PLC在運(yùn)料小車控制系統(tǒng)中應(yīng)用

1、一. 課程設(shè)計(jì)的性質(zhì)與目的 本課程設(shè)計(jì)是自動(dòng)化專業(yè)教學(xué)計(jì)劃中不可缺少的一個(gè)綜合性教學(xué)環(huán)節(jié)，是實(shí)現(xiàn) 理論與實(shí)踐相結(jié)合的重要手段。它的主要目的是培養(yǎng)學(xué)生綜合運(yùn)用本課程所學(xué)知識(shí) 和技能去分析和解決本課程范圍內(nèi)的一般工程技術(shù)問題，建立正確的設(shè)計(jì)思想，掌 握工程設(shè)計(jì)的一般程序和方法。通過課程設(shè)計(jì)使學(xué)生得到工程知識(shí)和工程技能的綜 合訓(xùn)練，獲得應(yīng)用本課程的知識(shí)和技術(shù)去解決工程實(shí)際問題的能力。 二. 課程設(shè)計(jì)的內(nèi)容 1.根據(jù)控制對(duì)象的用途、基本結(jié)構(gòu)、運(yùn)動(dòng)形式、工藝過程、工作環(huán)境和控制要求， 確定控制方案。 2.繪制運(yùn)料小車控制系統(tǒng)的 PLC I/O 接線圖和梯形圖，寫出指令程序清單。 3.選擇電器元件，列出電

2、器元件明細(xì)表。 4.上機(jī)調(diào)試程序。 5.編寫設(shè)計(jì)說明書。 三. 課程設(shè)計(jì)的要求 1.所選控制方案應(yīng)合理，所設(shè)計(jì)的控制系統(tǒng)應(yīng)能夠滿足控制對(duì)象的工藝要求，并 且技術(shù)先進(jìn)，安全可靠，操作方便。 2.所繪制的設(shè)計(jì)圖紙符合國家標(biāo)準(zhǔn)局頒布的 GB472884電氣圖用圖形符號(hào) 、 GB698887電氣制圖和 GB715987電氣技術(shù)中的文字符號(hào)制定通則的有 關(guān)規(guī)定。 3.所編寫的設(shè)計(jì)說明書應(yīng)語句通順，用詞準(zhǔn)確，層次清楚，條理分明，重點(diǎn)突出， 篇幅不少于 7000 字。 主要設(shè)計(jì)條件 1.PLC 實(shí)驗(yàn)設(shè)備若干。 2.參考文獻(xiàn)若干。 設(shè)計(jì)說明書裝訂順序 1.課程設(shè)計(jì)說明書封面。 2.課程設(shè)計(jì)任務(wù)書。 3.說明書

3、目錄。 4.正文（按設(shè)計(jì)內(nèi)容逐項(xiàng)書寫） 。 5.參考文獻(xiàn)。 6.附錄。 7.課程設(shè)計(jì)評(píng)分表。 計(jì)進(jìn)度安排 1. 第一周星期一上午：課題內(nèi)容介紹。 2. 第一周星期一下午：仔細(xì)閱讀設(shè)計(jì)任務(wù)書，明確設(shè)計(jì)任務(wù)與要求，收集設(shè)計(jì) 資料，準(zhǔn)備設(shè)計(jì)工具。 3. 第一周星期二第一周星期五：確定控制方案。繪制運(yùn)料小車控制系統(tǒng)電氣 控制系統(tǒng)的電氣原理圖、控制系統(tǒng)的 PLC I/O 接線圖和梯形圖，寫出指令程序清單。 選擇電器元件，列出電器元件明細(xì)表。 4. 第二周星期一：試驗(yàn)調(diào)試 5. 第二周星期二第二周星期五：編寫設(shè)計(jì)說明書,答辯。 參考文獻(xiàn) 1廖常初.可編程序控制器的編程方法與工程應(yīng)用M.重慶：重慶大學(xué)出版社

