工業(yè)機(jī)器人綜述

論文綜述課程名稱工業(yè)自動化專題題目名稱工業(yè)機(jī)器人研究綜述學(xué)生學(xué)院自動專業(yè)班級學(xué)號姓名2013年06月26日工業(yè)機(jī)器人研究綜述摘要：介紹了工業(yè)機(jī)器人的基本組成，特別是工業(yè)機(jī)器人的核心控制器，提出了控制器要解決的可靠性準(zhǔn)確性的問題，并給出了相關(guān)的解決方案和策略。最后還列舉了一些與工業(yè)機(jī)器人相關(guān)應(yīng)用的技術(shù)。關(guān)鍵詞：工業(yè)機(jī)器人；機(jī)器人控制器；機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)引言工業(yè)機(jī)器人是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度的機(jī)器人。工業(yè)機(jī)器人是自動執(zhí)行工作的機(jī)器裝置，是靠自身動力和控制能力來實(shí)現(xiàn)各種功能的一種機(jī)器。它可以接受人類指揮，也可以按照預(yù)先編排的程序運(yùn)行，現(xiàn)代的工業(yè)機(jī)器人還可以根據(jù)人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動。本文介紹了工業(yè)機(jī)器人的基本組成，特別是工業(yè)機(jī)器人的核心控制器，提出了控制器要解決的可靠性準(zhǔn)確性的問題，并給出了相關(guān)的解決方案和策略。最后還列舉了一些與工業(yè)機(jī)器人相關(guān)應(yīng)用的技術(shù)。1工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)組成與控制器實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人由主體、驅(qū)動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個(gè)基本部分組成。主體即機(jī)座和執(zhí)行機(jī)構(gòu)，包括臂部、腕部和手部，有的機(jī)器人還有行走機(jī)構(gòu)。大多數(shù)工業(yè)機(jī)器人有3～6個(gè)運(yùn)動自由度，其中腕部通常有1～3個(gè)運(yùn)動自由度；驅(qū)動系統(tǒng)包括動力裝置和傳動機(jī)構(gòu)，用以使執(zhí)行機(jī)構(gòu)產(chǎn)生相應(yīng)的動作；控制系統(tǒng)是按照輸入的程序?qū)︱?qū)動系統(tǒng)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出指令信號，并進(jìn)行控制。其中，控制器是機(jī)器人的核心。控制器使用PC技術(shù)、現(xiàn)場總線技術(shù)和傳感器技術(shù)，實(shí)現(xiàn)對控制對象的控制要求。大型的控制系統(tǒng)都會使用嵌入式控制系統(tǒng)，如OS-Ⅱ的工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)，但也有使用DSP、PLC等實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人控制器。OS-Ⅱ的工業(yè)機(jī)器人控制器通過SOPCBuilder構(gòu)造出來的NiosⅡ微處理核及外圍設(shè)備作為工業(yè)機(jī)器人控制器硬件平臺在其上進(jìn)行嵌入式操作系統(tǒng)心μC/OS—Ⅱ的移植構(gòu)成一個(gè)基礎(chǔ)平臺，以嵌入式系統(tǒng)的任務(wù)設(shè)計(jì)概念改變傳統(tǒng)設(shè)計(jì)的前后臺控制方式，通過多任務(wù)劃分將整個(gè)系統(tǒng)的任務(wù)分為多個(gè)按優(yōu)先級調(diào)度任務(wù)，完成機(jī)器人不同的操作任務(wù)。從而改善了傳統(tǒng)機(jī)器人系統(tǒng)軟件單任務(wù)順序機(jī)制。系統(tǒng)安全性、實(shí)時(shí)性都得到了顯著的提高?；贒SP的工業(yè)機(jī)器人控制器的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)控制器采用了模塊化的體系結(jié)構(gòu)。整個(gè)硬件系統(tǒng)以工業(yè)PC機(jī)作為機(jī)器人控制系統(tǒng)的硬件平臺，通過DSP運(yùn)動控制卡控制機(jī)器人各自由度的動作，較好地實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人的實(shí)時(shí)控制,提高了機(jī)器人控制器的運(yùn)動控制性能，并且結(jié)構(gòu)簡單易于實(shí)現(xiàn)。工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動的可靠性和精確性機(jī)器人能夠在很多方面幫助甚至替代人類完成復(fù)雜、危險(xiǎn)和重復(fù)性工作，從上世紀(jì)50年代發(fā)展以來，機(jī)器人的應(yīng)用價(jià)值就不斷被體現(xiàn)，但在工業(yè)機(jī)器人一般工作在惡劣的工作環(huán)境中，需要防震，防塵、電磁的干擾，要保證工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行可靠，要采用相應(yīng)的保護(hù)措施和相應(yīng)的策略，使機(jī)器人高效準(zhǔn)確的完成相應(yīng)的控制。