倉庫管理_立體式倉儲堆垛機的設(shè)計概述

立體式倉儲堆垛機的設(shè)計作者姓名：XXXXX專業(yè)名稱：機械工程及自動化指導(dǎo)教師：XXXXXX 講師我們總羨慕別人的幸福，卻常常忽略自己生活中的美好。其實，幸福很平凡也很簡單，它就藏在看似瑣碎的生活中。幸福的人，并非拿到了世界上最好的東西，而是珍惜了生命中的點點滴滴，用感恩的心態(tài)看待生活，用樂觀的態(tài)度闖過磨難。摘要自動化立體倉庫是現(xiàn)代物流隨經(jīng)濟、科技發(fā)展而產(chǎn)生的新型物流系統(tǒng)。旨在利用電力科學(xué)驅(qū)動機械設(shè)備解放人力，提高生產(chǎn)率，降低生產(chǎn)成本。它是在不直接進行人工干預(yù)的情況下自動地存儲和取出物流的系統(tǒng)。它是現(xiàn)代工業(yè)社會發(fā)展的高科技產(chǎn)物。堆垛機能夠在自動化立體的巷道中來回穿梭運行，將位于巷道口的貨物存入貨格或者將位于貨格內(nèi)的貨物取出并運送到巷道口。近年來，隨著企業(yè)對生產(chǎn)與管理認(rèn)識的不斷提高，物流系統(tǒng)的改善與合理性對企業(yè)的發(fā)展也至關(guān)重要。事實上，堆垛機已經(jīng)越來越廣泛地參與生產(chǎn)運輸中，它是自動化立體倉庫中最重要的起重堆垛設(shè)備。本文依據(jù)在學(xué)校實驗室自動化立體倉庫，詳細(xì)論述了堆垛機的設(shè)計方案，對其中的貨架、堆垛機結(jié)構(gòu)和貨叉機構(gòu)進行設(shè)計。文章的重點放在堆垛機的三個部件：升降機構(gòu)、行走機構(gòu)、貨叉機構(gòu)的設(shè)計上。首先，提出各個機構(gòu)的總體設(shè)計方案；其次，對各個機構(gòu)的受力情況進行了分析并計算，然后估算初取值，再進行校核，最后確定各個實際值。本次設(shè)計的有軌堆垛機性能良好、動作靈活、操作方便、故障率低、維護簡單方便，滿足了生產(chǎn)的需要。關(guān)鍵詞：自動化立體倉庫 貨架 堆垛機AbstractAutomated Warehouse is a newly logistics system exploited with the development of the modern science and economy which aims at using mechanical equipment to liberate human effort , increase productivity and reduce production costs. While its saving and taking out goods ,manual intervention is needless .It is high-tech product in the development of modern industrial society.Stackers can run back and forth in the automated three-dimensional roadway, putting the goods located at the mouth of roadway into the cargo boxes or delivering the goods to the mouth of roadway after taking them out from cargo boxes.In recent years, with the continuous improvement of enterprise knowledge on production and management, improvement and rationality of logistics system