歐姆龍多軸運動控制器CJ1W

1、歐姆龍多軸運動控制器CJ1W-MCH71在高級枕式包裝機的應用收痛畚文）r查看我的收赧）隨著自動化程度的提高，枕式包裝機的功能和操作性得到提高和改進，目前國內許多低 端枕式包裝機功能簡單，只能簡單代替集體手工操作，且產品功能單一性，存在低水平 重復開發(fā)、低價格拼殺的格局。在借鑒了國外高級枕式包裝機的先進理念后，國內的輕 工機械廠家根據(jù)市場的需求，采用OMRON的高級運動控制器CJ1WMCH71推出了高性能的 國產包裝機。系統(tǒng)工藝簡介工藝原理圖軸1 （送料）：送料軸通過速度控制進行送料，檢測到傳感器1后判斷是否有包裝請求， 有的話繼續(xù)進給，沒有則停止等待；軸2 （送模）：送模軸為系統(tǒng)主軸，以速度

2、控制方式送出包裝膜，每次送模時通過色標傳 感器2作為檢測每個膜長的觸發(fā)信號，通過編碼器采集實際膜長，從而能對機械滑差進 行補償；軸3:張力控制軸跟隨主軸運行，并可以實時調節(jié)同步速度比，從而控制包裝膜張力； 軸4:飛剪端封軸跟隨主軸運行，以凸輪同步方式進行同步控制，并且可以根據(jù)包裝袋長 度實時調節(jié)凸輪速度比。具體工藝流程圖如圖1所示：圖1具體工藝流程圖設計要求包裝袋寬度:10-300mm;包裝袋長度:40-410mm;包裝袋高度:1-900mm;包裝速度:200pcs/min。控制難點如果因為機器滑差或者張力調節(jié)適調導致的包裝膜錯位，從而導致在端封軸沒有在色標處端封，必須能夠有自檢能力進行色標追

3、蹤；如果包裝物在包裝袋有滑動，必須檢測出，從而防止誤切，直到物料在包裝袋端封位置中; 如果包裝袋中沒有包裝物，必須檢測出，從而防止空切，直到物料在包裝袋端封位置中 歐姆龍解決方案 采用OMRON公司30軸高功能運動控制CJ1W-MCH71，通過Mechatrolink-II （以下簡稱 ML2）高速（10Mbps）同步控制總線控制4軸。送模軸通過速度控制進給包裝膜，在每送一張膜時，通過sensor2作為前一次膜長檢測 觸發(fā)信號，直接接入到伺服驅動器高速信號接口，然后通過外部編碼器讀取實際膜長， 與存儲的標準長度進行比較，如果有偏差的話，就在下一包進行調整；飛剪端封軸完成一次端封準備切斷時，立刻

4、通過外部傳感器3檢測色標處是否有異物， 如果有異物，端封軸停止進入等待狀態(tài)，送膜軸自動送出一個膜長，直到下一個色標處 進行檢測，如果沒有異物，則端封軸恢復端封；飛剪端封完成一次端封前準備切斷時，立刻通過傳感器2、3,檢測當前包裝膜中是否為 空包，如果為空包，端封軸停止等待進入等待狀態(tài)，送膜軸自動送出一個膜長，直到下 一個色標處進行檢測，如果沒有空包，則端封軸恢復端封。配置與部分程序說明配置說明控制器:CJ1G-CPU45H+CJ1W-MCH71 + TC003;驅動器：3X88D-WN04H-ML2+1X88D-WT04H （FNY-NS115）;電機:4XR88M-W0430H-S1;通訊電

5、纜:4 X NY-W6003-A5;終端電阻:FNY-W6022;觸摸屏：NS5-SQ00-V2。部分程序說明軸2送模:軸2在送模時，每次必須檢測色標傳感器2進行膜長比較，如果有偏差的話就 要進行位移量的疊加（正、負疊加），那么可以將這個復雜的運動拆分成2個運動的組 合，那么可以使用虛軸功能；虛軸是運動控制器內部可以創(chuàng)建的一個假想軸，專門用于位移量疊加計算進行使用，由 于是理想軸，所以不會出現(xiàn)任何偏差，并且可以自己定義任何軌跡圖，因此，如果沒有 偏差的話，軸2就以勻速運動進行運動，那么系統(tǒng)運行非常平穩(wěn)，而且主軸的位移量偏 差的疊加可以作為一個獨立的程序段，即使膜長和色標寬度改變，也只需要對虛軸

6、部分 程序段進行修改，增強程序擴展性；具體時序圖如圖2所示：幫TN送模 速度切跡速度軌跡軸幫TN送模 速度切跡速度軌跡軸2送模 運動軌跡圖2具體時序圖軸2送模部分程序如下：ADDAX J02J32/將虛軸J32的位移量疊加到J02SPEED J02 T0/J02進行速度控制LATCH J02 #ML0000等待sensor2觸發(fā)信號捕捉J02當前實際膜長并存放全局變量#ML0000WAIT #SW322A=2/等待觸發(fā)信號WAIT #SW322A=4等待觸發(fā)信號完成# ML0002 =# ML0004- # ML0000/將實際膜長與標準膜長比較，結果存放到全局變量#ML0002INC MOV

7、E #ML0002 /虛軸位移修正軸4飛剪端封:軸4滾刀周長固定，如果膜長改變的話，那么滾刀的速度就要改變，以凸 輪同步方式跟隨軸2進行同步運動，如圖3所示：撾淀XJ I，撾淀XJ I，佐建-個酸炊Time圖3軸4跟隨軸2同步運動圖軸4在完成端封前準備切斷時，通過檢測傳感器2、3檢測一下包是否為空包，如果為空 包，可以根據(jù)用戶自定義停機或者跳過空包;軸4在完成端封前準備切斷時，立刻通過外 部傳感器3檢測色標處是否有異物，如果有異物，端封軸停止進入等待狀態(tài)，送膜軸自 動送出一個膜長，直到下一個色標處進行檢測，如果沒有異物，則端封軸恢復端封，如 圖4所示：檢澇到有昇物在色標 切斷處軸Z送模逑度停止一個膜長等待一輔軸Z送模逑度停止一個膜長等待一輔4飛棘靖封 速度 X 下次判斷主物軸2 個周期Time圖4軸4運動控制時序圖軸4部分程序（防切）：IF#IB0B000=1 如果sensor2檢測到有異物MOVELINK J04#DL0000 J0210 A0 D10軸4減速到停止位MOVELINK J040 J02#DL001A A0 D0軸4等待MOVEL