2.1面向工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的三種可靠度配置策略工業(yè)機(jī)器人目前已被廣泛應(yīng)用于生產(chǎn)領(lǐng)域，為保證其安全生產(chǎn)和生產(chǎn)產(chǎn)品質(zhì)量，工業(yè)機(jī)器人必須具有很高的可靠性，為此從設(shè)計(jì)開始，就應(yīng)以可靠性作為優(yōu)化設(shè)計(jì)的指標(biāo)。由于工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)可靠度配置是其可靠性設(shè)計(jì)中不可或缺的一部分，因此在優(yōu)化設(shè)計(jì)工業(yè)機(jī)器人時(shí)，對系統(tǒng)可靠度指標(biāo)的分配方法的研究具有十分重要的理論和實(shí)際意義，基于此，可以采用不同系統(tǒng)要求背景下的工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)可靠度配置策略。如：“最小努力及比例”分配法適用于首次研制出來、已投入使用并準(zhǔn)備進(jìn)行產(chǎn)品生產(chǎn)，進(jìn)一步提高其可靠度的工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)；“混聯(lián)”分配法是一種簡便易行的工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)可靠度分配方法，此方法適用于在無約束條件下進(jìn)行研制新型工業(yè)機(jī)器人時(shí)，對其進(jìn)行的系統(tǒng)可靠度分配，使得所研制的工業(yè)機(jī)器人具有較高的可靠性；“兩級優(yōu)化”分配是在有約束條件下的一種可靠度優(yōu)化分配方法。這三種工業(yè)機(jī)器人配置策略的研究作為其可靠性設(shè)計(jì)中一個(gè)關(guān)鍵環(huán)節(jié)，不僅具有理論研究價(jià)值，同時(shí)具有重大的現(xiàn)實(shí)意義。2.2工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動軌跡優(yōu)化策略對于工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動，往往希望它的運(yùn)動軌跡最短、使用時(shí)間最短。故控制器能夠進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人時(shí)間最優(yōu)軌跡規(guī)劃及軌跡控制。需要確保機(jī)器人在關(guān)節(jié)位移、速度、加速度以及二階加速度邊界值的約束下，機(jī)器人手部在笛卡爾空間中沿規(guī)定路徑運(yùn)動的時(shí)間最短。因此需要有相關(guān)的策略，如所規(guī)劃的關(guān)節(jié)軌跡都采用二次多項(xiàng)式加余弦函數(shù)的形式，不僅可以保證各關(guān)節(jié)運(yùn)動的位移、速度、加速度連續(xù)，而且還可以保證各關(guān)節(jié)運(yùn)動的二階加速度連續(xù)。采用這種方法，既可以提高機(jī)器人的工作效率又可以延長機(jī)器人的工作壽命。實(shí)驗(yàn)表明采用有效的運(yùn)動軌跡優(yōu)化策略為工業(yè)機(jī)器人在運(yùn)動學(xué)約束條件下可以實(shí)現(xiàn)時(shí)間最優(yōu)軌跡及運(yùn)動距離最短，并且保證機(jī)器人運(yùn)動的可靠性。2.3工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動學(xué)參數(shù)誤差機(jī)器人運(yùn)動學(xué)校準(zhǔn)是一個(gè)集運(yùn)動學(xué)參數(shù)誤差建模、機(jī)器人末端姿態(tài)誤差測量以及機(jī)器人實(shí)際參數(shù)識別于一體的過程。參數(shù)識別是測量得到的機(jī)器人末端姿態(tài)誤差識別參數(shù)誤差的重要環(huán)節(jié)．參數(shù)識別的精度和可信度直接影響后續(xù)的誤差補(bǔ)償，影響整個(gè)校準(zhǔn)的精度。為了提高機(jī)器人運(yùn)動準(zhǔn)確性，如可以采用動誤差和定位誤差分離的參數(shù)誤差兩步線性誤差識別方法．利用剛體相對轉(zhuǎn)動誤差識別出僅與轉(zhuǎn)動相關(guān)的運(yùn)動學(xué)參數(shù)誤差；由已校準(zhǔn)的參數(shù)并利用剛體距離誤差識別出其余的運(yùn)動學(xué)參數(shù)誤差。兩步識別法不但避免了測量坐標(biāo)系與機(jī)器人坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換以及參數(shù)估計(jì)差的傳遞，而且有效解決了距離方法中存在的奇異和非線性問題，可以快速求出參數(shù)誤差的線性解。工業(yè)機(jī)器人其它技術(shù)的應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人面對不同的工業(yè)環(huán)境和要求所使用的應(yīng)用技術(shù)多種多樣。