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5-3PlotofOpen-loopFrequencyInthisTypicalFrequencycharacteristicsoftypicalelementsOpen-loopamplitude-phaseplotOpen-looplogarithmicfrequencycharacteristicsDelayelementsanddelaysystemsExperimentaldeterminationofFC CH5Frequency 1.TypicalMinimum Non-minimum比例環(huán)
1/(-Ts+1) CH5Frequency 1.TypicalMinimum Non-minimumn1n00n1n00n1s s振蕩環(huán)
2s
s2 2sn1n1nn1n1n11
s2
2s
s 20n0n01
2snn00nn001
CH5Frequency TypicalOLTFtypical
G(s)H(s) Gi(s)i)) Frequencycharacteristics:Gi( Ai )e )) OLamplitude-frequency A
))Ai)) ()) ())iOL )) ))L 20lgA(
20lgAi
Li CH5Frequency (1)Proportional 0)j0KNyquist
)20lg0 Bode CH5Frequency Integral G(s) s [ (rad/ 1
j
(rad/0 Nyquist
Bode CH5Frequency Differential
G(s) 0
j-00
1
j(rad/ Nyquist
0Bode CH5Frequency 1Inertial 1Ts
T 0)1)11jjT1TG(j1000Nyquist
1( CH5Frequency Bode
1對數(shù)頻率特性曲 1T1G( T1j
[
(rad/ T T
0T
(rad/L( 20 2T
0T-20T
1 Lowfrequency1 Highfrequency
CrossoverT CH5Frequency T(5)1stDifferential
G(s) 1, 0 )j1 10
1
(rad/
TNyquist
450 TBode
(rad/ CH5Frequency G6)Oscillating (
n00 s2 2s n00 G(
nn j2nn n2n2 2 2 j 1njXdhence 1njXd2G( 2 dn CH5Frequency NyquistPlot(幅相曲線
G(j0 G( u幅相曲 CH5Frequency 2j2Frequency 2j2G(
242nn242nn22
2n22n2 CH5Frequency
drn122 2rn122rrPeak M
2
2nDimensionless 2nrn122Dimensionlessrn122frequency無因次諧振頻 CH5Frequency Frequency j2n)G( j2n)12nBode2n22n0-2n0-nnn40nnn22 22n22n
2n2nLowfrequencyasymptoteHighfrequencyasymptoteCrossover CH5Frequency 22nL( 20lg ) 22n
22nnn
nnn[ (rad/n[0-n400-n
2n22n 2n22n1
n1n
(rad/ CH5Frequency Bode CH5Frequency 00n12n2s1n(7)2nd00n12n2s1n[[n1 n1 n9n
(rad/0 0
(rad/ CH5Frequency (8)Non-minimumphaseNoteonNyquistplotissymmetricwithrealaxis(except(比例環(huán)節(jié)例外Samelogarithmicam-freLogarithmicpha-freissymmetricwith對數(shù)相頻曲線關(guān)于0°線對稱(比例環(huán)節(jié)例外 CH5Frequency (a)
0) )j20lg0 Nyquist
Bode CH5Frequency 11 )(b11 )j )
T 0)
(rad/T1
[[1 101(
00
(rad/1( Nyquist Bode CH5Frequency Tj12、典型環(huán)節(jié)的 Tj1非最小相位一階微分環(huán)節(jié) j
T), 0 )j
(rad/T T j1 1450
1 T111 1
(rad/11
Bode CH5Frequency j
n00n1ns2 2sn00n1n 0n n (rad/ [[n n
(r
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