焊接機(jī)器人(智能)買賣合同范本

1、合同編號(hào):設(shè)備銷售合同甲方：*機(jī)械有限公司地址：浙江省*乙方：*科技有限公司地址：安徽省*設(shè)備型號(hào)：智能焊接系統(tǒng)簽約地點(diǎn)：*簽約日期：2020年07月25日甲、乙雙方依據(jù)中華人民共和國(guó)合同法及相關(guān)法律法規(guī)的規(guī)定，經(jīng)雙方協(xié)商一致，簽 訂本合同如下：第一條設(shè)備名稱、型號(hào)規(guī)格設(shè)備型號(hào)為 智能焊接系統(tǒng)，數(shù)量貳套;設(shè)備主要技術(shù)參數(shù)詳見(jiàn)本合同附錄1；設(shè)備主要配置詳見(jiàn)本合同附錄2；設(shè)備主要隨機(jī)備件詳見(jiàn)本合同附錄3；設(shè)備培訓(xùn)工作詳見(jiàn)本合同附錄4；設(shè)備裝機(jī)現(xiàn)場(chǎng)的場(chǎng)地要求詳見(jiàn)本合同附錄5；設(shè)備隨機(jī)技術(shù)資料明細(xì)詳見(jiàn)本合同附錄6。第二條設(shè)備價(jià)款及支付方式合同總金額為：含稅價(jià)人民幣*元（*元整）。價(jià)款支付方式：合同生效

2、后一周內(nèi)，乙方完成備貨，甲方向乙方支付合同總額的60%作為發(fā)貨款，乙 方收到發(fā)貨款后組織發(fā)貨。2. 2. 2、安裝調(diào)試完成驗(yàn)收后，甲方支付合同總額30%的驗(yàn)收款。2.2.3、驗(yàn)收結(jié)束后12個(gè)月，甲方支付10%質(zhì)保金。第三條質(zhì)量標(biāo)準(zhǔn)及交貨地點(diǎn)乙方應(yīng)保證貨物是全新、未使用過(guò)的，貨物的數(shù)量、質(zhì)量、工藝、設(shè)計(jì)、規(guī)范、型式及技 術(shù)性能等完全滿足合同和技術(shù)規(guī)范的要求。乙方應(yīng)保證所提供的貨物經(jīng)正確安裝、正確的操作 和運(yùn)轉(zhuǎn)及保養(yǎng)，在其使用壽命期內(nèi)，應(yīng)具有滿意的應(yīng)能。在貨物質(zhì)量保證期內(nèi)，乙方應(yīng)對(duì)由于 設(shè)計(jì)、工藝或材料的缺陷而發(fā)生的任何不足或故障負(fù)責(zé)。合同項(xiàng)下貨物的質(zhì)量保證期為安裝驗(yàn)收后12個(gè)月。在質(zhì)量保證期內(nèi)，

3、發(fā)現(xiàn)貨物的數(shù)量、質(zhì) 量或規(guī)格與合同不符，或證實(shí)貨物是有缺陷的，包括潛在的缺陷或使用不符合要求的材料等， 甲方應(yīng)以書面形式通知乙方，乙方在收到通知后，應(yīng)在合同規(guī)定的期限內(nèi)，免費(fèi)維修或更換有 缺陷的貨物或部件。交貨地點(diǎn)：浙江省*第四條交貨條款乙方在合同生效后一周內(nèi)完成備貨，貨物齊全后，乙方通知甲方。甲方支付70%的發(fā)貨款, 乙方發(fā)貨至甲方指定地點(diǎn)。乙方需保證提交的貨物與配置清單一致，并負(fù)責(zé)運(yùn)輸過(guò)程中的保護(hù)和保險(xiǎn)，貨物到達(dá)甲方 現(xiàn)場(chǎng)后，甲方負(fù)責(zé)開(kāi)箱驗(yàn)收，如有貨物缺失或者損壞的由乙方承擔(dān)。第五條設(shè)備安裝及驗(yàn)收標(biāo)準(zhǔn)合同生效后，乙方在5天內(nèi)向甲方提供標(biāo)準(zhǔn)的設(shè)備安裝平面布置圖和地基安裝圖，如中 方廠地特殊，