一種工作環(huán)境就可能使用到多種機(jī)器人技術(shù)，如采用視覺的應(yīng)用技術(shù)，面向多臺工業(yè)機(jī)器人控制的，語音識別等各方面的應(yīng)用。有些特定的工作環(huán)境還會使用到一些特殊的技術(shù)，如模糊控制技術(shù)，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制技術(shù)，一些通信技術(shù)。在這里，僅介紹兩種常用到的機(jī)器人技術(shù)。工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)中協(xié)作視覺系統(tǒng)目前機(jī)器視覺系統(tǒng)正廣泛地應(yīng)用于視覺檢測、機(jī)器人的視覺引導(dǎo)和自動化裝配領(lǐng)域。視覺的場景信息反饋絕大多數(shù)是應(yīng)用于目標(biāo)在場景中的識別、定位和運(yùn)動分析，基于視覺的目標(biāo)定位可以理解為以下三種情況：機(jī)器人的自定位、實(shí)際抓取目標(biāo)的定位、以及機(jī)械手和目標(biāo)之間的相對定位。除了建立單個(gè)機(jī)器人的簡單視覺信息反饋或單層獨(dú)立的視覺系統(tǒng)反饋外，可以采用多工業(yè)機(jī)器人協(xié)作視覺系統(tǒng)，可以提高其協(xié)調(diào)合作性和資源的共享并充分發(fā)揮多機(jī)器人系統(tǒng)的整體優(yōu)勢。利用視覺系統(tǒng)反饋的信息，工業(yè)機(jī)器人可以根據(jù)當(dāng)前的情況作出相應(yīng)的判斷，對目標(biāo)對象進(jìn)行有效控制。面向多臺工業(yè)機(jī)器人控制生產(chǎn)線應(yīng)用技術(shù)為了降低成本,同時(shí)也為了節(jié)約空間,有時(shí)一臺工業(yè)機(jī)器人需要使用兩只或多只手臂在同一工位分時(shí)進(jìn)行工作,手臂可以有多臺,但控制器和其它周邊設(shè)備卻只有一套,且要求機(jī)器人的工作不受影響。比如在一臺機(jī)器人上使用兩只手臂進(jìn)行工作.因兩只手臂的結(jié)構(gòu)不同所以動作時(shí)序不同,動作參數(shù)也不同。而機(jī)器人手臂和控制器的信號線只能有一套,所以必須使用同一套I/O信號線對兩只手臂進(jìn)行配置。由此，可知道面向多臺工業(yè)機(jī)器人控制生產(chǎn)線應(yīng)用技術(shù)對系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性要求很高，能夠協(xié)調(diào)各個(gè)控制的對象，所以可以采用可剝奪型的嵌入式系統(tǒng)，除此外還要有安全的統(tǒng)一的通信總線技術(shù)?？偨Y(jié)當(dāng)前工業(yè)機(jī)器人發(fā)展越來越迅速，工廠的機(jī)械化，自動化不可避免。在現(xiàn)代化工業(yè)生產(chǎn)中，工業(yè)機(jī)器人自動化生產(chǎn)線成套設(shè)備已成為自動化裝備的主流及未來的發(fā)展方向。汽車行業(yè)、電子電器行業(yè)、工程機(jī)械等行業(yè)已經(jīng)大量使用工業(yè)機(jī)器人自動化生產(chǎn)線，以保證產(chǎn)品質(zhì)量，提高生產(chǎn)效率，同時(shí)避免了大量的工傷事故。工業(yè)機(jī)器人在生產(chǎn)中的廣泛應(yīng)用推動了機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，使機(jī)器人能夠更加準(zhǔn)確高效的完成各項(xiàng)任務(wù)。由此，產(chǎn)生了好多與機(jī)器人相關(guān)的控制技術(shù)，但它們的核心都是控制器，使系統(tǒng)能夠高效可靠的運(yùn)行。參考文獻(xiàn)：[1].劉金漢.車身焊裝生產(chǎn)線上多臺工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)的研究.機(jī)器人,2002,1:第24卷第1期[2].歲波,都東,陳強(qiáng),孫振國，韓翔宇.基于雙目視覺的工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動軌跡準(zhǔn)確度檢測.機(jī)械工程學(xué)報(bào),2003,5:第39卷第5期,2008,5,2002,2[5].談世哲.工業(yè)機(jī)器人控制器開放性、實(shí)時(shí)性分析方法以及單處理器模式下的實(shí)現(xiàn).上海交通大學(xué)博士學(xué)位論文,2002,6[6].王強(qiáng).高技術(shù)通訊,200l,7[7].龔星如.南京航空航天大學(xué)學(xué)報(bào),2012,4:第44卷增刊[8].陳偉，鐘健.面向工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的三種可靠度配置策略的研究.光學(xué)精密工程,2002,4:第10卷第2期[9].譚冠政,王越超.工業(yè)機(jī)器人時(shí)間最優(yōu)軌跡規(guī)劃及軌跡控制的理論與實(shí)驗(yàn)研究.控制理論與應(yīng)用,2003,4:第20卷第2期[10].陳丹,席寧,唐旭晟,.基于事件預(yù)測的遙操作機(jī)器人系統(tǒng)的性能分析.華南理工大學(xué)學(xué)報(bào),2012,9:第40卷第9期[11]陳疆．秦現(xiàn)生，顧學(xué)民.IBM7535工業(yè)機(jī)器人控制器的改進(jìn).制造業(yè)自動化,2008,11[12]王磊.OS-Ⅱ的工業(yè)機(jī)器人控制器.工業(yè)控制計(jì)算機(jī),2007,12:第20卷第12期[13]徐海黎,解祥榮,莊健,王孫安.工業(yè)機(jī)器人的最優(yōu)時(shí)間與最優(yōu)能量軌跡規(guī)劃.機(jī)械工程學(xué)報(bào),2010,5:第46卷第9期[14]凌家良,施榮華,王國才.工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)空間的插值軌跡規(guī)劃.惠州學(xué)院學(xué)報(bào),2009,6:第29卷第3期[15]侯士杰,李成剛,陳鵬.工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)柔性特征研究.機(jī)械與電子,2013,2[16]王天然.工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的開放體系結(jié)構(gòu).機(jī)器人，2002,5：第24卷第3期[17]陳友東.工業(yè)機(jī)器人嵌入式控制系統(tǒng)的研制.機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用,2010,5[18]陳友東,王田苗,魏洪.工業(yè)機(jī)器人實(shí)時(shí)高精度路徑跟蹤與軌跡規(guī)劃.中南大學(xué)學(xué)報(bào),2005.2:第36卷第1期[19]王一,劉常杰,楊學(xué)友,葉聲華.工業(yè)機(jī)器人視覺測量系統(tǒng)的在線校準(zhǔn)技術(shù).機(jī)器人,2011,5:第33卷第3期[20]臻偉,侯辯撰,蔡鶴皋.工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)可靠度分配策略的研究.機(jī)械與電子,2000,3[21]郭劍鷹,呂恬生,王樂天.工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動學(xué)參數(shù)誤差兩步識別法.上海交通大學(xué)校報(bào)，2013.11：第37卷第11期[22]談世哲,梅志千,楊汝清.基于DSP的工業(yè)機(jī)器人控制器的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).機(jī)器人，2002,3:第24卷第2期[23]王慶鵬,談大龍,陳寧.基于Internet的機(jī)器人控制中網(wǎng)絡(luò)時(shí)延測試及分析..機(jī)器人，2001,7:第23卷第4期[24]朱仕學(xué),陳偉,謝永宏.基于PLC的工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)直流伺服系統(tǒng).深圳職業(yè)技術(shù)學(xué)院學(xué)報(bào),2003[25]董文輝.基于機(jī)器視覺的工業(yè)機(jī)器人抓取技術(shù)的研究[26]于凱妍，劉景泰,盧翔,李海豐,李巖,孫雷.競爭型機(jī)器人仿真系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[27]陳勝軍.面向工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的可靠性預(yù)測方法研究[28]魏振忠,張博,張廣軍.雙機(jī)器人系統(tǒng)的快速手眼標(biāo)定方法[29]徐穎,張傳英.用PLC快速構(gòu)造工業(yè)機(jī)器人控制器[30]王雪松,田西蘭,王煒強(qiáng).語音識別技術(shù)在機(jī)器人控制中的應(yīng)用[31]紀(jì)超,馮青春,袁挺,譚豫之,李偉.溫室黃瓜采摘機(jī)器人系統(tǒng)研制及性能分析[32]神原伸介,2008[33]..WMEM,2004,10[34].先進(jìn)制造與數(shù)據(jù)共享國際研討會會議論文原文已完。下文為附加的原創(chuàng)公文，如不需要，下載后可以編輯刪除，謝謝！副縣長在2016年縣政府全體會議上的講話按照會議安排，我就今年分管工作簡要講5個(gè)方面：一、強(qiáng)化調(diào)度管理，著力抓好項(xiàng)目建設(shè)。一方面，要著力抓好全縣項(xiàng)目調(diào)度管理。每季度召開一次經(jīng)濟(jì)運(yùn)行分析、項(xiàng)目調(diào)度會議，及時(shí)查改問題，抓好宏觀經(jīng)濟(jì)運(yùn)行調(diào)控管理和主要經(jīng)濟(jì)指標(biāo)月度監(jiān)測預(yù)警，確保全縣經(jīng)濟(jì)運(yùn)行健康有序，項(xiàng)目建設(shè)順利推進(jìn)。要抓爭取。緊盯爭取項(xiàng)目資金增長10%、謀劃儲備項(xiàng)目150項(xiàng)、向上申報(bào)80項(xiàng)以上、爭取到位60項(xiàng)以上的目標(biāo)，繼續(xù)嚴(yán)格落實(shí)責(zé)任目標(biāo)考核制，深謀細(xì)研國家、省市的戰(zhàn)略意圖和政策導(dǎo)向，用足用好政策，主動爭搶，爭取讓更多項(xiàng)目擠進(jìn)上級的大盤子。要趕進(jìn)度。按照3月上旬全面開工，6月份完成一半以上實(shí)物工作量，11月底圓滿完成年度建設(shè)任務(wù)的總體要求，健全完善重點(diǎn)項(xiàng)目推進(jìn)和督查考核機(jī)制，落實(shí)重大項(xiàng)目分析報(bào)告制度，特別是對43個(gè)千萬元以上項(xiàng)目，縣發(fā)改局要堅(jiān)持每周一報(bào)告，每月一分析，每季一調(diào)度，及時(shí)研究解決具體問題，全力加快建設(shè)進(jìn)度。要嚴(yán)管理。嚴(yán)格執(zhí)行項(xiàng)目建設(shè)基本程序，切實(shí)落實(shí)好立項(xiàng)、設(shè)計(jì)、評審、用地、規(guī)劃、開工許可、竣工驗(yàn)收以及“四制”管理要求，主要負(fù)責(zé)同志要對項(xiàng)目質(zhì)量、資金運(yùn)行等情況進(jìn)行全程監(jiān)管，跟蹤問效，確保工程安全、資金安全、干部安全。特別要強(qiáng)調(diào)的是，項(xiàng)目建成后要在3個(gè)月內(nèi)完成竣工決算，并按規(guī)定報(bào)請有關(guān)部門進(jìn)行驗(yàn)收，發(fā)現(xiàn)問題及時(shí)整改。今后，凡建設(shè)項(xiàng)目未進(jìn)行決算驗(yàn)收的，在資金撥付過程中將適當(dāng)暫扣部分資金，直至決算驗(yàn)收；對擅自擴(kuò)大投資規(guī)模、變更建設(shè)標(biāo)準(zhǔn)和建設(shè)內(nèi)容的，超出部分的資金由單位自行解決，情節(jié)嚴(yán)重的還要追究相關(guān)人員責(zé)任。另一方面，要著力抓好分管項(xiàng)目的組織實(shí)施。全面完成2015年易地扶貧搬遷項(xiàng)目，建成移民住宅280戶；啟動實(shí)施2016年易地扶貧搬遷項(xiàng)目，新建集中安置點(diǎn)11處，開工建設(shè)移民住宅733戶，年內(nèi)完成70%工程量；認(rèn)真做好村級公益事業(yè)建設(shè)“一事一議”財(cái)政獎(jiǎng)補(bǔ)項(xiàng)目，在50個(gè)村實(shí)施村內(nèi)基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)項(xiàng)目50個(gè)；全面完成2015年鞏固退耕還林成果項(xiàng)目、世行貸款可持續(xù)發(fā)展農(nóng)業(yè)項(xiàng)目和高標(biāo)準(zhǔn)農(nóng)田建設(shè)項(xiàng)目各項(xiàng)任務(wù)。二、圍繞提速提質(zhì)，著力抓好新型城鎮(zhèn)化建設(shè)。投資10億元，實(shí)施城鎮(zhèn)基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)項(xiàng)目36項(xiàng)，著力抓好四個(gè)方面的工作：一要瞄準(zhǔn)國家政策導(dǎo)向搞規(guī)劃。積極吃透新型城鎮(zhèn)化建設(shè)有關(guān)精神，做好與省市新型城鎮(zhèn)化規(guī)劃和城鎮(zhèn)體系規(guī)劃的對接，認(rèn)真調(diào)研，科學(xué)編制我縣新型城鎮(zhèn)化發(fā)展規(guī)劃和縣域城鎮(zhèn)體系規(guī)劃。全力抓好新一輪縣城總體規(guī)劃修編，完成4個(gè)中心村莊風(fēng)貌規(guī)劃，**歷史文化名鎮(zhèn)規(guī)劃，**兩鎮(zhèn)鎮(zhèn)區(qū)給排水專項(xiàng)規(guī)劃和部分縣城重大基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)分項(xiàng)規(guī)劃，為爭取國家對縣城和小城鎮(zhèn)支持項(xiàng)目打下規(guī)劃基礎(chǔ)。二要強(qiáng)化工程質(zhì)量進(jìn)度抓建設(shè)。按照“新區(qū)提速、老城提質(zhì)、組團(tuán)開發(fā)、整體推進(jìn)”的思路，全力抓好**開發(fā)、商品房開發(fā)、居民遷建安置、保障性住房建設(shè)、集中供熱、路網(wǎng)改造、綠化亮化、市政設(shè)施維修改造“八大工程”20個(gè)具體項(xiàng)目建設(shè)，扎實(shí)推進(jìn)各項(xiàng)前期工作，確保3月上旬所有續(xù)建工程、路網(wǎng)建設(shè)、城區(qū)綠化亮化和市政設(shè)施維修工程全面開工，5月底前商品房開發(fā)、保障性住房和居民安置樓建設(shè)工程全面開工，11月底前行政中心、多功能文化中心、法院審判庭、公安局業(yè)務(wù)技術(shù)用房、污水處理廠、路網(wǎng)工程、綠化亮化工程全面竣工，集中供熱工程確保投用。特別是要把城區(qū)居民搬遷安置作為今年縣城建設(shè)的一件大事來抓，中臺鎮(zhèn)和國土、住建等相關(guān)部門要克服困難，全力參與，各方齊用勁，擰成一股繩，務(wù)必于5月底前完成協(xié)議簽訂，并啟動安置樓建設(shè)，力爭盡快建成搬遷，為縣城建設(shè)騰開步子。三要整合執(zhí)法力量抓管理。推行城市管理相對集中處罰權(quán)試點(diǎn)，理順城市管理體制，整合執(zhí)法力量，扎實(shí)推進(jìn)環(huán)境衛(wèi)生、市容市貌、交通秩序、市政設(shè)施管理。