視覺slam介紹課件

視覺slam介紹41、俯仰終宇宙，不樂復何如。42、夏日長抱饑，寒夜無被眠。43、不戚戚于貧賤，不汲汲于富貴。44、欲言無予和，揮杯勸孤影。45、盛年不重來，一日難再晨。及時當勉勵，歲月不待人。視覺slam介紹視覺slam介紹41、俯仰終宇宙，不樂復何如。42、夏日長抱饑，寒夜無被眠。43、不戚戚于貧賤，不汲汲于富貴。44、欲言無予和，揮杯勸孤影。45、盛年不重來，一日難再晨。及時當勉勵，歲月不待人。視覺SLAM介紹提要1.視覺SLAM概述2.相機與圖像3.視覺里程計4.后端優(yōu)化5.回環(huán)檢測6.地圖構建一切需要創(chuàng)新的活動都離不開思考，思考就要有一定的思維方法。因此，創(chuàng)新思維是一切創(chuàng)新活動的開始，而中學階段最能體現(xiàn)學生創(chuàng)新活動的教學就是作文教學。寫作是充滿創(chuàng)新性的心智活動，屬于精神產(chǎn)品。因此，寫文章是培養(yǎng)創(chuàng)新思維的最好的訓練方式，將創(chuàng)新思維引入作文教學可以大大培養(yǎng)學生的創(chuàng)新精神。作文教學中要想培養(yǎng)學生的創(chuàng)新思維可以從以下幾個方面考慮：首先是主題思想上的創(chuàng)新。主題在文章中具有靈魂和統(tǒng)帥的作用，是文章中的核心及最本質(zhì)的東西。主題的創(chuàng)新要在廣泛掌握信息的基礎上，在實踐活動中產(chǎn)生自己的獨特的感受。要破除流俗的觀點和自己的單純的主觀認識，“發(fā)前人所未發(fā)”。教師在作文教學中應引導學生從不同的角度思考問題進行主題創(chuàng)新。蘇軾的“橫看成嶺側成峰，遠近高低各不同”就很形象的說明這種方法的奇特作用。在命題作文中，同一題目可以寫成不同主題的幾篇文章，原因就在于對這個題目可以從不同的角度去分析。如《濫竽充數(shù)》，從結果入手，可以談南郭先生不懂裝懂而貽笑天下；從原因入手，則可以談齊宣王搞大鍋飯，未建立嚴格的人才考核制度。同時，選擇主題的角度可以大到國家大事，小到個人修養(yǎng)、理想與前途、學習經(jīng)驗、人際之間的思想交流等；也可以從社會生活和材料中發(fā)現(xiàn)出人所未見或不曾注意的本質(zhì)和規(guī)律。其次選擇材料上的創(chuàng)新。選擇材料的創(chuàng)新即選擇新穎的，別人不注意的，或不了解的材料，且具有典型性，能準確地為主題服務。我們的生活正在發(fā)生日新月異的變化，我們周圍新的人，新的事，新的物隨處可見。對于我們來說，生活不是缺少新穎的材料，而是缺少發(fā)現(xiàn)。最佳材料的選用，需要獨具慧眼，匠心獨運。材料的創(chuàng)新是一篇好文章的鮮明特點，但并非任何新材料都能寫出好文章，還要看它是否具有內(nèi)在的價值。因此既要抓新材料，又要重視深入挖掘材料所具有的價值，使下筆的文章既避免了俗套，又有很強的思想性、針對性。再次，寫作方法的創(chuàng)新。寫作方法是指一篇文章主要運用的表現(xiàn)方法。諸如象征、對比、襯托、托物言志、借景抒情、欲揚先抑等。不同的文體還有不同的寫法：記敘文可用順敘法、倒敘法、插敘法，也可以用補敘法、追敘法等；議論文可用歸納論證法、對比論證法、比喻論證法、舉例論證法、歸謬法等；說明文可用綜合說明法、舉例說明法、比較說明法、類比說明法、圖表說明法等。