師范學(xué)院幼南隊(duì)描述

1、2、3韓山師范學(xué)院物理與電子工程系潮:：本文章為參加2009年中國(guó)機(jī)器人武術(shù)擂臺(tái)賽（技術(shù)賽）的隊(duì)述文章。本文描述了“隊(duì)”機(jī)器人隊(duì)的基本情況及機(jī)器人的軟件架構(gòu)、硬軟架關(guān)領(lǐng)域的比賽中取得過眾多優(yōu)異成績(jī)。20062月成立了若干機(jī)器人開發(fā)隊(duì)伍，下面對(duì)12l298用數(shù)字PID控制算法實(shí)現(xiàn)對(duì)電機(jī)的精確控制。3TNCAVR制，操作較無(wú)機(jī)時(shí)慢。40x300030cm30cmFAULHABER2342FAULHABER2342外殼（磁回路序否否是是否否是否 圖 聯(lián)齒輪帶動(dòng)電位器旋轉(zhuǎn)，使得電壓差為0，電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)。號(hào)的波形，實(shí)現(xiàn)對(duì)4電機(jī)速度的精確控制?？刂撇糠珠g接影響PID動(dòng)力控制的目的圖 所需為Kp為比例增益，KiKpTTiKd=KpTd/ 圖 PID4.12Kp、KiKd

圖 序很難做到以上要求。于是我們考慮在機(jī)器人控制上移植uC/OS-II操作系高優(yōu)先級(jí)任務(wù)的尋找是通過建立就緒任務(wù)表來(lái)實(shí)現(xiàn)的。uCOS變量OSTCBHighRdy記錄當(dāng)前就緒任務(wù)的TCB地址，然后調(diào)用OSNewTaskCreate(FindB)來(lái)建立軌道檢測(cè)任務(wù)。[1]RobotControl/Multi-RobotsControl. [2]R.A.Brooks.Arobustlayeredcontrolsystemforarobot.IEEEJournalof.RoboticsandAutomation,Vol.2,No.1,March1986,pp.14-23.張?jiān)浦迏浅蓶|薛定宇王斐。OntheEmbeddedControlSystemforAutonomous金文俊馮浩華亮張文斌;李斌;李幸丹;TwoMethodsofMeasuringRotationSpeedofElectricityEngineUsingAVR，工業(yè)控制計(jì)算機(jī),IndustrialControlComputer楊萍;畢義明;孫淑玲;ResearchonManeuverAgentwithAutonomousDecision-MakingCapability，兵工學(xué)報(bào)，ActaArmamentarii;SHIYuDaStudyonSchedulingMechanismofEmbeddedOperatingSystemμC/OS-ⅡandArit