深入開展“三項(xiàng)創(chuàng)建，六大整治”活動（即：示范街、文明個(gè)體戶、文明工地創(chuàng)建和汽修汽配市場、市容環(huán)境、建筑市場、戶外廣告清理、城區(qū)校園周邊環(huán)境、專業(yè)市場整治），下功夫解決縣城區(qū)廢品收購、汽配維修、亂堆亂放等突出問題。要下硬手查處違建問題，堅(jiān)決遏制亂修亂建、搶修搶建、謀取征遷私利的勢頭。四要延伸城市公共服務(wù)抓村鎮(zhèn)建設(shè)。4個(gè)重點(diǎn)鎮(zhèn)要抓住國家支持建制鎮(zhèn)建設(shè)的政策機(jī)遇，找準(zhǔn)功能定位，優(yōu)化發(fā)展布局，積極爭取項(xiàng)目支持，全力實(shí)施好道路、給排水、集中供暖等基礎(chǔ)設(shè)施配套項(xiàng)目23項(xiàng)，穩(wěn)步推進(jìn)小城鎮(zhèn)提質(zhì)擴(kuò)容。其他鄉(xiāng)鎮(zhèn)在現(xiàn)有基礎(chǔ)上，以完善功能、強(qiáng)化配套為重點(diǎn)，加強(qiáng)小城鎮(zhèn)日常管理，合理控制城鎮(zhèn)建設(shè)規(guī)模。堅(jiān)持點(diǎn)面結(jié)合、以面為主、整村推進(jìn)的思路，以優(yōu)先保障住房最危險(xiǎn)、經(jīng)濟(jì)最困難的群眾為前提，持續(xù)推進(jìn)農(nóng)村危房改造，年內(nèi)完成危改2000戶9萬平方米，進(jìn)一步改善群眾居住條件。特別是在危改對象確定過程中，要嚴(yán)格按照“一申二評三核四批”的程序，實(shí)行三級審批，三榜公示，做到公平、公正、陽光操作。三、堅(jiān)持征管并舉，著力抓好財(cái)稅工作。堅(jiān)定不移地抓好收支調(diào)度、資金爭取和財(cái)經(jīng)監(jiān)管，確保財(cái)稅收入實(shí)現(xiàn)新突破，監(jiān)管水平實(shí)現(xiàn)新提高。一要突出財(cái)政增收加強(qiáng)預(yù)算執(zhí)行。繼續(xù)嚴(yán)格執(zhí)行部門和鄉(xiāng)鎮(zhèn)稅收考核制度，完善征稅激勵(lì)機(jī)制，不斷健全社會綜合治稅，擴(kuò)大稅源基礎(chǔ)。建立月調(diào)度、季考核的財(cái)政工作機(jī)制和財(cái)政收入定期通報(bào)制度，避免工作上前松后緊、增幅大起大落，確保收入均衡入庫、平穩(wěn)增長，上半年實(shí)現(xiàn)“雙過半”，全年突破億元大關(guān)，達(dá)到**萬元。各涉稅業(yè)務(wù)部門要積極配合開展代征代扣業(yè)務(wù)，確保各項(xiàng)稅收和非稅收入應(yīng)收盡收。要切實(shí)保障好農(nóng)業(yè)、教育、醫(yī)療衛(wèi)生、社會保障、保障性安居工程、公共文化等重點(diǎn)支出需要。嚴(yán)格控制一般性支出和“三公經(jīng)費(fèi)”，規(guī)范會議費(fèi)、差旅費(fèi)和車輛管理，降低行政成本。二要突出資金爭取狠抓財(cái)源建設(shè)。緊緊抓住上級投資導(dǎo)向積極論證申報(bào)項(xiàng)目，年內(nèi)力爭爭取到位各類財(cái)政專項(xiàng)資金8億元以上，比上年提高10%以上。加大財(cái)政對工業(yè)、農(nóng)副產(chǎn)品加工、牛果菜農(nóng)村主導(dǎo)產(chǎn)業(yè)等支持力度，設(shè)立專項(xiàng)扶持基金，落實(shí)稅收優(yōu)惠政策，優(yōu)先幫助申報(bào)項(xiàng)目資金，培育新的穩(wěn)定財(cái)源。三是突出改革創(chuàng)新加強(qiáng)財(cái)政管理。積極推進(jìn)金財(cái)工程一體化平臺建設(shè)，完善國庫集中支付改革，逐步取消紙質(zhì)憑證和單據(jù)流轉(zhuǎn)。加快部門電子化預(yù)算進(jìn)程，啟動金財(cái)工程部門預(yù)算模塊。健全預(yù)決算公開機(jī)制。認(rèn)真實(shí)施營改增試點(diǎn)。繼續(xù)擴(kuò)大政府采購范圍和規(guī)模，規(guī)范政府采購行為。加強(qiáng)國有資產(chǎn)管理，加大清理清查力度，嚴(yán)防流失。推進(jìn)預(yù)算績效管理，加大對民生項(xiàng)目和政府投資重大項(xiàng)目的財(cái)政監(jiān)管力度。加強(qiáng)政府性投資項(xiàng)目評審和結(jié)算。進(jìn)一步加強(qiáng)政府性債務(wù)管理，建立債務(wù)風(fēng)險(xiǎn)預(yù)警機(jī)制。四要突出金融改革破解資金難題。針對當(dāng)前財(cái)力不足，產(chǎn)業(yè)發(fā)展、項(xiàng)目建設(shè)等資金短缺的問題，各金融機(jī)構(gòu)要積極探索，創(chuàng)新金融服務(wù)“三農(nóng)”、助推扶貧攻堅(jiān)和中小微企業(yè)發(fā)展機(jī)制，探索開展“三權(quán)”抵押，量身訂作符合企業(yè)實(shí)際的金融產(chǎn)品和產(chǎn)業(yè)鏈融資等信貸模式，積極支持全縣經(jīng)濟(jì)發(fā)展。四、嚴(yán)守耕地紅線，著力抓好國土資源管理工作。按照保紅線、保發(fā)展的要求，嚴(yán)格耕地保護(hù)，大力推進(jìn)節(jié)約集約用地，強(qiáng)化執(zhí)法檢查，確保國土資源管理科學(xué)有序。一要全力保護(hù)耕地資源。持續(xù)加大基本農(nóng)田保護(hù)力度，從嚴(yán)控制非農(nóng)建設(shè)占用耕地，確保耕地保護(hù)紅線不突破。