4、雙方協(xié)商解決。甲方按本合同要求提供裝機(jī)現(xiàn)場(chǎng)的條件、設(shè)備的地基、設(shè)備的卸 車與就位。乙方負(fù)責(zé)設(shè)備的安裝、調(diào)試、聯(lián)機(jī)及培訓(xùn)工作。甲方提供本設(shè)備在甲方現(xiàn)場(chǎng)安裝、調(diào)試所 需要的有關(guān)常規(guī)工具，并及時(shí)對(duì)設(shè)備進(jìn)行驗(yàn)收。甲乙雙方依據(jù)本合同要求，在乙方現(xiàn)場(chǎng)進(jìn)行預(yù)驗(yàn)收，最終驗(yàn)收在甲方現(xiàn)場(chǎng)進(jìn)行，以達(dá)到合 同要求為準(zhǔn)。5. 4.機(jī)器人焊接操作人員須免費(fèi)培訓(xùn)直到設(shè)備正常使用及操作，在使用過(guò)程中設(shè)備末能達(dá)到甲 方產(chǎn)品焊接需求等操作問(wèn)題，乙方以原價(jià)收回設(shè)備。第六條違約責(zé)任乙方延期交貨的違約金；屬本合同所規(guī)定之乙方的責(zé)任而乙方不合理的遲延交貨（不可抗力原因造成以外），如乙方同 意支付延期交貨違約金，甲方應(yīng)同意推遲交貨。延期交

5、貨違約金應(yīng)為每周按遲延交貨部分合同 價(jià)格的0.1%,最多不超過(guò)遲延交貨部分合同價(jià)格的10%。甲方延遲提貨的違約金：若甲方需延遲交貨時(shí)間的，乙方給予甲方一個(gè)月的免費(fèi)保管時(shí)間。超過(guò)前述期限的，違約費(fèi)參 照合同價(jià)格每周0.1%計(jì)算（不可抗力原因造成的提貨延誤除外）。該費(fèi)用在甲方向乙方支付到 貨款時(shí)一并支付。甲方延期付款的違約金：甲方未按本合同第2條內(nèi)容約定付款的，需向乙方支付逾期金額0.1%/周的違約金，不滿一周的 按一周計(jì)算任何一方違反本合同約定的，違約方應(yīng)承擔(dān)守約方由此造成的一切損失，包括但不限于違 約金、損害賠償金、訴訟費(fèi)、實(shí)現(xiàn)債權(quán)費(fèi)用等。第七條合同附則本合同雙方簽字蓋章后生效，合同附錄與本合

6、同具有同等法律效力。因本合同發(fā)生爭(zhēng)議由雙方協(xié)商解決，協(xié)商不成由甲方所在地人民法院依法裁決。本合同生效后，合同的任何修改均必須得到雙方的確認(rèn)。本合同自雙方簽字、蓋章生效，一式兩份各執(zhí)一份。中方：*機(jī)械有限公司負(fù)責(zé)人：中方：*機(jī)械有限公司負(fù)責(zé)人：地址：郵編：負(fù)責(zé)人：地址：郵編：傳真： 電話： 開(kāi)戶行：傳真： 電話： 開(kāi)戶行：銀行帳號(hào)傳真： 電話： 開(kāi)戶行：銀行帳號(hào)附錄1主要技術(shù)參數(shù)：附錄2主要配置附錄3主要備件清單附錄4關(guān)于產(chǎn)品培訓(xùn)附錄5裝機(jī)現(xiàn)場(chǎng)場(chǎng)地條件要求（由甲方在設(shè)備到達(dá)前準(zhǔn)備完畢）附錄6技術(shù)資附錄一：主要技術(shù)參數(shù):1、智能焊接機(jī)器人系統(tǒng)智能焊接控制系統(tǒng)SmartWeld軟件系統(tǒng)是為自主開(kāi)發(fā)系