4、 2萬太福.可編程序控制器及其應(yīng)用M. 重慶：重慶大學(xué)出版社 3劉祖潤.畢業(yè)設(shè)計(jì)指導(dǎo).北京：機(jī)械工業(yè)出版社 4謝桂林.電力拖動(dòng)與控制. 北京：中國礦業(yè)大學(xué)出版社 5工廠常用電氣設(shè)備手冊(cè)編寫組.工廠常用電氣設(shè)備手冊(cè).北京：水利電力出版社 課題課題 PlC 在運(yùn)料小車控制系統(tǒng)中應(yīng)用在運(yùn)料小車控制系統(tǒng)中應(yīng)用 1.任務(wù)描述任務(wù)描述 某自動(dòng)生產(chǎn)線上運(yùn)料小車的運(yùn)動(dòng)如圖所示，運(yùn)料小車由一臺(tái)三相異步電動(dòng)機(jī) 拖動(dòng)電動(dòng)機(jī)正轉(zhuǎn)，小車右行，電機(jī)反轉(zhuǎn)，小車左行。在生產(chǎn)線上有 5 個(gè)編碼為 15 的站點(diǎn)供小車停靠，在每一個(gè)?？空景惭b一個(gè)行程開關(guān)以監(jiān)測小車是否到 達(dá)該站點(diǎn)。對(duì)小車的控制除了啟動(dòng)按鈕和停止按鈕之外，還設(shè)有 5

5、 個(gè)呼叫開關(guān) （HJ1HJ5）分別與 5 個(gè)?？奎c(diǎn)相對(duì)應(yīng)。 2.設(shè)備控制要求設(shè)備控制要求 運(yùn)料小車在自動(dòng)化生產(chǎn)線上的控制要求如下； （1）按下啟動(dòng)按鈕，系統(tǒng)開始工作，按下停止按鈕，系統(tǒng)停止工作； （2）當(dāng)小車當(dāng)前所處?？空镜木幋a小于呼叫按鈕 HJ 的編碼時(shí)，小車向右運(yùn) 行，運(yùn)行到呼叫按鈕 HJ 所對(duì)應(yīng)的?？空緯r(shí)停止； （3）當(dāng)小車當(dāng)前所處?？空镜木幋a大于呼叫按鈕 HJ 的編碼時(shí)，小車向左運(yùn) 行，運(yùn)行到呼叫按鈕 HJ 所對(duì)應(yīng)的停靠站時(shí)停止； （4）當(dāng)小車當(dāng)前所處?？空镜木幋a等于呼叫按鈕 HJ 的編碼時(shí)，小車保持不 動(dòng)； （5）呼叫按鈕開關(guān) HJIHJ5 應(yīng)具有互鎖功能，先按下者優(yōu)先。 目錄 第第

6、 1 章章 可編程控制器（可編程控制器（PLC）概況）概況.1 1.1 PLC 的定義 .1 1.2 PLC 的發(fā)展 .1 1.3 PLC 的特點(diǎn) .2 1.4 PLC 的基本組成.2 1.5 PLC 的應(yīng)用領(lǐng)域 .2 第第 2 章章 運(yùn)料小車的發(fā)展概況運(yùn)料小車的發(fā)展概況.4 第第 3 章章 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì).5 3.1 運(yùn)料小車的運(yùn)動(dòng)分析.5 3.2 設(shè)備控制要求.5 3.3 整體方案論證.6 3.4 系統(tǒng)資源分配.7 3.5 系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì).8 3.6 程序控制梯形圖與指令表.9 第第 4 章章 上機(jī)調(diào)試程序上機(jī)調(diào)試程序.13 4.1 呼叫按鈕.13 4.2 行程開關(guān).13 4.3

7、比較.13 4.4 向左運(yùn)動(dòng).13 4.5 向右運(yùn)動(dòng).13 4.6 調(diào)試操作.14 第第 5 章章 心得與體會(huì)心得與體會(huì).16 參考文獻(xiàn)參考文獻(xiàn).17 第第 1 章章 可編程控制器（可編程控制器（PLC）概況）概況 1.1 PLC 的定義的定義 國際電工委員會(huì)(International Electrical Committee- IEC),1987年的第三版對(duì) PLC作了如下的定義: PLC是一種專門為在工業(yè)環(huán)境下應(yīng)用而設(shè)計(jì)的數(shù)字運(yùn)算操 作的電子裝置。它采用可以編程序的存儲(chǔ)器，用來在其內(nèi)部存儲(chǔ)執(zhí)行邏輯運(yùn)算、 順序運(yùn)算、計(jì)時(shí)、計(jì)算和算術(shù)運(yùn)算等操作的指令，并能通過數(shù)字式或模擬式的 輸入和輸出，控