全面完成農(nóng)村集體土地“三權(quán)”確權(quán)和農(nóng)民宅基地確權(quán)登記頒證工作。爭取立項(xiàng)土地整治項(xiàng)目1～2個(gè)，爭取資金1000萬元以上。全面完成**不穩(wěn)定斜坡治理工程和**等7個(gè)鄉(xiāng)鎮(zhèn)14個(gè)村6個(gè)土地整治項(xiàng)目，整理土地公頃。各鄉(xiāng)鎮(zhèn)要抓建較高標(biāo)準(zhǔn)的土地復(fù)墾整理示范點(diǎn)1處，確保耕地占補(bǔ)平衡。二要有力保障發(fā)展用地。按照“增量上努力爭取、存量上積極盤活、利用上節(jié)約集約”的原則，積極盤活土地存量，優(yōu)先保障重大建設(shè)項(xiàng)目、民生工程、基礎(chǔ)設(shè)施用地，切實(shí)保障戰(zhàn)略性新興產(chǎn)業(yè)、節(jié)能環(huán)保、保障住房建設(shè)等領(lǐng)域的項(xiàng)目建設(shè)用地需求。積極抓好土地資產(chǎn)運(yùn)營，完成土地出讓收益2000萬元以上。三要著力保障發(fā)展環(huán)境。加大國土資源執(zhí)法監(jiān)察力度，著力控制未報(bào)即用、批少占多等違法用地多發(fā)的態(tài)勢，嚴(yán)肅查處國土資源違法案件，有效保障土地開發(fā)利用秩序穩(wěn)定，確保我縣衛(wèi)片執(zhí)法檢查“零通報(bào)、零問責(zé)、零約談”。五、堅(jiān)持統(tǒng)籌兼顧，著力抓好審計(jì)等其他各項(xiàng)工作。審計(jì)工作要按照審計(jì)監(jiān)督全覆蓋的要求，以財(cái)政預(yù)算執(zhí)行審計(jì)、領(lǐng)導(dǎo)干部經(jīng)濟(jì)責(zé)任審計(jì)、政府投資項(xiàng)目審計(jì)、民生專項(xiàng)資金審計(jì)、行政事業(yè)單位財(cái)務(wù)收支審計(jì)等為重點(diǎn)，加大審計(jì)力度，擴(kuò)大審計(jì)覆蓋面，深刻揭示突出問題，及時(shí)提出有價(jià)值、有針對性的建議，強(qiáng)化審計(jì)查出問題的督促整改，有效維護(hù)正常的經(jīng)濟(jì)秩序。統(tǒng)計(jì)工作要深入推進(jìn)統(tǒng)計(jì)制度改革，切實(shí)搞好經(jīng)濟(jì)運(yùn)行和社會發(fā)展監(jiān)測服務(wù)。加強(qiáng)統(tǒng)計(jì)基礎(chǔ)建設(shè)和統(tǒng)計(jì)巡查監(jiān)管，推進(jìn)統(tǒng)計(jì)能力建設(shè)，提高統(tǒng)計(jì)質(zhì)量。法制工作對縣政府各類規(guī)范性文件從嚴(yán)審核，修訂和廢止一批現(xiàn)行文件，切實(shí)規(guī)范約束行政行為?？h政務(wù)服務(wù)中心和鄉(xiāng)鎮(zhèn)便民服務(wù)網(wǎng)點(diǎn)要進(jìn)一步加強(qiáng)規(guī)范化運(yùn)行，加強(qiáng)人員管理，健全服務(wù)制度，完善服務(wù)功能，推進(jìn)審批服務(wù)事項(xiàng)辦理集中化和網(wǎng)上辦理審批、繳費(fèi)、咨詢，最大限度縮短辦理時(shí)間，提高政務(wù)服務(wù)效率。物價(jià)工作要綜合運(yùn)用多種調(diào)控手段，不斷強(qiáng)化價(jià)格監(jiān)管和服務(wù)。全力爭取省級價(jià)格調(diào)節(jié)基金項(xiàng)目支持，在縣城建設(shè)蔬菜冷貯配送中心1處。防震減災(zāi)工作要認(rèn)真落實(shí)建設(shè)工程抗震設(shè)防要求，實(shí)現(xiàn)工程抗震設(shè)防全覆蓋。全縣抓農(nóng)村基層黨建促脫貧攻堅(jiān)工作經(jīng)驗(yàn)材料***縣是大別山連片特困地區(qū)片區(qū)縣，地處皖西南邊陲，皖鄂贛三省交界處，總控制面積1357平方公里，轄10個(gè)鄉(xiāng)鎮(zhèn)、118個(gè)村、17個(gè)社區(qū)，人口萬；黨員28033名，其中農(nóng)村黨員23087名；基層黨組織1217個(gè)，其中黨委13個(gè)、黨總支157個(gè)、黨支部1047個(gè)。2014年，按照精準(zhǔn)扶貧的要求全面進(jìn)行建檔立卡，全縣識別貧困村60個(gè)、貧困戶萬戶萬人。2014—2015年共減貧萬戶萬人，到2015年底，全縣貧困戶及貧困人口已減至74萬人。近年來，***縣堅(jiān)持把脫貧攻堅(jiān)作為主戰(zhàn)場，把強(qiáng)化責(zé)任落實(shí)、措施落細(xì)、服務(wù)落小、考核落準(zhǔn)作為黨建助推脫貧攻堅(jiān)的著力點(diǎn)，扎實(shí)推進(jìn)農(nóng)村基層黨建與脫貧攻堅(jiān)深度融合。一、主要做法（一）堅(jiān)持目標(biāo)引領(lǐng)，把責(zé)任落實(shí)。中央和省、市脫貧攻堅(jiān)大會后，縣委、縣政府明確提出將脫貧攻堅(jiān)作為“十三五”時(shí)期“六大攻堅(jiān)戰(zhàn)”之一，緊扣全面建成小康社會目標(biāo)，用3年左右時(shí)間實(shí)現(xiàn)縣摘帽、村出列、戶脫貧。圍繞這一目標(biāo)，層層壓緊壓實(shí)包保幫扶責(zé)任。建立了縣、鄉(xiāng)鎮(zhèn)、村、組四級黨員干部聯(lián)系包保責(zé)任制，把責(zé)任扛在肩上。