7、統(tǒng)，其主要功能是通過(guò)將機(jī)器人、焊機(jī)、外部 傳感等裝置進(jìn)行深度集成,實(shí)現(xiàn)基于外部輸入進(jìn)行智能編程并控制機(jī)器人及焊接系統(tǒng)實(shí)現(xiàn) 智能焊接。該系統(tǒng)具備成熟的相機(jī)拍照人工輔助識(shí)別焊接智能編程功能和基于三維數(shù)模軟 件開(kāi)發(fā)的三維數(shù)模智能識(shí)別焊縫并生成焊接程序兩種模式。系統(tǒng)軟件可以識(shí)別焊縫以及任 意規(guī)劃焊接順序，然后通過(guò)模型自動(dòng)生成機(jī)器人焊接程序，然后啟動(dòng)線激光傳感器，對(duì)工件 所要焊接的焊縫進(jìn)行掃描，驅(qū)動(dòng)機(jī)器人按照規(guī)劃的路徑進(jìn)行焊接，無(wú)需進(jìn)行任何現(xiàn)場(chǎng)的 示教工作，實(shí)現(xiàn)一鍵啟動(dòng)自動(dòng)焊接。SmartWeld軟件可以對(duì)工件的焊接順序進(jìn)行任意規(guī)劃，并且可以對(duì)工件的焊腳大小進(jìn)行 任意選擇。此軟件本身具有一套焊接專家基礎(chǔ)

8、工藝庫(kù)。該軟件部署在PC系統(tǒng)上，PC系統(tǒng)可以放置在任何位置，PC機(jī)可通過(guò)有線或無(wú)線網(wǎng)絡(luò)對(duì) 機(jī)器人進(jìn)行焊接操作控制。設(shè)備優(yōu)勢(shì)：此套設(shè)備集成簡(jiǎn)單，成本低;設(shè)備操作基本上在PC里面的安裝軟件進(jìn)行，脫離了示教器的 現(xiàn)場(chǎng)編程，提高了編程效率，節(jié)省了焊接準(zhǔn)備時(shí)間；此軟件操作簡(jiǎn)單，均為中文版，無(wú)需進(jìn)行長(zhǎng)時(shí)間的培訓(xùn)，對(duì)人 員的素質(zhì)要求不高；此套設(shè)備的任意參數(shù)的修改方便，無(wú)需在示教器上進(jìn)行，只要 在軟件上進(jìn)行即可。該系統(tǒng)為自主研發(fā)，可以進(jìn)行定制化開(kāi)發(fā)，適用于多種場(chǎng)景。機(jī)器人系統(tǒng)焊接機(jī)器人選用埃夫特ER6L-C60機(jī)器人，其中核心零部件伺服采用多摩川，伺服驅(qū) 動(dòng)器為固高，伺服減速機(jī)振康、綠的。通過(guò)采用高剛性的手臂

9、和最新先進(jìn)的伺服技術(shù)，提高了 加減速性能，縮短了搬運(yùn)時(shí)間，從而實(shí)現(xiàn)了高生產(chǎn)率；機(jī)器人手腕部工具用電纜不僅被裝 載在維護(hù)性能良好的單側(cè)懸臂，還可以選用電纜配線專用軟導(dǎo)管（選項(xiàng)），機(jī)器人參數(shù)如 下所示。機(jī)器人類型EK6L-C60/C10結(jié)構(gòu)關(guān)節(jié)型自由度6驅(qū)動(dòng)方式AC伺服驅(qū)動(dòng)最大動(dòng)作范圍J1士165J2W /-1350J3+155。 /-750J4180J5土130J6士360。最大運(yùn)動(dòng)速度J1170 /sJ21600 /sJ31800 /sJ43300 /sJ5360 /sJ660（T /s最大運(yùn)動(dòng)半徑2010. 7nun可撤更量6kg重更定位精度 0. 05min手腕扭矩J420 NinJ512

10、 NniJ66 Nin手腕慣性矩J40. 625 kgniJ50. 4 kgiii5J60. 2 kgm環(huán)境溫度o-4or濕破40%9056 （40。）氣壓86106 kPa安裝條件地面安裝、懸吊安裝防護(hù)等級(jí)IP6 了 （手腕部分）/1P65（施它 部分）本體重量 設(shè)備總功率195kg3. 5kW機(jī)器人編程控制器減輕了自重，并通過(guò)巧妙的設(shè)計(jì)改變了示教盒的重心，改善了整體的平衡性，使示教、操 作變得輕松；通過(guò)金屬接頭及塑料防護(hù)套加強(qiáng)了電纜接頭處的防護(hù)。再也不用擔(dān)心由于拉扯刮 拽造成的電纜損壞；增加了附加軸切換快捷鍵及電源指示燈，簡(jiǎn)化了操作步驟；可在示教盒 上選裝USB接口，使程序的備份導(dǎo)入變得更

11、加方便。埃夫特焊接機(jī)器人軟件通用功能如下： 標(biāo)配弧焊功能起始點(diǎn)尋位；收弧斷弧重啟；刮擦啟動(dòng)；外部啟動(dòng)；擺焊（三角、正弦、圓周）； 激光焊縫跟蹤；電弧跟蹤；防碰撞傳感。1. 3主要功能描述1）電弧跟蹤本設(shè)備配備了焊縫弧壓跟蹤系統(tǒng)功能，能夠解決工件由于加工產(chǎn)生的一些誤差或者熱 變形等因素，焊槍能夠有效的保持在焊縫上方進(jìn)行焊接，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)焊接過(guò)程中無(wú)偏離。在焊接期間，機(jī)器人焊槍沿著焊縫方向橫向擺動(dòng)。擺動(dòng)過(guò)程中，機(jī)器人實(shí)時(shí)處理檢測(cè) 到的電流變化、焊槍所處的位置，從而來(lái)修正機(jī)器人焊槍的實(shí)際軌跡，保證軌跡中心線始 終在坡口中間，也就是說(shuō)在角焊縫的45。位置線上。2）電弧重啟功能在焊接加工過(guò)程中，經(jīng)常會(huì)遇到因

12、工件表面的銹或熔渣等絕緣物影響電弧發(fā)生的情 況。通過(guò)反復(fù)進(jìn)行預(yù)先設(shè)定次數(shù)的起弧動(dòng)作的功能，可以降低由于在自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)中的焊接開(kāi) 始部發(fā)生電弧異常而造成的暫時(shí)停止頻率，這是在實(shí)際工作中非常重要的功能，大大的提 高自動(dòng)生產(chǎn)效率。3）再生暫時(shí)停止自動(dòng)恢復(fù)功能在焊接過(guò)程中，發(fā)生電弧異?；驎簳r(shí)停止的時(shí)候，通過(guò)去除錯(cuò)誤因素或者暫時(shí)停止原 因后，再起動(dòng)時(shí)直接調(diào)用命令，自動(dòng)從任意的位置向電弧切斷位置恢復(fù)的功能。同時(shí)還可 以設(shè)定對(duì)于電弧切斷位置的偏置量（以電弧切斷位置為基準(zhǔn)的焊接線方向的平移量），來(lái) 指定焊縫的重疊和焊接剩余部分。4）停電中斷后的再生再開(kāi)功能當(dāng)機(jī)器人運(yùn)轉(zhuǎn)中突然停電的時(shí)候，為了平穩(wěn)的恢復(fù)到停電前的工作

13、狀態(tài)，而支持再生再 開(kāi)的功能。5）擁有外部軸功能92軸直線及旋轉(zhuǎn)變位機(jī)系統(tǒng)：世界坐標(biāo)系及工件坐標(biāo)系；6）支持網(wǎng)絡(luò)通訊功能以太網(wǎng)通訊接口; RS232通訊接口；防碰撞傳感器依靠預(yù)載彈簧實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確定位，在碰撞發(fā)生時(shí)，彈簧彎曲后啟動(dòng)開(kāi)關(guān)，機(jī)器人立即停止運(yùn)行。由 于碰撞脫離機(jī)構(gòu)的屈從設(shè)計(jì)，碰撞發(fā)生后不需要對(duì)焊槍重新校驗(yàn)。優(yōu)勢(shì)及特點(diǎn)：能感應(yīng)任何位置的偏差：撞擊發(fā)生時(shí)立刻停止：精準(zhǔn)的緩沖區(qū)間設(shè)計(jì)降低了停機(jī)時(shí)間；精準(zhǔn)的微動(dòng)開(kāi)關(guān)帶來(lái)革命性的開(kāi)關(guān)反應(yīng)時(shí)間：追求最高精準(zhǔn)度、輕薄材料焊接工作的最佳工具：功能可視化使得維修、維護(hù)更加方便、快捷：使用適配法蘭（塑料或鋁制），適配于大多數(shù)機(jī)器人種類與操作系統(tǒng)：水冷式焊槍考慮