在指導學生寫作時可以靈活應用，也可以自創(chuàng)新法，只要利于文章的表達，什么方法好就運用什么方法。如節(jié)外生枝法：在寫作過程中，有意地突然加入一些讀者意想不到的偶然因素，從而改變讀者對文章內(nèi)容和發(fā)展趨勢的猜想，得出另一種意想不到的結果。曹雯的《家庭的喜劇》便是一例：媽媽回家發(fā)現(xiàn)兩個孩子一個燒糊了飯，一個打碎了碗，按事情的邏輯發(fā)展，可能有兩個結局：要么做一番檢討，承認錯誤，保證不再犯；要么與媽媽頂嘴，母子爭吵?？墒亲髡咔擅罘胚M偶然因素，在行文中添枝加葉，先是加上爸爸的煙頭燒破了衣服這個偶然因素，使故事有了喜劇色彩；然后加上媽媽燒菜不放鹽這個情節(jié)，把矛盾推向高潮，充分顯示了家庭生活的和諧和歡樂。兩個孩子在這種喜劇的矛盾中明白了事理，文章讀來新鮮有趣。普通的寫作方法在課堂教學中學生已然接觸不少，有些如象征、對比、欲揚先抑等。學生在作文中已經(jīng)有所練習，但如何使寫作方法更好地表現(xiàn)主題，更吸引讀者，更好地創(chuàng)新，則是無止境的，需要師生共同探討，共同創(chuàng)造。最后是語言表達的創(chuàng)新。大凡優(yōu)秀作家的優(yōu)秀作品都是認真下過一番語言錘煉的苦功，都力求語言的創(chuàng)新，有自己的個性特征和獨特的語言魅力。如：老舍的小說語言具有純正的京味；魯迅的雜文如匕首投槍式的辛辣、幽默；朱自清的散文婉約柔順，娓娓道來，頗具情趣；趙樹理的文學作品具有濃郁的山西“山藥蛋”的氣息，作家們以自己的創(chuàng)新的語言風格，給讀者帶來美的享受。教師指導學生語言創(chuàng)新先要學習經(jīng)典作家的經(jīng)典作品，反復吟誦，仔細品味，以語言大師的代表作品為養(yǎng)料滋潤自己。同時還要向生活學習。生活中常有許多生動形象，簡潔明了的通俗語言。多學習日常用語并借鑒使用，常常能收到奇效。語言創(chuàng)新的前提是語言要準確，要遵守語言的邏輯規(guī)律，準確無誤地表達思想內(nèi)容。要創(chuàng)新必須使語言鮮明、生動?！磅r明”就是要使文章的語言感情色彩褒貶分明，不能含糊其辭，要充分發(fā)揮它的表達效果?！吧鷦印本褪侵刚Z言的藝術性，這表現(xiàn)在語言運用中要具有最大限度的生動性和活潑性。生動的語言能夠真實而恰當?shù)卦佻F(xiàn)說話人的語氣、聲調(diào)、感情、神態(tài)；能夠注意句式的選用和變化；能夠恰當?shù)剡\用各種修辭方法和表現(xiàn)方法，使語言自然和諧，富有創(chuàng)造性。如《湘西的水》中“那里的水都是山裁剪的涓流，水依山脈而繞，山脈多變，水也曲折；山皆石而少土，水也清澈透底；因為水清，更因為水曲，所以水勢舒緩如鏡，這樣溪水就有足夠的耐心將兩岸的景致，一紋不折地很工筆地攝入澗底，漂在水中，非常自然主義的鋪陳；深秋就是一卷鋪到天涯的畫不盡的油畫；稍有風起，就有些中國文人畫的寫意；倘若暴雨驟至，那就是一川煙霧潑墨的效果圖了?！逼湔Z言獨特之處就在于靈活自由的詞語搭配方式及修辭手法的自然和諧?！氨鶅鋈?，非一日之寒”，語言的創(chuàng)新需要大量的積累，只有做到“厚積”才能獨特地“薄發(fā)”?？