is also vital to enterprises development.Stac-ker have, in fact, more and more widely involved in the production and transportation,for it is the most important lifting piling equipment in Automated Warehouse.This thesis detailedly discusses the design proposal of stacker based on laboratory automation stereoscopic warehouse at school ,especially the detailed design on goods shelves, the structure of the stacker and fork mechanism .The article focuses on the three parts of stackers: the stacker lifting mechanism, deliver mechanism and the organization of cargo fork.First of all, the paper puts forward the overall design scheme of each components ;Secondly, the force of the each components are analyzed and calculated. Then the actual values have been put out after estimating and checking the data . The guide rail machine that I have designed perform well and have the advantages of flexible motion, easy operation, low failure rate, and convenient maintenance which can meet the needs of the production.Keywords:Automation three-dimensional storehouse,Shelf,Stacker cranes目錄摘要IAbstractII目錄III前言11 堆垛機的發(fā)展21.1 堆垛機的定義21.2 堆垛機的特點21.3 堆垛機的分類21.4 堆垛機的發(fā)展趨勢32 總體設(shè)計方案設(shè)計及機構(gòu)簡圖42.1 設(shè)計題目42.2 設(shè)計要求42.3 主要設(shè)計參數(shù)及技術(shù)指標(biāo)如下42.4 總體設(shè)計方案設(shè)計42.5 機構(gòu)簡圖52.5.1 堆垛機總體裝配圖52.5.2 堆垛機整體局部圖72.5.3 零件圖103 堆垛機總體設(shè)計293.1 貨叉機構(gòu)電機選取及校核293.1.1 最大工作負(fù)載下電機軸所承受的負(fù)載轉(zhuǎn)矩293.1.2 快速空載起動時電機軸所承受的負(fù)載轉(zhuǎn)矩293.1.3 電機1的選取303.1.4 電機1的性能校核303.2 貨叉機構(gòu)齒輪、齒條傳動設(shè)計313.2.1 齒輪1轉(zhuǎn)速校核323.2.2 齒輪1、齒條1參數(shù)計算323.2.3 齒輪2角速度校核323.2.4 齒輪2、齒條2參數(shù)計算333.3 行走機構(gòu)電機選取及性能校核333.3.1 最大工作負(fù)載下電機軸所承受的負(fù)載轉(zhuǎn)矩333.3.2 