1,wr2,xfer引腳接地，這使得dac0832工作在直通方式；ile引腳接+5v,vref選擇+5v,gnd接地；此時(shí)dac0832處于直通工作方式，一旦有數(shù)字量輸入，就直接進(jìn)入dac寄存器，進(jìn)行d/a轉(zhuǎn)換。dac0832為電流型dac，故需要運(yùn)放轉(zhuǎn)換電路以得到輸出電壓信號(hào)，選擇運(yùn)算放大器為lm324（3）80

21、51單片機(jī)的電路設(shè)計(jì)： p0.0-p0.7接d/a轉(zhuǎn)換數(shù)字輸入端； p1.0-p1.7接a/d轉(zhuǎn)化數(shù)字輸出端； p2.0接a/d轉(zhuǎn)換st端；p2.1接a/d轉(zhuǎn)換oe端；p2.2接a/d轉(zhuǎn)換eoc端；外接2mhz的時(shí)鐘電路輸入到時(shí)鐘端xtal1,xtal2;外接復(fù)位電路到ret；3.4硬件電路圖 硬件電路圖如圖15所示：圖15 4.用單片機(jī)實(shí)現(xiàn)控制算法4.1流程圖如圖16和圖17所示：圖16主程序流程圖圖17中斷服務(wù)子程序流程圖4.2用c語(yǔ)言編寫的仿真程序#include<reg51.h>#define uchar unsigned char#define uint unsigned

22、 intsbit st=p20;sbit oe=p21;sbit eoc=p22; /a/d轉(zhuǎn)換結(jié)束標(biāo)志位void main()float uk_1=0.0; floatuk=0.0;floatek=0.0;float ek_1=0.0;/初始化 st=0; oe=0; /輸出高阻態(tài) /*定時(shí)器中斷初始化*/ tmod|=0xf9;/ 設(shè)置t1工作在方式1，16位定時(shí)器方式 th1=0xec; tl1=0x78; /裝初值，定時(shí)10ms ea=1;/開總中斷 et1=1;/開t1中斷 tr1=1;/啟動(dòng)定時(shí)器1 while(1) if(eoc=1) uk_1=uk; ek_1=ek; oe=1

23、;/輸出轉(zhuǎn)換數(shù)據(jù)ek=p1;/給單片機(jī)輸入數(shù)據(jù)，將adc的輸出賦給ek oe=0; /oe輸出允許控制端，輸出高阻態(tài) uk=0.039167*ek-0.017625*ek_1+0.1*uk_1;/控制器差分方程a=(uchar)uk;/數(shù)據(jù)輸入到d/a轉(zhuǎn)換器 p0=a； while (eoc=0) ;/等待a/d轉(zhuǎn)換結(jié)束 /*定時(shí)器中斷處理*/void time(void) interrupt 1 using 1 th1=0xec; tl1=0x78;/重裝初值 oe=0; st=0;/開始下一次轉(zhuǎn)換數(shù)據(jù)5設(shè)計(jì)工作總結(jié)及心得體會(huì)5.1設(shè)計(jì)工作總結(jié)（1）運(yùn)用自動(dòng)控制原理所學(xué)習(xí)的基本知識(shí)求解出控制

24、器的傳遞函數(shù)模型首先，按照自動(dòng)控制原理第五章的相關(guān)內(nèi)容對(duì)所給系統(tǒng)進(jìn)行分析，此過(guò)程中同時(shí)用到了在電力電子技術(shù)課程里所學(xué)習(xí)的matlab仿真的相關(guān)內(nèi)容，即先假設(shè)在系統(tǒng)要求的速度誤差kv下，用matlab畫出未校正系統(tǒng)的bode圖，觀察未校正系統(tǒng)的哪些性能指標(biāo)滿足要求，哪些不能滿足要求；然后，利用自動(dòng)控制原理所學(xué)知識(shí)判斷應(yīng)采用何種校正，以及利用相關(guān)知識(shí)設(shè)出控制器的傳遞函數(shù)模型，并求解出控制器傳遞函數(shù)模型的表達(dá)式。（2）利用matlab仿真檢驗(yàn)所求控制器能否實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)所給要求 首先，通過(guò)matlab編程來(lái)繪制出系統(tǒng)校正后的bode圖，看是否滿足幅值裕度的要求和相位裕度的要求；其次，再通過(guò)matlab編程