8、制各種類型的機(jī)械或生產(chǎn)過程。 可編程控制器實(shí)際上是一種工業(yè)控制計(jì)算機(jī)，它的硬件結(jié)構(gòu)與一般微機(jī)控 制系統(tǒng)相似，甚至與之無異?？删幊绦蚩刂破髦饕蒀PU(中央處理單元)存儲(chǔ) 器(RAM和EPROM),輸入/輸出模塊(簡稱為I/O模塊)、編程器和電源五大部分組 成。近年來發(fā)展極為迅速、應(yīng)用面極廣的工業(yè)控制裝置。它按照成熟而有效的 繼電器控制概念和設(shè)計(jì)思想，利用不斷發(fā)展的新技術(shù)、新電子器件，逐步形成 了具有特色的各種系列產(chǎn)品。 1.2 PLC 的發(fā)展的發(fā)展 1968年美國GM（通用汽車）公司提出取代繼電器控制裝置的要求，并公 開招標(biāo)提出十項(xiàng)標(biāo)準(zhǔn): (1)編程方便，現(xiàn)場可修改程序； (2)維修方便，采用

9、模塊化結(jié)構(gòu)； (3)可靠性高于繼電器控制裝置； (4)體積小于繼電器控制裝置； (5)數(shù)據(jù)可直接送入管理計(jì)算機(jī)； (6)成本可與繼電器控制裝置競爭； (7)輸入可以是交流115V； (8)輸出為交流115V, 2A以上，能直接驅(qū)動(dòng)電磁閥，接觸器等； (9)在擴(kuò)展時(shí)，原系統(tǒng)只要很小變更； (10)用戶程序存儲(chǔ)器容量至少能擴(kuò)展到4K。 1969年，美國數(shù)字公司(DEC)研制出了第一臺(tái)可編程序控制器，滿足了GM 公司裝配線的要求。這種新型的工業(yè)控制裝置簡單易懂、操作方便、可靠性高、 通用靈活、體積小、使用壽命長，很快在美國其它工業(yè)領(lǐng)域推廣使用。隨著集 成電路技術(shù)和計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展，現(xiàn)在已有了第五代P

10、LC產(chǎn)品。 1.3 PLC 的特點(diǎn)的特點(diǎn) PLC之所以越來越受到控制界人士的重視，是和它的優(yōu)點(diǎn)分不開的: 1)功能齊全，它的適用性極強(qiáng)，幾乎所有的控制要求，它均能滿足； 2)應(yīng)用靈活， 其標(biāo)準(zhǔn)的積木式硬件結(jié)構(gòu)，以及模塊化的軟件設(shè)計(jì)，使得它 不僅可以適應(yīng)大小不同、功能繁復(fù)的控制要求，而且可以適應(yīng)各種工藝流程變 更較多的場合； 3)操作方便，維修容易，穩(wěn)定可靠。盡管PLC有各種型號(hào)，但都可以適應(yīng) 惡劣的工業(yè)應(yīng)用環(huán)境，耐熱、防潮、抗震等性能也很好，一般平均無故障率可 達(dá)幾萬小時(shí)。 1.4 PLC 的基本組成的基本組成 PLC 是一種通用的工業(yè)控制裝置，其組成與一般的微機(jī)系統(tǒng)基本相同。按 結(jié)構(gòu)形式的不

11、同，PLC 可分為整體式和組合式兩類。 整體式 PLC 是將中央處理單元(CPU)、存儲(chǔ)器、輸入單元、輸出單元、電 源、通信接口等組裝成一體，構(gòu)成主機(jī)。另外還有獨(dú)立的 1/0 擴(kuò)展單元與主機(jī) 配合使用。主機(jī)中，CPU 是 PLC 的核心，1/0 單元是連接 CPU 與現(xiàn)場設(shè)備之間 的接口電路，通信接口用于 PLC 與編程器和上位機(jī)等外部設(shè)備的連接。 組合式 PLC 將 CPU 單元、輸入單元、輸出單元、智能 1/0 單元、通信單元 等分別做成相應(yīng)的電路板或模塊，各模塊插在底板上，模塊之間通過底板上的 總線相互聯(lián)系。裝有 CPU 單元的底板稱為 CPU 底板，其它稱為擴(kuò)展底板。 CPU 底板與擴(kuò)

12、展底板之間通過電纜連接，距離一般不超過 10m.無論哪種結(jié)構(gòu)類 型的 PLC，都可以根據(jù)需要進(jìn)行配置與組合。 1.5 PLC 的應(yīng)用領(lǐng)域的應(yīng)用領(lǐng)域 PLC用存儲(chǔ)邏輯代替接線邏輯，大大減少了控制設(shè)備外部的接線，使控制 系統(tǒng)設(shè)計(jì)及建造的周期大為縮短，同時(shí)日常維護(hù)也變得容易起來，更重要的是 使同一設(shè)備經(jīng)過改變程序而改變生產(chǎn)過程成為可能。這特別適合多品種、小批 量的生產(chǎn)場合。目前，PLC在國內(nèi)外已廣泛應(yīng)用于鋼鐵、石油、化工、電力、 建材、機(jī)械制造、汽車、輕紡、交通運(yùn)輸、環(huán)保及文化娛樂等各個(gè)行業(yè)，使用 情況主要分為如下幾類: (1)開關(guān)量邏輯控制 取代傳統(tǒng)的繼電器控制電路，實(shí)現(xiàn)邏輯控制、順序控制，既可用

13、于控制單 臺(tái)設(shè)備，也可用于多機(jī)群控及自動(dòng)化流水線。如注塑機(jī)、印刷機(jī)、訂書機(jī)械、 組合機(jī)床、磨床、包裝生產(chǎn)線、電鍍流水線等。 (2)工業(yè)過程控制 在工業(yè)生產(chǎn)過程當(dāng)中，存在一些如溫度、壓力、流量、液位和速度等連續(xù) 變化的量(即模擬量)，PLC采用相應(yīng)的A/D和D/A轉(zhuǎn)換模塊及各種各樣的控制算 法程序來處理模擬量，完成閉環(huán)控制。PID調(diào)節(jié)是一般閉環(huán)控制系統(tǒng)中用得較 多的一種調(diào)節(jié)方法。過程控制在冶金、化工、熱處理、鍋爐控制等場合有非常 廣泛的應(yīng)用。 (3)運(yùn)動(dòng)控制 PLC可以用于圓周運(yùn)動(dòng)或直線運(yùn)動(dòng)的控制。一般使用專用的運(yùn)動(dòng)控制模塊， 如可驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)或伺服電機(jī)的單軸或多軸位置控制模塊，廣泛用于各種機(jī)械

14、、 機(jī)床、機(jī)器人、電梯等場合。 (4)數(shù)據(jù)處理 PLC具有數(shù)學(xué)運(yùn)算(含矩陣運(yùn)算、函數(shù)運(yùn)算、邏輯運(yùn)算)、數(shù)據(jù)傳送、數(shù)據(jù)轉(zhuǎn) 換、排序、查表、位操作等功能，可以完成數(shù)據(jù)的采集、分析及處理。數(shù)據(jù)處 理一般用于如造紙、冶金、食品工業(yè)中的一些大型控制系統(tǒng)。 (5)通信及聯(lián)網(wǎng) PLC通信包括PLC間的通信及PLC與其它智能設(shè)備間的通信。隨著工廠自動(dòng) 化網(wǎng)絡(luò)的發(fā)展，現(xiàn)在的PLC都具有通信接口，通信非常方便。 但是，可編程控制器產(chǎn)品并不針對(duì)某一具體工業(yè)應(yīng)用，在實(shí)際應(yīng)用時(shí)，其 硬件需根據(jù)實(shí)際需要進(jìn)行選用配置，其軟件需根據(jù)控制要求進(jìn)行設(shè)計(jì)編制 第第 2 章章 運(yùn)料小車的發(fā)展概況運(yùn)料小車的發(fā)展概況 由于 PLC 的不

