并聯(lián)穩(wěn)定平臺(tái)報(bào)告

課題：多軸并聯(lián)式穩(wěn)定平臺(tái)構(gòu)型綜合研究學(xué)生：指導(dǎo)教師：院系：機(jī)械工程學(xué)院專業(yè)：機(jī)械電子工程

課題研究背景

研究的基本內(nèi)容

機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)

運(yùn)動(dòng)檢測(cè)及控制

參考文獻(xiàn)課題背景

艦船在海上由于受波浪等海洋環(huán)境擾動(dòng)的作用，會(huì)產(chǎn)生橫搖、縱搖、艏搖、橫蕩、縱蕩和垂蕩六個(gè)自由度的周期性運(yùn)動(dòng)。這種運(yùn)動(dòng)對(duì)艦船上的各種儀器設(shè)備工作精度帶來(lái)了嚴(yán)重影響。為了消除或減少這種影響，采用穩(wěn)定平臺(tái)，它的作用是要通過(guò)一套實(shí)時(shí)檢測(cè)伺服運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償系統(tǒng)來(lái)隔離這種擾動(dòng)影響，為艦載儀器設(shè)備提供一個(gè)穩(wěn)定工作平臺(tái)。研究的基本內(nèi)容國(guó)內(nèi)發(fā)展現(xiàn)狀各自由度運(yùn)動(dòng)模擬平臺(tái)并聯(lián)式穩(wěn)定平臺(tái)的優(yōu)勢(shì)stewart6自由度模擬平臺(tái)應(yīng)用實(shí)例國(guó)內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀與趨勢(shì)

目前的艦載穩(wěn)定平臺(tái)多為二、三軸的串聯(lián)轉(zhuǎn)動(dòng)平臺(tái)，其只能隔離艦船的左右搖擺和俯仰運(yùn)動(dòng)，使工作臺(tái)面保持水平，如艦載雷達(dá)天線穩(wěn)定轉(zhuǎn)臺(tái)等。某海軍艦載兩軸穩(wěn)定平臺(tái)各自由度模擬平臺(tái)2自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)3自由度運(yùn)動(dòng)模擬平臺(tái)各自由度運(yùn)動(dòng)模擬平臺(tái)3自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)各自由度模擬平臺(tái)各自由度模擬平臺(tái)各自由度模擬平臺(tái)各自由度模擬平臺(tái)三桿式自調(diào)平穩(wěn)定平臺(tái)stewart6自由度模擬平臺(tái)6自由度模擬平臺(tái)6自由度模擬平臺(tái)6自由度模擬平臺(tái)motionbase運(yùn)動(dòng)平臺(tái)國(guó)內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀與趨勢(shì)并聯(lián)式穩(wěn)定平臺(tái)具有的優(yōu)勢(shì)

基于空間并聯(lián)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、承載大、無(wú)累計(jì)誤差、易于實(shí)現(xiàn)多軸聯(lián)動(dòng)，且重量輕、慣量小、剛度大、響應(yīng)快速的優(yōu)點(diǎn)應(yīng)用實(shí)例結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)3自由度平臺(tái)實(shí)體建模6自由度平臺(tái)實(shí)體建模其它機(jī)構(gòu)設(shè)想3自由度穩(wěn)定平臺(tái)結(jié)構(gòu)建模3自由度平臺(tái)動(dòng)作原理：

上下平臺(tái)通過(guò)兩個(gè)支桿連接，上分支通過(guò)虎克角支撐上平臺(tái)，其它連接均為R副，驅(qū)動(dòng)器的長(zhǎng)度變化使得上下分支角度張合，從而驅(qū)動(dòng)上平臺(tái)實(shí)現(xiàn)繞兩軸轉(zhuǎn)動(dòng)和Z軸上下移動(dòng)。1上平臺(tái)2上分支3驅(qū)動(dòng)器4下分支5下平臺(tái)6自由度穩(wěn)定平臺(tái)結(jié)構(gòu)建模

將上述結(jié)構(gòu)稍加改變，，可應(yīng)用于6自由度穩(wěn)定平臺(tái)。1上平臺(tái)

2

檢測(cè)傳感器

3下平臺(tái)

6自由度平臺(tái)動(dòng)作原理：

上下平臺(tái)通過(guò)兩個(gè)支桿連接，上平臺(tái)通過(guò)球副與上分支連接，下平臺(tái)通過(guò)虎克角與下平臺(tái)連接，其它連接均為R副，驅(qū)動(dòng)器的長(zhǎng)度變化使得上下分支角度張合，從而驅(qū)動(dòng)上平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)，可實(shí)現(xiàn)6個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)。其它結(jié)構(gòu)設(shè)想通過(guò)對(duì)stewart平臺(tái)研究，上平臺(tái)實(shí)現(xiàn)6個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)實(shí)質(zhì)是對(duì)應(yīng)兩點(diǎn)的距離改變，因此有