快速空載起動時電機軸所承受的負(fù)載轉(zhuǎn)矩343.3.3 電機3的選取343.3.4 電機3的性能校核353.4 行走機構(gòu)齒輪、齒條傳動設(shè)計363.4.1 齒輪3轉(zhuǎn)速校核363.4.2 齒輪3、齒條3參數(shù)計算363.5 鏈傳動（升降機構(gòu)）設(shè)計374 控制設(shè)計與程序編程394.1 堆垛機有兩種控制方式394.2 堆垛機PLC自動控制流程序圖394.3 四種作業(yè)方式地址傳送路徑表404.4 程序清單40總結(jié)43致謝44參考文獻45前言高層貨架倉庫簡稱高架倉庫，是當(dāng)代貨架存儲系統(tǒng)發(fā)展的一個階段。它與一般是指采用幾層、十幾層乃至幾十層高的貨架儲存單元貨物，用相應(yīng)的物料搬運設(shè)備，例如堆垛機，進行貨物入庫和出庫作業(yè)的倉庫。由于這類倉庫能充分利用空間儲存貨物，故常形象地將其稱為“立體倉庫”。自動化立體倉庫是物流倉儲中出現(xiàn)的新概念，是當(dāng)前技術(shù)水平較高的形式。利用立體倉庫設(shè)備可以實現(xiàn)倉庫的高層合理化、存取自動化、操作簡便化。它具有節(jié)約用地、減輕勞動強度、消除差錯、提高倉儲自動化水平及管理水平、提高管理和操作人員素質(zhì)、降低儲運損耗、有效地減少流動資金的積壓、提高物流效率等諸多優(yōu)點。與廠級計算機管理信息系統(tǒng)聯(lián)網(wǎng)以及與生產(chǎn)線緊密相連的自動化立體倉庫更是當(dāng)今CIMS(計算機集成制造系統(tǒng))及FMS(柔性制造系統(tǒng))必不可少的關(guān)鍵環(huán)節(jié)。自動化立體倉庫是物流中的重要組成部分，它是在不直接進行人工干預(yù)的情況下自動地存儲和取出物流的系統(tǒng)。它是現(xiàn)代工業(yè)社會發(fā)展的高科技產(chǎn)物，對提高生產(chǎn)率、降低成本有著重要意義。它的主要系統(tǒng)優(yōu)點在于：一、節(jié)約倉庫用地，使倉庫的空間實現(xiàn)了充分利用。二、自動化管理提高了倉庫管理水平。三、自動化立體倉庫可以形成先進的生產(chǎn)鏈，促進生產(chǎn)力的進步。世界主要工業(yè)國家都把著眼點放在開發(fā)性能可靠的新產(chǎn)品和采用高新技術(shù)上，更加注重實用性和安全性。在堆垛機方面，我們應(yīng)當(dāng)看到我國和世界發(fā)達國家的差距，總結(jié)經(jīng)驗，找出不足，打破傳統(tǒng)思路，推出新的設(shè)計理念和更高性能的堆垛機。相信，通過從業(yè)者們的不斷努力，一定能夠設(shè)計出高效、安全、可靠性高的堆垛機，升級我國物流系統(tǒng)，增強我國綜合國力。1 堆垛機的發(fā)展1.1 堆垛機的定義堆垛機是立體倉庫中的主要起重運輸設(shè)備，是隨立體倉庫發(fā)展起來的專用起重機械設(shè)備。運用這種設(shè)備的倉庫最高可達40m。大多數(shù)在1025m之間。堆垛機的主要用途是在立體倉庫的巷道間來回穿梭運行，將位于巷道口的貨物存入貨格或?qū)⒇浉裰械呢浳锶〕鲞\送到巷道口。這種設(shè)備只能在倉庫內(nèi)運行，還需配備其他設(shè)備讓貨物去入庫。1.2 堆垛機的特點堆垛機減輕了工人的勞動強度，提高了倉庫的利用率和周轉(zhuǎn)率；它具有如下特點： 堆垛機的整機結(jié)構(gòu)高而窄，適合于在巷道內(nèi)運行。 堆垛機有特殊的取物裝置，如貨叉、機械手等。 堆垛機的電力控制系統(tǒng)具有快速、平穩(wěn)和準(zhǔn)確的特點，保證能快速、準(zhǔn)確、安全地取出和存入貨物。 堆垛機具有一系列的連鎖保護措施。由于工作均地窄小，稍不準(zhǔn)確就會機毀人亡，所以堆垛機上配有一系列機械和電氣的保護措施。