15、斷發(fā)展和革新，使得生產(chǎn)線的運(yùn)輸控制也將得到不斷的改 善和生產(chǎn)率的不斷提高，運(yùn)料小車控制經(jīng)歷了以下幾個(gè)階段： （1）手動(dòng)控制：在 20 世紀(jì) 60 年代末 70 年代初期，便有一些工業(yè)生產(chǎn)采 用 PLC 來實(shí)現(xiàn)運(yùn)料小車的控制，但是由于當(dāng)時(shí)的技術(shù)還不夠成熟，只能夠用手 動(dòng)的方式來控制機(jī)器，而且早期運(yùn)料小車控制系統(tǒng)多為繼電器一接觸器組成的 復(fù)雜系統(tǒng)，這種系統(tǒng)存在設(shè)計(jì)周期長、體積大、成本高等缺陷，幾乎無數(shù)據(jù)處 理和通信功能，必須有專人負(fù)責(zé)操作。 （2）自動(dòng)控制：在 20 世紀(jì) 80 年代，由于計(jì)算機(jī)的價(jià)格下降，這時(shí)的大型 工控企業(yè)將 PLC 充分的與計(jì)算機(jī)相結(jié)合，通過機(jī)器人技術(shù)，自動(dòng)化設(shè)備終于實(shí) 現(xiàn)了

16、 PLC 在運(yùn)料小車控制系統(tǒng)在自動(dòng)方面的應(yīng)用。 （3）全自動(dòng)控制：現(xiàn)階段，由于 PLC 技術(shù)的向高性能 高速度、大容量發(fā) 展大型 PLC 大多采用多 CPU 結(jié)構(gòu)，不斷向高性能、高速度和大容量方向發(fā)展。 將 PLC 運(yùn)用到運(yùn)料小車控制系統(tǒng)，可實(shí)現(xiàn)運(yùn)料小車的全自動(dòng)控制，降低系統(tǒng)的 運(yùn)行費(fèi)用。PLC 運(yùn)料小車自動(dòng)控制系統(tǒng)具有連線簡單控制速度快，精度高，可 靠性和可維護(hù)性好，維修和改造方便等優(yōu)點(diǎn)。 第第 3 章章 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 3.1 運(yùn)料小車的運(yùn)動(dòng)分析運(yùn)料小車的運(yùn)動(dòng)分析 某自動(dòng)生產(chǎn)線上運(yùn)料小車的運(yùn)動(dòng)如圖所示，運(yùn)料小車由一臺(tái)三相異步電動(dòng)機(jī) 拖動(dòng)電動(dòng)機(jī)正轉(zhuǎn)，小車右行，電機(jī)反轉(zhuǎn)，小車左行。在

17、生產(chǎn)線上有 5 個(gè)編碼為 15 的站點(diǎn)供小車?？?，在每一個(gè)停靠站安裝一個(gè)行程開關(guān)以監(jiān)測小車是否到 達(dá)該站點(diǎn)。對(duì)小車的控制除了啟動(dòng)按鈕和停止按鈕之外，還設(shè)有 5 個(gè)呼叫開關(guān) （HJ1HJ5）分別與 5 個(gè)停靠點(diǎn)相對(duì)應(yīng)。 圖 3-1 運(yùn)料小車示意圖 3.2 設(shè)備控制要求設(shè)備控制要求 運(yùn)料小車在自動(dòng)化生產(chǎn)線上的控制要求如下； （1）按下啟動(dòng)按鈕，系統(tǒng)開始工作，按下停止按鈕，系統(tǒng)停止工作； （2）當(dāng)小車當(dāng)前所處?？空镜木幋a小于呼叫按鈕 HJ 的編碼時(shí)，小車向右運(yùn) 行，運(yùn)行到呼叫按鈕 HJ 所對(duì)應(yīng)的?？空緯r(shí)停止； （3）當(dāng)小車當(dāng)前所處?？空镜木幋a大于呼叫按鈕 HJ 的編碼時(shí)，小車向左運(yùn) 行，運(yùn)行到呼叫按

18、鈕 HJ 所對(duì)應(yīng)的?？空緯r(shí)停止； （4）當(dāng)小車當(dāng)前所處?？空镜木幋a等于呼叫按鈕 HJ 的編碼時(shí)，小車保持不 動(dòng)； （5）呼叫按鈕開關(guān) HJIHJ5 應(yīng)具有互鎖功能，先按下者優(yōu)先。 3.3 整體方案論證整體方案論證 按照設(shè)計(jì)要求，只是控制小車正轉(zhuǎn)和反正，所以采用經(jīng)驗(yàn)設(shè)計(jì)法?？刂葡?統(tǒng)圖如圖 3-2 所示： 圖 3-2 運(yùn)料小車控制系統(tǒng)圖 根據(jù)系統(tǒng)控制要求，分析出如下系統(tǒng)控制流程圖： 圖 3-3 控制系統(tǒng)流程圖 3.4 系統(tǒng)資源分配系統(tǒng)資源分配 3.4.1 I O 地址分配 由于 CPU 模塊有 14 點(diǎn)數(shù)字量輸入，10 點(diǎn)數(shù)字量輸出，所以不再需要輸入 輸出模塊。采用 IO 自動(dòng)分配方式，模塊上的