目前，39名縣級領(lǐng)導(dǎo)干部分別聯(lián)系1-3個(gè)貧困村，全縣7155名黨員干部、職工共包保幫扶14124個(gè)貧困戶，其中縣級領(lǐng)導(dǎo)干部每人幫扶6戶，科級領(lǐng)導(dǎo)干部每人幫扶4戶，一般干部、職工每人幫扶2戶，學(xué)校、醫(yī)院行管人員和教師、醫(yī)生中的黨員每人幫扶1戶，駐望條管單位干部、職工每人幫扶1戶，村級干部每人幫扶3戶。2015年，各級包村幫扶單位共向貧困村捐款萬元，安排項(xiàng)目幫扶資金112萬元。強(qiáng)化駐村扶貧工作隊(duì)建設(shè)，選優(yōu)配強(qiáng)貧困村黨組織第一書記。（二）堅(jiān)持問題導(dǎo)向，把措施落細(xì)。針對貧困村、貧困戶致貧的原因及存在的問題，進(jìn)行把脈問診，實(shí)行分類施策，認(rèn)真貫徹“五大”發(fā)展理念，全面落實(shí)“五大”脫貧計(jì)劃，重點(diǎn)從五個(gè)方面推進(jìn)。一是實(shí)施產(chǎn)業(yè)扶貧。以創(chuàng)建全國木本油料重點(diǎn)縣為契機(jī)，推進(jìn)油茶、薄殼山核桃等特色種植業(yè)，全縣計(jì)劃發(fā)展20萬畝，2015年已發(fā)展4萬畝,有力地促進(jìn)村級集體經(jīng)濟(jì)發(fā)展和貧困戶增收。如，鴉灘鎮(zhèn)望馬樓村大力發(fā)展油茶種植，并通過村黨總支牽頭、村干部領(lǐng)辦、村民入股等方式，成立了油茶合作社資金互助部，截至2015年底已累計(jì)為本村農(nóng)戶提供互助資金1750多萬元，村集體也因此年增收近60萬元。按照“精準(zhǔn)扶貧不讓一個(gè)少數(shù)民族掉隊(duì)”的要求，在全縣唯一的少數(shù)民族村——漳湖鎮(zhèn)回民村發(fā)展黃牛、青年鴨、薄殼山核桃等種養(yǎng)產(chǎn)業(yè)，并依托“中國少數(shù)民族特色村寨”品牌發(fā)展鄉(xiāng)村旅游。二是實(shí)施就業(yè)扶貧。充分發(fā)揮***紡織服裝產(chǎn)業(yè)優(yōu)勢，通過基層黨組織和黨員的牽線搭橋，先后吸納貧困勞動力1200多人到申洲針織、童裝產(chǎn)業(yè)基地就業(yè)。三是實(shí)施光伏扶貧。實(shí)行60個(gè)貧困村光伏電站全覆蓋，建成5000戶貧困戶光伏電站，并通過農(nóng)業(yè)發(fā)展銀行融資推進(jìn)光伏項(xiàng)目向非貧困村延伸。四是實(shí)施電商扶貧。利用電商扶貧試點(diǎn)縣平臺，依托電子商務(wù)公共服務(wù)中心、特產(chǎn)中國1號店·***館，發(fā)展農(nóng)村電子商務(wù)。五是實(shí)施農(nóng)民專業(yè)合作組織帶動扶貧。把支部建在產(chǎn)業(yè)鏈上，大力加強(qiáng)農(nóng)民專業(yè)合作社黨建，如全國農(nóng)民專業(yè)合作社示范社——***縣金穗種植專業(yè)合作社，在黨組織的引領(lǐng)推動下，流轉(zhuǎn)萬畝，帶動1600多戶貧困戶增收致富。（三）堅(jiān)持機(jī)制搞活，把服務(wù)落小。一是打造農(nóng)村黨員干部助力脫貧攻堅(jiān)“一公里”服務(wù)圈。全面推行以打造脫貧攻堅(jiān)“一公里”服務(wù)圈為目標(biāo)的農(nóng)村黨員干部網(wǎng)格化管理，確保貧困戶在“一公里”范圍內(nèi)有貧有人扶、有困有人幫、有難有人救、有問有人答、有事有人解。與此同時(shí)，通過實(shí)施網(wǎng)格化管理，一些貧困戶的信訪問題得到了及時(shí)有效化解，有力促進(jìn)了基層社會和諧穩(wěn)定，***的信訪維穩(wěn)工作也進(jìn)入了全市先進(jìn)行列。二是落實(shí)村級干部助力脫貧攻堅(jiān)各項(xiàng)保障。在全縣135個(gè)村（社區(qū)）全面建成規(guī)范化村級便民服務(wù)中心的基礎(chǔ)上，2016年縣財(cái)政及縣管黨費(fèi)將投入4200多萬元，用于提升村級保障水平。2016年，萬元，一般干部的報(bào)酬待遇達(dá)到3萬元；確保3000人以下的村基本運(yùn)轉(zhuǎn)經(jīng)費(fèi)不低于5萬元、3000-5000人的村不低于7萬元、5000人以上的村不低于9萬元；繼續(xù)實(shí)施村級干部參加城鎮(zhèn)職工養(yǎng)老保險(xiǎn)全覆蓋。三是激發(fā)村級干部助力脫貧攻堅(jiān)內(nèi)生動力。從2016年開始，每年評選10名優(yōu)秀村黨組織書記，重點(diǎn)向脫貧攻堅(jiān)工作實(shí)績突出的傾斜，對特別優(yōu)秀的，安排進(jìn)入鄉(xiāng)鎮(zhèn)領(lǐng)導(dǎo)班子，并比照副鄉(xiāng)鎮(zhèn)長工資水平確定其報(bào)酬。（四）堅(jiān)持導(dǎo)向鮮明，把考核落準(zhǔn)。突出精準(zhǔn)考核，制定脫貧攻堅(jiān)考核辦法，將考核結(jié)果與干部使用掛鉤，充分發(fā)揮考核的導(dǎo)向作用。加強(qiáng)鄉(xiāng)鎮(zhèn)和縣直部門扶貧工作考核，對扶貧實(shí)績突出的優(yōu)先提拔使用；對未能完成年度扶貧開發(fā)目標(biāo)任務(wù)的實(shí)行“一票否決”，對其黨政主要負(fù)責(zé)同志不予評先評優(yōu)，3年內(nèi)不提拔、不重用或調(diào)離。加強(qiáng)對行業(yè)扶貧和定點(diǎn)幫扶工作的考核，對工作不稱職的