14、到工件的焊縫特點(diǎn)焊槍采用特爾瑪機(jī)器人水冷焊槍，其主要由水冷槍頸及電纜組成。傳統(tǒng)焊 槍的保護(hù)氣只有一路，在保護(hù)氣由噴嘴噴出時(shí)極易迅速散失，只能靠加大氣體壓力和流量來(lái)提高氣 保護(hù)效果。新一代機(jī)器人焊槍創(chuàng)新地采用兩路保護(hù)氣設(shè)計(jì)，外層通道的保護(hù)氣成軸向氣流，而內(nèi)層通 道的保護(hù)氣成徑向氣流，在噴嘴內(nèi)混合形成層流狀保護(hù)。由于加強(qiáng)了保護(hù)氣的流動(dòng)控制，使得焊接中氣保護(hù)效果非常優(yōu)秀，焊縫質(zhì)量，同時(shí)，保護(hù)氣用量 也大大降低。通同時(shí)兩通道保護(hù)氣可以到達(dá)焊槍內(nèi)的多個(gè)部位，使焊槍的冷卻效果得到加強(qiáng)，并且由于 徑向氣流的存在，使得導(dǎo)電嘴也得到充分的冷卻，避免導(dǎo)電嘴過(guò)度燒損，從而延長(zhǎng)了導(dǎo)電嘴的壽命。特點(diǎn)：1）雙路氣管可以優(yōu)

15、化氣體流通環(huán)境，提高了氣體流通量。2）易耗件的超長(zhǎng)使用壽命。3）更優(yōu)秀的雙路水冷效果。4）更高的焊接能力。1.6清槍剪絲裝置清槍剪絲裝置包含焊槍清理、剪絲、噴硅油三個(gè)功能。主要特點(diǎn):1清槍裝置的噴硅油裝置采用了雙噴嘴交叉噴射， 使硅油能更好地到達(dá)焊槍噴嘴的內(nèi)表面，確保焊 渣與噴嘴不會(huì)發(fā)生死粘連。12內(nèi)置式噴油裝置由機(jī)器人通過(guò)電磁閥控制。r3相對(duì)封閉的噴油倉(cāng)避免了油霧污染問(wèn)題O4相比其它品牌，電氣布置非常簡(jiǎn)單。1項(xiàng)目參數(shù)項(xiàng)目參數(shù)氣源壓縮空氣防飛濺劑噴射量可調(diào)節(jié)啟動(dòng)信號(hào)24VDC防飛濺劑容量500亳升清槍時(shí)間4-5s剪絲功能最大剪 1.6mm 焊絲1.7焊接電源Pulse MIG-RP500系列機(jī)

16、器人專用焊機(jī)可實(shí)現(xiàn)碳鋼、不銹鋼、鋁及其合金、銅及其合金等有 色金屬的焊接。本產(chǎn)品采用新一代核心控制器，實(shí)現(xiàn)電弧狀態(tài)的精確控制，電弧更加穩(wěn)定，內(nèi)置 專家數(shù)據(jù)庫(kù)是采用奧太特有核心技術(shù)算法得到更優(yōu)化的脈沖工藝參數(shù)。型號(hào)Pulse MIG-350RPPulse MIG-500RP額定瑜入電壓明6率(V/Hz)三相380 10% 50蔡定喻入容AHKVA)1424額定榆入電澹(A)213685定除出電壓(V)31.539被定負(fù)菽持墳率()60100確出空栽電壓7273輸出電流范圍(A)25-35025-500輸出電壓范圍(V)10-50焊絲自徑(mm)0.8, 1.0.1.2. 1.6氣體流fii(Um