25、繪制出校正前后系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)曲線，通過(guò)對(duì)校正前后的單位階躍響應(yīng)曲線的比較，我們可以很清晰的看出控制器的作用，以及粗略的了解控制器設(shè)計(jì)的是否合理。 （3）對(duì)模擬控制器進(jìn)行離散化并用matlab仿真觀察離散化后的系統(tǒng)能否滿足對(duì)系統(tǒng)的各項(xiàng)動(dòng)態(tài)性能的要求： 首先，利用計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)課程所學(xué)內(nèi)容，將系統(tǒng)進(jìn)行離散化，本課設(shè)采用的是雙線性變換法（tustin），原因，精度較高一些且雙線性變換法在工程上應(yīng)用較廣泛。按照所學(xué)離散方法，依次將所求的控制器的傳遞函數(shù)模型和被控對(duì)象的傳遞函數(shù)模型離散化。在離散化這一步驟中，非常重要細(xì)節(jié)之一就是對(duì)采樣時(shí)間的選取，這要求設(shè)計(jì)者應(yīng)先從大體上估計(jì)一個(gè)比較常用的且能滿足各種

26、器件的正常工作對(duì)采樣時(shí)間的要求，此外，還應(yīng)考慮到整體的精度，如本課程設(shè)計(jì)中的a/d和d/a轉(zhuǎn)換器的精度和工作時(shí)間的要求。其次，利用matlab編寫相關(guān)程序來(lái)繪制出離散化后系統(tǒng)能否滿足對(duì)系統(tǒng)各項(xiàng)性能指標(biāo)之間的要求。在本次課程設(shè)計(jì)中，對(duì)離散化后的系統(tǒng)繪制了bode圖，并繪制了單位階躍響應(yīng)曲線，通過(guò)對(duì)matlab仿真結(jié)果的分析知，系統(tǒng)穩(wěn)定且滿足本次課程設(shè)計(jì)對(duì)其提出的各項(xiàng)性能指標(biāo)的要求。（4）將所求的控制器離散化后的模型化為差分方程的形式相關(guān)內(nèi)容參考計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)，注意：在現(xiàn)實(shí)工程中，不能采用后向差分方程，因?yàn)樗栌玫较乱粫r(shí)刻或未來(lái)幾個(gè)時(shí)刻的數(shù)值，在物理上是無(wú)法實(shí)現(xiàn)的，故采用前向查分方程。（5）將所得

27、的差分方程用硬件實(shí)現(xiàn)這部分內(nèi)容主要參考了單片機(jī)原理第十一章的相關(guān)內(nèi)容，以及關(guān)于51單片機(jī)的相關(guān)內(nèi)容?？傮w考慮為：首先需要adc（即ad轉(zhuǎn)換器），將輸入的連續(xù)的偏差信號(hào)進(jìn)行數(shù)字化處理，然后送給單片機(jī)進(jìn)行相關(guān)控制，也就是說(shuō)單片機(jī)是第二大部分內(nèi)容，其次，將單片機(jī)輸出的控制量再通過(guò)dac（即da轉(zhuǎn)換器）化為時(shí)間連續(xù)幅值離散的準(zhǔn)連續(xù)量輸出，因?yàn)閐ac8008的輸出是電流，故需要一個(gè)運(yùn)算放大電路將其電流輸出轉(zhuǎn)化為電壓輸出。 首先，選擇各個(gè)器件，并標(biāo)明各個(gè)器件的型號(hào)。 然后，利用visio軟件，畫出系統(tǒng)的流程圖，在流程圖中標(biāo)明每一步要實(shí)現(xiàn)的工作以及各個(gè)步驟之間的時(shí)序關(guān)系和相互影響。注意：流程圖要仔細(xì)考慮，它直接影響或指導(dǎo)了你下面的硬件連線，以及如何通過(guò)編程來(lái)實(shí)現(xiàn)控制器，可以說(shuō)是至關(guān)重要的一步。 其次，利用proteus畫出硬件電路圖，在畫的過(guò)程中，所需要的器件應(yīng)及時(shí)添加到器件列表中，這樣便于觀察和修改。 此外，根據(jù)控制器的表達(dá)式，以及單片機(jī)或者說(shuō)這個(gè)系統(tǒng)的工作原理和接線圖設(shè)計(jì)出相應(yīng)的程序。最后，驗(yàn)證、修改環(huán)節(jié)。先通過(guò)keil uvision4或其它等價(jià)軟件生成單片機(jī)所需的hex文件，然后在pro