1.3 堆垛機的分類 按堆垛機的起升高度不同可分為高層型、中層型、低層型。高層型是指起升高度在15m以上的堆垛機，主要用于一體式的高層貨物倉庫中；中層型是指起升高度在515m之間的堆垛機；低層型是指起升高度在5m一下的堆垛機，主要用于分體式高層貨架倉庫和簡易立體倉庫中。 按堆垛機有無軌道可分為有軌堆垛機和無軌堆垛機。有軌堆垛機是指堆垛機工作時沿著巷道內(nèi)的軌道運行，其工作范圍受軌道的限制，需配備出入庫設(shè)備；而無軌堆垛機是沒有軌道的堆垛機，又稱高架叉車，沒有軌道限制，工作范圍較大。 按堆垛機自動化程度不同可分為手動堆垛機、半自動堆垛機和自動堆垛機。手動堆垛機和半自動堆垛機上帶有操作室，由工人操作控制堆垛機；而自動堆垛機可實現(xiàn)無人操作，由計算機自動控制堆垛機的整個操作過程，實現(xiàn)自動尋址，自動完成取出或存入作業(yè)。 按堆垛機的用途不同可分為巷道式堆垛機和橋式堆垛機兩種。1.4 堆垛機的發(fā)展趨勢 系列化、大型化 系列化是堆垛機發(fā)展的重要趨勢。國外著名大公司逐步實現(xiàn)其產(chǎn)品系列化，形成了從微型到特大型不同規(guī)格的產(chǎn)品，與此同時產(chǎn)品更新?lián)Q代的周期明顯縮短。大型堆垛機產(chǎn)品特點是科技含量高、研制與生產(chǎn)周期較長、投資大、市場容量有限，市場競爭主要集中在少數(shù)幾家公司。因此，我國必須加大研發(fā)力度才不至于受制于人。 專業(yè)化、多品種自動倉儲系統(tǒng) 大型超市的紛紛建立，刺激了對室內(nèi)搬運機械需求的增長。高性能電動叉車、前移式叉車、窄巷道堆垛機等各類倉儲叉車迅速發(fā)展，為了盡可能地用機器作業(yè)替代人力勞動，提高生產(chǎn)效率，適應(yīng)城市狹窄施工場所以及貨棧、碼頭、倉庫、艙位、農(nóng)舍、建筑物層內(nèi)和地下工程作業(yè)環(huán)境的使用要求，小型及微型堆垛機有了用武之地，并得大了較快發(fā)展。另一方面，堆垛機的通用性還在不斷地提高，這樣可使用戶在不增加投資的前提下充分發(fā)揮設(shè)備本身的效能，能完成更多的工作。 電子化、智能化 以倉儲發(fā)展為依托，發(fā)展新品種，特別是前移式叉車和堆垛機產(chǎn)品。計算機技術(shù)在堆垛機上逐步應(yīng)用，并納入信息化控制。無人駕駛的堆垛機將適用于有毒或特殊環(huán)境的需要，具有較大發(fā)展空間。 安全性和舒適性隨著國際化的進程加快，安全性和舒適性已成為占據(jù)市場的另一手段。2 總體設(shè)計方案設(shè)計及機構(gòu)簡圖2.1 設(shè)計題目立體式倉儲堆垛機的設(shè)計2.2 設(shè)計要求設(shè)計一款堆垛機，能滿足對某自動化立體倉庫中的貨物進行搬運、存??；要求貨物架采用橫梁式組合架。貨架規(guī)格：2排（105層）共100個貨位，每個貨架尺寸650500380，單元載荷50（不含托盤）。2.3 主要設(shè)計參數(shù)及技術(shù)指標(biāo)如下 堆垛機的高度：2.8 堆垛機額定凈載重量：100 載貨臺寬度：574 運行速度：630 提升速度：430 貨叉速度：320 停準(zhǔn)精度：起升、運行，貨叉 控制方式：手動、單機自動、聯(lián)機自動、PLC控制 供電方式：安全滑觸線供電 供電容量：20，三相四線制：380V502.4 總體設(shè)計方案設(shè)計堆垛機的布置方式、機架結(jié)構(gòu)、水平行走機構(gòu)、升降機構(gòu)和貨叉機構(gòu)2.5 機構(gòu)簡圖2.5.1 堆垛機總體裝配圖 堆垛機整體結(jié)構(gòu)圖圖2.1 堆垛機整體結(jié)構(gòu)圖(2) 堆垛機整體工程圖圖2.2 堆垛機整體工程圖2.5.2 堆垛機整體局部圖 鏈條、鏈輪圖2.3 鏈條、鏈輪 