傊?，作文的創(chuàng)新需要創(chuàng)新思維，創(chuàng)新思維是個性的集中體現(xiàn)，是人類思維活動的最高形式，將創(chuàng)新思維引入作文教學中，能培養(yǎng)學生的創(chuàng)新意識，激發(fā)學生創(chuàng)新靈感，迸發(fā)創(chuàng)新的火花，產(chǎn)生優(yōu)秀的佳作新人。因此，只有充分調(diào)動學生寫作的積極性，不斷地創(chuàng)新，才能提高作文教學的質(zhì)量。（河北省正定縣北早現(xiàn)學區(qū)南崗中學）在初中階段的教育活動中，語文是基礎性學科，其重要性不言而喻。但是在傳統(tǒng)的課堂教學模式中，存在教學效率低下、教學方法單一、課堂單調(diào)乏味等問題，嚴重影響學生的學習熱情，再加上一些教師與家長過于注重學生的中考成績，采用題海戰(zhàn)術的學習方法，忽略了對學生綜合能力的培養(yǎng)。在新課改中，提倡構建高效課堂模式，也就是通過有效的教學方法與學習方法，提高課堂教學效率，順利完成教學任務。高效課堂，必須摒棄原有課堂模式的弊端，通過采取一系列的改革與優(yōu)化措施，形成語文教學的新思路與新方法，具體分析如下。一、高效的教學觀念教師的教學觀念直接影響著學生的學習成績，因此適應新課程改革需要，首先要從教師層面加以改進，教師要與時俱進，更新陳舊的教學觀念和教學方法，圍繞新課改的要求開展教學工作，以此確保教學目標的順利實現(xiàn)。初中語文教學，既要求學生掌握教材中的知識點，也要獲得創(chuàng)新能力、實踐能力等綜合素質(zhì)的提升，教師在教學中要發(fā)揮引導作用，以教師個人魅力帶動學生，營造良好的課堂教學氛圍，運用多元化的教學方法，反思以往教學中存在的不足，構建高效課堂。二、高效的課堂活動課堂教學能否做到“高效”，關鍵在于學生的學習能力、學習狀態(tài)、學習興趣等多方面因素，因為學生是高效課堂的主體，教師要引導學生積極參與課堂學習的全過程，從而保證教學活動的順利進行。首先，調(diào)動學生的學習主動性與積極性，學生只有對語文知識和課堂學習產(chǎn)生濃厚的興趣，才能自覺地探究、討論，進而獲得知識的積累與能力的提高，這也是高效課堂的根本保障；其次，課堂教學要有主次之分，應設置每堂課的教學主題，制訂針對性的教學方案，逐一突破教學的重點與難點。再次，課堂教學方法要根據(jù)學生的實際情況而選擇，只有做到因材施教，才能保證教學效果，不同學生接受知識的能力不同，教師要注意把握教學的節(jié)奏，讓每個學生都能在課堂的有限時間內(nèi)有所收獲。三、高效的方案設計教師在上課之前需要設計教學方案，在方案中梳理教學的程序，明確教學目標、教學方法等，為教學活動提供指導，有利于保證教學效果。方案的設計要綜合考慮各方面因素，如學生已掌握的知識點，學生的實際生活經(jīng)驗，學生的接受能力，學生的個體差異，現(xiàn)有的教學條件等，保證教學方案具有可操作性，能夠在課堂教學中切實發(fā)揮作用。在方案中，教師要針對不同教學環(huán)節(jié)選擇不同的教學方法，例如在一些教學環(huán)節(jié)中實施角色扮演，在一些環(huán)節(jié)中實施分組合作學習等，總體來看，方案設計主要應達成以下幾個教學目標：（1）明確課堂教學任務與教學目標，以啟發(fā)性教學為主，給學生足夠的思考時間；（2）隨著教學活動的推進、教學目標的改變，選擇不同的教學方法；（3）引導學生掌握當堂課的知識要點，掌握正確的學習方法，增強獨自解決問題的能力。