19、輸入端子對(duì)應(yīng)的輸入地址是 I0.0I1.3，輸出端子對(duì)應(yīng)的輸出地址是 Q0.0Q0.9 3.4.2 數(shù)字量輸入部分 這個(gè)控制系統(tǒng)的輸入有啟動(dòng)按鈕開關(guān)、停止按鈕開關(guān)、5 個(gè)呼叫按鈕開關(guān)、 5 個(gè)行程開關(guān)共 12 點(diǎn)輸入。具體的輸入分配如表 3-4 所示： 輸入地址輸入地址對(duì)應(yīng)的外部設(shè)備對(duì)應(yīng)的外部設(shè)備 I0.0啟動(dòng)按鈕開關(guān) I0.1停止按鈕開關(guān) I0.21 號(hào)站呼叫按鈕開關(guān) I0.32 號(hào)站呼叫按鈕開關(guān) I0.43 號(hào)站呼叫按鈕開關(guān) I0.54 號(hào)站呼叫按鈕開關(guān) I0.65 號(hào)站呼叫按鈕開關(guān) I0.71 號(hào)站行程開關(guān) I1.02 號(hào)站行程開關(guān) I1.13 號(hào)站行程開關(guān) I1.24 號(hào)站行程開關(guān) I

20、1.35 號(hào)站行程開關(guān) 表 3-4 輸入地址分配 3.4.3 數(shù)字量輸出部分 這個(gè)控制系統(tǒng)需要控制的外部設(shè)備只有控制小車運(yùn)動(dòng)的三相電動(dòng)機(jī)。但是 電機(jī)有正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)兩種狀態(tài)，分別對(duì)應(yīng)正轉(zhuǎn)繼電器和反轉(zhuǎn)繼電器，所以輸出點(diǎn) 有 2 個(gè)。具體的輸出分配表如表 3-5 所示： 輸出地址輸出地址對(duì)應(yīng)外部設(shè)備對(duì)應(yīng)外部設(shè)備 Q0.0電機(jī)反轉(zhuǎn)繼電器 Q0.1電機(jī)正轉(zhuǎn)繼電器 表 3-5 輸出地址分配 3.5 系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì) 系統(tǒng)硬件接線圖如圖 3-6、3-7 所示： M KM2 KM1 FR L1L2L3 QF 圖3-6 主電路 I0.0I0.1I0.2I0.3I0.4I0.5I0.6I0.7I1.0I1.

21、1I1.2I1.3M SB1 L1 L+M+ N1L KM1 SB7SB2 SQ1 SQ2 SQ3 SQ4 SQ5 SB3 SB4 SB5SB6 KM2HL Q0.0 Q0.2Q0.1 I1.4 FR LN AC220 S7-200 DC12V 圖 3-6 系統(tǒng)接線圖 圖中KM1 和KM2 分別是控制電機(jī)正轉(zhuǎn)運(yùn)行（小車前進(jìn)）和反轉(zhuǎn)運(yùn)行（小 車后退）的交流接觸器。用KM1 和KM2 的主觸點(diǎn)改變進(jìn)入電動(dòng)機(jī)的三相電源 的相序, 即可以改變電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向。圖中KM1 的線圈串聯(lián)了KM2 的輔助 常閉觸點(diǎn),KM2 的線圈串聯(lián)了KM1的輔助常閉觸點(diǎn),組成了硬件互鎖電路?？梢?避免由于正反轉(zhuǎn)（小車前進(jìn)、