堆垛機下箱體、步進電機圖2.4 堆垛機下箱體、步進電機(3) 導(dǎo)軌、導(dǎo)軌齒條圖2.5 導(dǎo)軌、導(dǎo)軌齒條(4) 上下行走機構(gòu)軸承圖2.6 上下行走機構(gòu)軸承(5) 貨叉機構(gòu)圖2.7 貨叉機構(gòu) 1圖2.8 貨叉機構(gòu) 2(6) 齒輪、齒條傳動圖2.9 齒輪、齒條傳動2.5.3 零件圖 貨叉機構(gòu)上板圖2.10 貨叉機構(gòu)上板圖2.11 貨叉上板工程圖 貨叉機構(gòu)中板圖2.12 貨叉機構(gòu)中板工程圖圖2.13 貨叉機構(gòu)中板 貨叉機構(gòu)箱體圖2.14 貨叉機構(gòu)箱體圖2.15 貨叉機構(gòu)箱體工程圖 小齒輪圖2.16 小齒輪圖2.17 小齒輪工程圖 小齒條圖2.18 小齒條圖2.19 小齒條工程圖 大齒條圖2.20 大齒條圖2.21 大齒條工程圖 大齒輪圖2.22 大齒輪圖2.23 大齒輪工程圖 擋板圖2.24 擋板圖2.25 擋板工程圖 螺栓M12x45圖2.26 螺栓M12x45圖2.27 螺栓M12x45工程圖 立柱圖2.28 立柱圖2.29 立柱工程圖 鏈輪2圖2.30 鏈輪2圖2.31 鏈輪2工程圖 鏈條（單節(jié)）圖2.32 鏈條（單節(jié)）圖2.33 鏈條（單節(jié)）工程圖 鏈輪1圖2.34 鏈輪1工程圖 擋圈圖2.35 擋圈圖2.36 擋圈工程圖 擋圈固定螺釘 圖2.37 擋圈固定螺釘圖2.38 擋圈固定螺釘工程圖 其他零件截圖圖2.39 大軸承圖2.40 小軸承圖2.41 鍵4x4x25圖2.42 步進電機110BF003圖2.43 螺母外形3 堆垛機總體設(shè)計3.1 貨叉機構(gòu)電機選取及校核3.1.1 最大工作負(fù)載下電機軸所承受的負(fù)載轉(zhuǎn)矩初選貨叉運行速度 電機軸轉(zhuǎn)速初選齒輪1的半徑 齒輪2的半徑摩擦系數(shù)3.1.2 快速空載起動時電機軸所承受的負(fù)載轉(zhuǎn)矩 （為電動機加速所用時間，選為1S）最大靜轉(zhuǎn)矩選定 （安全系數(shù)K選為4）3.1.3 電機1的選取查機電一體化系統(tǒng)設(shè)計課程設(shè)計指導(dǎo)書表4-3，初選電機為110BF003查表知110BF003： 最大靜轉(zhuǎn)矩 轉(zhuǎn)子慣量 空載運行頻率為 空載起動頻率為 步距角為3.1.4 電機1的性能校核 最快工進速度時電動機輸出轉(zhuǎn)矩校核查機電一體化圖5.50（c）運行矩頻特性曲線，可知電動機輸出轉(zhuǎn)矩 滿足設(shè)計要求 最快空載移動時，電動機輸出轉(zhuǎn)矩校核 查機電一體化圖5.50（c），此時輸出轉(zhuǎn)矩也遠(yuǎn)大于快速空載起動時的負(fù)載轉(zhuǎn)矩 滿足性能要求 最快空載移動時電動機運行頻率校核電動機運行頻率為查機電一體化手冊表4.3知110BF003的極限運行頻率為，由此可見沒有超出上限，滿足性能要求 運行頻率校核查機電一體化手冊表4.3，電機不帶任何負(fù)載時最高空載起動頻率上式說明：要想保證步進電機起動時不失步，任何時候的起動頻率都必須小于1246.3Hz。實際上，用軟件升降頻時，起動頻率選的很低，通常只有100Hz，遠(yuǎn)小于綜上所訴，選取110BF003步進電機滿足性能要求3.2 貨叉機構(gòu)齒輪、齒條傳動設(shè)計每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)步進電機轉(zhuǎn)速貨叉速度：中間板速度： 3.2.1 齒輪1轉(zhuǎn)速校核 初選齒輪1的半徑 齒數(shù) 模數(shù) 根據(jù)以上條件知 因為 所以 滿足性能要求3.2.2 齒輪1、齒條1參數(shù)計算齒數(shù) 模數(shù) 壓力角有效齒寬 