四、高效的提問方法在高效課堂模式中，提問是常用的教學策略之一。雖然傳統(tǒng)教學中教師也會在課堂中提出問題讓學生解答，但是這些問題以固定答案為主，學生沒有自由發(fā)揮的空間，不利于培養(yǎng)學生的創(chuàng)新意識和思維能力。因此，“如何提問”也是一門學問，建議高效課堂中的提問要注意以下幾點：（1）問題設計要分清主次，要注意遵循關鍵性、實際性原則，圍繞當堂課的學習內(nèi)容和學習目標，注意設計的問題簡潔明了，但是應與課文的重點相關，最好能夠設計貫穿于整個教學過程的連鎖性問題，鍛煉學生的邏輯思維能力；（2）教會學生處理問題的方法。課堂提問就是引導學生自主思考、獨立解決問題的過程，如果學生遇到了較為復雜的問題且無法解決，教師不應直接告訴答案，而是引導學生將復雜的問題拆分成若干個簡單的問題，分層處理；也可鼓勵學生自由組成討論小組，通過合作探究獲得答案，學生在這一過程中增強了團隊意識，也獲得了解決問題的能力。（3）提問的方式可以多種多樣，教師要注意營造良好的課堂提問氛圍，把握正確的提問時機，并且針對優(yōu)等生和學困生，提出差異性的問題，鼓勵學生發(fā)表不同的見解，保護學生學習語文知識的信心。五、高效的教學技術高效課堂的建設離不開現(xiàn)代教育技術的支持，在語文教學中運用多媒體課件，能夠通過視頻、圖片等直觀的方式開展教學，有利于學生集中注意力，在觀看課件過程中加強知識的積累，進而產(chǎn)生強烈的求知欲望。因此，初中語文教師要善于運用多媒體教學技術，根據(jù)教學內(nèi)容選擇恰當?shù)恼n件，為學生創(chuàng)造一個真實性、立體化的視聽環(huán)境，激發(fā)其情感共鳴。例如，在學習《孔乙己》一課時，教師可先利用多媒體設備給學生播放經(jīng)典老電影《孔乙己》的片段，讓學生通過觀看電影對孔乙己形成初步印象，看到孔乙己的麻木、迂腐，再將課文與視頻相結合，學生能夠很快掌握孔乙己的人物形象，感悟到作者在文章中想要表達的思想，產(chǎn)生了學習的好奇心與推動力，對實現(xiàn)教學目標起到重要作用。由上可見，構建高效的語文課堂教學模式，是一項較為系統(tǒng)、繁瑣的工作。教師首先要轉變觀念，以自身的創(chuàng)新帶動學生的改變，在高效語文課堂中，嘗試運用全新的教學技術和教學手段，激發(fā)學生的學習熱情，調(diào)動學習主動性，讓學生自覺接受知識，理解知識要點，相信通過教師與學生的共同努力，一定能夠促進語文教學質(zhì)量的提升，共同享有語文學習的成果。視覺SLAM介紹提要1.視覺SLAM概述2.相機與圖像3.視覺里程計4.后端優(yōu)化5.回環(huán)檢測6.地圖構建第一講視覺SLAM概述僅有一個圖像時:可能是很近但很小的物體可能是很遠但很大的物體fit.它們成像相同必須在移動相機后才能得知相札的運動和場景的結構圖24單日視覺口意尬:不知道深度時,J掌上的人是真人還是實型第一講視覺SLAM概述當相機運動起來時場景和成像有幾何關系近處物體的像運動快遠處物體的像運動慢可以推斷距離第一