22、后退）切換過程中電感的延時(shí)作用,導(dǎo)致原來接通 的接觸器的主觸點(diǎn)還未斷弧時(shí), 另一個(gè)接觸器的主觸點(diǎn)已經(jīng)合上而造成交流電 源瞬間短路的故障。通過主電路與PLC 的控制電路的接線, 才能實(shí)現(xiàn)PLC 對(duì)系 統(tǒng)的控制。 3.6 程序控制梯形圖與指令表程序控制梯形圖與指令表 3.6.1 梯形圖 寫出送料小車的梯形圖，如下圖所示： 3.6.2 指令表指令表 由系統(tǒng)總梯形圖，我們寫出送料小車的程序指令，如下圖所示： 第第 4 章章 上機(jī)調(diào)試程序上機(jī)調(diào)試程序 4.1 呼叫按鈕呼叫按鈕 在該程序中，5個(gè)站的呼叫按鈕分別用數(shù)字1-5來表示。當(dāng)按下1號(hào)站呼叫按 鈕開關(guān)時(shí)，行程開關(guān)I0.2得電，數(shù)字1傳送到VB0；當(dāng)按

23、下2號(hào)站呼叫按鈕開關(guān)時(shí)， 行程開關(guān)I0.3得電，數(shù)字2傳送到VB0；依次類推，當(dāng)按下5號(hào)站呼叫按鈕開關(guān)時(shí)， 行程開關(guān)I0.6得電，數(shù)字5傳送到VB0。 4.2 行程開關(guān)行程開關(guān) 在該程序中，5個(gè)站的行程開關(guān)分別用數(shù)字1-5來表示。當(dāng)小車在1號(hào)站時(shí)， 行程開關(guān)I0.7得電，將數(shù)字1傳送到VB0；當(dāng)小車在2號(hào)站時(shí)，行程開關(guān)I1.0得電， 將數(shù)字2傳送到VB0。依次類推，當(dāng)小車在5號(hào)站時(shí)，行程開關(guān)I1.3得電，將數(shù)字 5傳送到VB1。 4.3 比較比較 按下啟動(dòng)按鈕和呼叫按鈕后，開始對(duì)行程開關(guān)VB0和呼叫按鈕VB1中的數(shù) 據(jù)進(jìn)行比較。當(dāng)VB1VB0時(shí)，即小車當(dāng)前所處?？空镜木幋a大于呼叫按鈕的編 碼時(shí)

24、，小車向左運(yùn)行；當(dāng)VB1=VB0時(shí)，即小車當(dāng)前所處?？空镜木幋a等于呼叫 按鈕的編碼時(shí)，小車不動(dòng)；當(dāng)VB1VB0時(shí)，即小車當(dāng)前所處?？空镜木幋a小于 呼叫按鈕的編碼時(shí),小車向右運(yùn)行。 4.4 向左運(yùn)動(dòng)向左運(yùn)動(dòng) 小車當(dāng)前所處?？空镜木幋a大于呼叫按鈕的編碼時(shí)，小車向左運(yùn)行，運(yùn)行 到呼叫按鈕所對(duì)應(yīng)的?？空緯r(shí)停止。 4.5 向右運(yùn)動(dòng)向右運(yùn)動(dòng) 小車當(dāng)前所處?？空镜木幋a小于呼叫按鈕的編碼時(shí)，小車向右運(yùn)行，運(yùn)行 呼叫按鈕所對(duì)應(yīng)的停靠站時(shí)停止。 4.6 調(diào)試操作調(diào)試操作 先按接線圖接好線，打開電腦中的“PLC 在運(yùn)料小車控制系統(tǒng)中應(yīng)用”的程 序，在下載到 S7-200 中。開始調(diào)試： 按下啟動(dòng)按鈕 I0.0，假定

25、小車初始位置在 1 號(hào)位置，按下行程開關(guān) I0.7。 現(xiàn)在開始呼叫： 1 號(hào)位置呼叫，按下 I0.2，Q0.0 和 Q0.1 都不亮，說明電機(jī)不轉(zhuǎn)小車停止， 撥回 I0.2； 2 號(hào)位置呼叫，按下 I0.3，Q0.1 亮，說明電機(jī)正轉(zhuǎn)小車右行，撥回 I0.3； 3 號(hào)位置呼叫，按下 I0.4，Q0.1 亮，說明電機(jī)正轉(zhuǎn)小車右行，撥回 I0.4； 4 號(hào)位置呼叫，按下 I0.5，Q0.1 亮，說明電機(jī)正轉(zhuǎn)小車右行，撥回 I0.5； 5 號(hào)位置呼叫，按下 I0.6，Q0.1 亮，說明電機(jī)正轉(zhuǎn)小車右行，撥回 I0.6； 撥回 I0.7。 假定小車初始位置在 2 號(hào)位置，按下行程開關(guān) I1.0?，F(xiàn)在開

