機(jī)器人焊接工藝培訓(xùn)匯編

1、電弧焊接工藝及工程(gngchng)案例 與大家一起探討松下焊接(hnji)（中國(guó)）技術(shù)應(yīng)用中心2008. 1. 弧焊機(jī)器人焊接工藝參數(shù) 與焊縫質(zhì)量的關(guān)系 一切為了用戶滿意共九十四頁(yè)影響焊接(hnji)的因素一.焊接三要素優(yōu)秀的操作者合格的焊接材料高品質(zhì)的焊接設(shè)備二.影響焊接質(zhì)量的幾個(gè)因數(shù)1.材料因素母材和焊材的成分。2.工藝因素焊接方法，坡口形式，加工質(zhì)量，預(yù)熱(板厚大于-36mm的Q345鋼需預(yù)熱120-150度)，后熱措施，層間溫度控制，裝配質(zhì)量，電源種類和極性。3.工藝要求：焊接件所用材料應(yīng)具有可焊性；焊縫的布置應(yīng)有利于減少焊接應(yīng)力和變形；焊接接頭的形式、位置和尺寸應(yīng)能滿足焊接質(zhì)量要求

2、。4.結(jié)構(gòu)因素設(shè)計(jì)時(shí)因考慮焊接接頭應(yīng)處于剛度較小的狀態(tài)，避免出現(xiàn)截面突變，余高過大，交叉焊縫等引起應(yīng)力集中。5.使用條件工作溫度的高低，工作介質(zhì)的種類，載荷(zi h)性質(zhì)等。為提高本公司持證焊工的技術(shù)水平，根據(jù)公司產(chