《工業(yè)機(jī)器人與智能制造》課件19-3.1 工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)系

《先進(jìn)制造技術(shù)》單元3

工業(yè)機(jī)器人編程延時符單元3工業(yè)機(jī)器人編程3.1工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)系3.2用戶坐標(biāo)系的設(shè)置3.3工具坐標(biāo)系的設(shè)置3.4機(jī)器人編程指令3.5區(qū)域監(jiān)控3.6絕對零點位置的設(shè)置3.7編程任務(wù)1創(chuàng)建簡單程序3.8編程任務(wù)2添加WHILE…DO…3.9編程任務(wù)3添加(賦值)指令3.10編程任務(wù)4抓料3.1工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)系3.1.1工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)坐標(biāo)系3.1.2工業(yè)機(jī)器人基（世界）坐標(biāo)系3.1.3工業(yè)機(jī)器人工具坐標(biāo)系3.1.4工業(yè)機(jī)器人用戶坐標(biāo)系3.1工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)系工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系關(guān)節(jié)坐標(biāo)系笛卡爾坐標(biāo)系基坐標(biāo)系工具坐標(biāo)系用戶坐標(biāo)系3.1工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)系1.關(guān)節(jié)坐標(biāo)系關(guān)節(jié)坐標(biāo)系是設(shè)定在工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)中的坐標(biāo)系,其原點在關(guān)節(jié)中心處3.1工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)系2.世界坐標(biāo)系世界坐標(biāo)系是標(biāo)準(zhǔn)的直角坐標(biāo)系，被固定在空間中某一固定的位置。尤其是在多機(jī)器人協(xié)同工作的時候，使用同一世界坐標(biāo)系能夠更加方便地表示不同機(jī)器人的定位。3.1工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)系3.基坐標(biāo)系基坐標(biāo)系位于機(jī)器人的基座上，一般情況下與上文介紹的世界坐標(biāo)系沒有必要區(qū)分那么明顯。一般正常安裝且固定基座的機(jī)器人這兩個坐標(biāo)系是重疊的。3.1工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)系3.基坐標(biāo)系基坐標(biāo)系是以底座中心點為原點固定不動的笛卡爾坐標(biāo)系，其X，Y，Z方向如圖所示。用戶坐標(biāo)系是基于該坐標(biāo)系而設(shè)定的。它用于位置數(shù)據(jù)的示教和執(zhí)行。3.1工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)系4.工具坐標(biāo)系這是用來定義工具中心點（TCP）的位置和工具姿態(tài)的坐標(biāo)系。機(jī)器人的默認(rèn)TCP點是第6軸腕部末端法蘭盤的中心點,在實際應(yīng)用時，通常把TCP點設(shè)為工具的末端。3.1工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)系5.用戶坐標(biāo)系（工件坐標(biāo)系）這是用戶常常在自己關(guān)心的平面建立自己的坐標(biāo)系，用于描述各個物體或工件的方位的需要，以方便示教。3.1工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)系6.位姿（位置和姿態(tài)）在機(jī)器人運動學(xué)中，除了經(jīng)常需要描述空間中點的位置，還經(jīng)常需要描述空間中物體的姿態(tài)。想象一下，當(dāng)機(jī)器人末端某點已經(jīng)在空間中固定下來時，機(jī)器人是不是可能呈現(xiàn)不同的姿態(tài)？只有當(dāng)機(jī)器人的姿態(tài)已知后，機(jī)器人所有關(guān)節(jié)或桿件的位置才能完