齒頂高系數(shù) 頂隙系數(shù)頂圓直徑 根圓直徑 齒頂高齒根高 全齒高 弧齒厚全齒高系數(shù) 齒條齒頂高 齒條齒根高齒條全齒高 齒條弧齒厚分度圓直徑基圓直徑齒條分度線至基準(zhǔn)距離齒條節(jié)線至基準(zhǔn)距離齒條齒頂至基準(zhǔn)距離齒根至基準(zhǔn)距離安裝距（齒輪軸線至齒條基準(zhǔn)面）3.2.3 齒輪2角速度校核初選齒輪2的半徑 齒數(shù) 模數(shù)滿足性能要求3.2.4 齒輪2、齒條2參數(shù)計算齒數(shù) 模數(shù) 壓力角有效齒寬 齒頂高系數(shù) 頂隙系數(shù)頂圓直徑 根圓直徑 齒頂高齒根高 全齒高 弧齒厚全齒高系數(shù) 齒條齒頂高 齒條齒根高齒條全齒高 齒條弧齒厚分度圓直徑基圓直徑齒條分度線至基準(zhǔn)距離齒條節(jié)線至基準(zhǔn)距離齒條齒頂至基準(zhǔn)距離齒根至基準(zhǔn)距離安裝距（齒輪軸線至齒條基準(zhǔn)面）3.3 行走機構(gòu)電機選取及性能校核3.3.1 最大工作負(fù)載下電機軸所承受的負(fù)載轉(zhuǎn)矩初選取 3.3.2 快速空載起動時電機軸所承受的負(fù)載轉(zhuǎn)矩最大靜轉(zhuǎn)矩選定（安全系數(shù)K選為4）3.3.3 電機3的選取查機電一體化系統(tǒng)設(shè)計課程設(shè)計指導(dǎo)書表4-5，選電機為130BYG3502查表知130BYG3502： 最大靜轉(zhuǎn)矩 轉(zhuǎn)子慣量 空載運行頻率為 空載起動頻率為 步距角3.3.4 電機3的性能校核 最快工進速度時電機輸出轉(zhuǎn)矩校核 查機電一體化圖5.50（c）電機運行矩頻特性曲線，可知電機輸出轉(zhuǎn)矩 滿足設(shè)計要求 最快空載移動時，電機輸出轉(zhuǎn)矩校核 查機電一體化圖5.50（c），此時輸出轉(zhuǎn)矩也遠(yuǎn)大于 ，滿足性能要求 最快空載移動時，電動機運行頻率校核查機電一體化手冊表4.3知130BYG3502的極限運行頻率為，遠(yuǎn)大于電機運行頻率，滿足性能要求 運行頻率校核查機電一體化手冊表4.3，電機不帶任何負(fù)載時最高空載起動頻率上式說明：要想保證步進電機起動時不失步，任何時候的起動頻率都必須小于1360Hz。實際上，用軟件升降頻時，起動頻率選的很低，通常只有100Hz，遠(yuǎn)小于。綜上所訴，選取130BYG3502步進電機滿足性能要求。3.4 行走機構(gòu)齒輪、齒條傳動設(shè)計每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)步進電機3轉(zhuǎn)速行走速度： 3.4.1 齒輪3轉(zhuǎn)速校核取 （滿足性能要求）3.4.2 齒輪3、齒條3參數(shù)計算齒數(shù) 模數(shù) 壓力角有效齒寬 齒頂高系數(shù) 頂隙系數(shù)頂圓直徑 根圓直徑 齒頂高齒根高 全齒高 弧齒厚全齒高系數(shù) 齒條齒頂高 齒條齒根高齒條全齒高 齒條弧齒厚分度圓直徑基圓直徑齒條分度線至基準(zhǔn)距離齒條節(jié)線至基準(zhǔn)距離齒條齒頂至基準(zhǔn)距離齒根至基準(zhǔn)距離安裝距（齒輪軸線至齒條基準(zhǔn)面）3.5 鏈傳動（升降機構(gòu)）設(shè)計提升速度 功率 （r取0.042mm）假設(shè)鏈傳動單鏈承受的力為總受力的一半，則（安全系數(shù)K=3） 查機電一體化附表1.9初選57BYG058步進電機由此得 功率 初選鏈輪齒數(shù)為13，估計此鏈傳動工作于（機械設(shè)計基礎(chǔ)）圖13-33所示曲線頂點左側(cè)，由表13-13 查機械設(shè)計基礎(chǔ)圖13-33，當(dāng)n=114r/min時，16A鏈條功率約為4.5kw1.95kw （滿足設(shè)計要求）查機械設(shè)計基礎(chǔ)表13-11,16A滾子鏈的主要參數(shù)如下：節(jié)距 滾子外徑極限載荷Q=55600N 每米長質(zhì)量q=2.6kg/m鏈速校核（滿足要求）綜上所述，鏈輪（16A滾子鏈）參數(shù)如下：節(jié)距 齒數(shù) 滾子直徑節(jié)內(nèi)寬 中間量中間量 齒寬倒角半徑 倒角寬分度圓直徑齒根圓直徑齒頂圓直徑齒側(cè)凸緣直徑凸緣圓角4 控制設(shè)計與程序編程4.1 堆垛機有兩種控制方式單機自動控制方式和聯(lián)機自動控制方式。 在單機自動控制方式下，各PLC機與管理機處于脫機狀態(tài)，任務(wù)指令由堆垛機操作面板上的鍵盤輸入。 在聯(lián)機自動控制方式下，各PLC機通過RS232C串行口與管理機進行時定時通信，任務(wù)指令由管理機輸入。是否自動選擇運動地址輸入作業(yè)地址和指令判斷定位程序是否已經(jīng)到位啟動主啟動主程序初始化過程僅在啟動時完成是否自動程序初始化過程僅在啟動時完成置到位標(biāo)志返回4.2 堆垛機PLC自動控制流程序圖4.3 四種作業(yè)方式地址傳送路徑表表4.1 四種作業(yè)方式地址傳送路徑表SBN000入庫出庫揀選盤庫h30,h31,h32（#0036時，#0001，#0000，#0001）（#0036時，#0001，#0073，#0001）H22,H23,H24H22,H23,H24H22,H23,H24h33,h34,h35H22,H23,H24（#0036時，#0002，#0000，#0001）（#0036時，#0002，#0073，#0001）（#0036時，#0001，#0000，#0001）（#0036時，#0001，#0073，#0001）H25,H26,H274.4 程序清單LD 05502 05502為ON時為揀選作業(yè)方式；OUT XFER #0003 將選貨箱地址（H22,H23,H24）傳送給SBN 000的首地址（H30,H31,H32）； H20 H30MOV #0001 H33CMP cool 確定堆垛機最近的入庫臺（揀選臺）地址， 并將其傳送給SBN000的目的地址（H33,H34,H35）； #0036AND 25505MOV #0073 H34LD LD 25506OR 25507AND LDMOV #0000 H34MOV #0001 H35SBS 000 調(diào)用SBN000；LD 05505 05505 ON時為入庫作業(yè)；OUT MOV #0001 將揀選臺地址傳送給SBN000的首地址 （H30,H31,H32）； H30CMP cool #0036OUT AND 25505MOV #0073 H31LD LD 25506OR 25507AND LDMOV #0000 H31MOV #0001 H32XFER #0001 將揀選貨箱地址（H22,H23,H24）傳送給SBN000的首地址（H33,H34,H35） H22 H23SBS 000總結(jié)本文依據(jù)在學(xué)校實驗室的自動化立體倉庫的設(shè)計方案。首先，簡要地介紹了自動化立體倉庫的定義以及對現(xiàn)代物流系統(tǒng)的意義。然后，解釋了堆垛機的定義以及特點，并對堆垛機進行了分類。介紹了堆垛機的發(fā)展趨勢，從而對論文所要論述的問題有了一個初步性的認(rèn)識。所以，通過前文的介紹，我們可以了解到，隨著現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，自動化立體倉庫的優(yōu)越性越來越為明顯。而且，隨著控制技術(shù)的發(fā)展，其效率也有很大的提高。而作為核心部件的堆垛機，其最重要的控制功能就是定位控制，即實現(xiàn)精確定位和速度控制。本文主要研究了巷道式堆垛機的定位控制。對于核心部件堆垛