26、始呼叫： 1 號(hào)位置呼叫，按下 I0.2，Q0.0 亮，說明電機(jī)反轉(zhuǎn)小車左行，撥回 I0.2； 2 號(hào)位置呼叫，按下 I0.3，Q0.0 和 Q0.1 都不亮，說明電機(jī)不轉(zhuǎn)小車停止， 撥回 I0.3； 3 號(hào)位置呼叫，按下 I0.4，Q0.1 亮，說明電機(jī)正轉(zhuǎn)小車右行，撥回 I0.4； 4 號(hào)位置呼叫，按下 I0.5，Q0.1 亮，說明電機(jī)正轉(zhuǎn)小車右行，撥回 I0.5； 5 號(hào)位置呼叫，按下 I0.6，Q0.1 亮，說明電機(jī)正轉(zhuǎn)小車右行，撥回 I0.6； 撥回 I1.0。 假定小車初始位置在 3 號(hào)位置，按下行程開關(guān) I1.1?，F(xiàn)在開始呼叫： 1 號(hào)位置呼叫，按下 I0.2，Q0.0 亮，說明

27、電機(jī)反轉(zhuǎn)小車左行，撥回 I0.2； 2 號(hào)位置呼叫，按下 I0.3，Q0.0 亮，說明電機(jī)反轉(zhuǎn)小車左行，撥回 I0.3； 3 號(hào)位置呼叫，按下 I0.4，Q0.0 和 Q0.1 都不亮，說明電機(jī)不轉(zhuǎn)小車停止， 撥回 I0.4； 4 號(hào)位置呼叫，按下 I0.5，Q0.1 亮，說明電機(jī)正轉(zhuǎn)小車右行，撥回 I0.5； 5 號(hào)位置呼叫，按下 I0.6，Q0.1 亮，說明電機(jī)正轉(zhuǎn)小車右行，撥回 I0.6； 撥回 I1.1。 假定小車初始位置在 4 號(hào)位置，按下行程開關(guān) I1.2?，F(xiàn)在開始呼叫： 1 號(hào)位置呼叫，按下 I0.2，Q0.0 亮，說明電機(jī)反轉(zhuǎn)小車左行，撥回 I0.2； 2 號(hào)位置呼叫，按下 I

28、0.3，Q0.0 亮，說明電機(jī)反轉(zhuǎn)小車左行，撥回 I0.3； 3 號(hào)位置呼叫，按下 I0.4，Q0.0 亮，說明電機(jī)反轉(zhuǎn)小車左行，撥回 I0.4； 4 號(hào)位置呼叫，按下 I0.5，Q0.0 和 Q0.1 都不亮，說明電機(jī)不轉(zhuǎn)小車停止， 撥回 I0.5； 5 號(hào)位置呼叫，按下 I0.6，Q0.1 亮，說明電機(jī)正轉(zhuǎn)小車右行，撥回 I0.6； 撥回 I1.2。 假定小車初始位置在 5 號(hào)位置，按下行程開關(guān) I1.3?，F(xiàn)在開始呼叫： 1 號(hào)位置呼叫，按下 I0.2，Q0.0 亮，說明電機(jī)反轉(zhuǎn)小車左行，撥回 I0.2； 2 號(hào)位置呼叫，按下 I0.3，Q0.0 亮，說明電機(jī)反轉(zhuǎn)小車左行，撥回 I0.3； 3 號(hào)位置呼叫，按下 I0.4，Q0.0 亮，說明電機(jī)反轉(zhuǎn)小車左行，撥回 I0.4； 4 號(hào)位置呼叫，按下 I0.5，Q0.0 亮，說明電機(jī)反轉(zhuǎn)小車左行，撥回 I0.5； 5 號(hào)位置呼叫，按下 I0.6，Q0.0 和 Q0.1 都不亮，說明電機(jī)不轉(zhuǎn)小車停止， 撥回 I0.6； 撥回 I1.2。 按下停止按鈕 I0.1，撥回 I0.1，I0.0，調(diào)試結(jié)束。 備注:由于實(shí)