17、in)15-20外殼昉護(hù)等級(jí)IP23絕緣等級(jí)H外型尺寸LxWH (cm)66x32x56MH Kg)5055功能特點(diǎn) 單脈沖、雙脈沖、恒壓三種焊接方式；DeViceNet. CAN、CANOPEN. 485、EthernetIP五種通訊接口，可與國(guó)內(nèi)外所有弧焊機(jī)器人 通過(guò)數(shù)字/模擬接口完成通訊；焊接專家數(shù)據(jù)庫(kù)，自動(dòng)智能化參數(shù)組合；數(shù)字接口可直接調(diào)用用戶參數(shù)，存儲(chǔ)量高達(dá)100 套，實(shí)時(shí)傳輸給機(jī)器人，配合機(jī)器人完成電弧跟蹤功能；接觸傳感功能，配合機(jī)器人完成尋位操作；全數(shù)字化控制系統(tǒng)，焊接過(guò)程控制精確、弧長(zhǎng) 穩(wěn)定；強(qiáng)大的數(shù)字報(bào)錯(cuò)功能，均由故障代碼進(jìn)行顯示；一脈一滴熔滴過(guò)渡，焊接無(wú)飛濺;優(yōu)化的引弧、收

18、弧、去球功能；雙脈沖功能，實(shí)現(xiàn)鋁及鋁合金焊接，魚鱗紋焊縫成形美觀。附錄二：設(shè)備主要配置序號(hào)名稱/描述數(shù)量品牌/廠家備注1焊接工作站22機(jī)器人2埃夫特ER6L-C60：最大運(yùn)動(dòng)半徑201 Omma載荷6Kge重 復(fù)定位精度0.05mm。示教器、標(biāo)準(zhǔn)中文操作系統(tǒng)3焊機(jī)2奧太MIG-500脈沖、水冷4焊槍2特爾瑪水冷焊槍TRM605W-45L5視覺(jué)系統(tǒng)2安徽工布視覺(jué)系統(tǒng)軟件+支架5-1線激光傳感器2客牛RRT-SV25-2點(diǎn)激光傳感器2承拓GCLM04C-NNN-4855-3相機(jī)傳感器2邁德威視MV-GE500C-TP0-CL(MV-LD-4-4M-G)5-4PC臺(tái)式電腦（寬屏）1聯(lián)想適配6龍門行走

19、軸0甲方固有改造6T伺服電機(jī)0甲方固有改造7清槍站2特爾瑪SC300A-Z2-1511附錄三：設(shè)備主要隨機(jī)備件名部件稱備件名稱數(shù)量備注機(jī)器人系統(tǒng)10接線端子1RS2321機(jī)器人叉腳1焊接系統(tǒng)導(dǎo)電嘴4視覺(jué)系統(tǒng)相機(jī)盒玻璃40線激光玻璃10安裝螺絲多規(guī)格若干網(wǎng)線多規(guī)格若干交換機(jī)TPLINK1附錄四：設(shè)備培訓(xùn)工作我司承諾我們將結(jié)合貴公司的目前人員技術(shù)水平、廠內(nèi)的自身?xiàng)l件等因素會(huì)量身定 制一套培訓(xùn)方案，主要分為以下主要內(nèi)容：人員的培訓(xùn)：甲方人員要求：接受培訓(xùn)的技術(shù)人員至少具有大專以上（含大專學(xué)歷），并保證人員 的穩(wěn)定性。培訓(xùn)人數(shù)：23人培訓(xùn)的內(nèi)容：1）機(jī)器人的理論知識(shí)、實(shí)際編程理論與操作、設(shè)備的日常保養(yǎng)、設(shè)備的故障與處理。2）焊機(jī)的理論知識(shí)，實(shí)際的操作說(shuō)明、設(shè)備的日常保養(yǎng)、設(shè)備的故障與處理。3）其他電氣控制系統(tǒng)等硬件設(shè)備的理論知識(shí)，實(shí)際的操作說(shuō)明、設(shè)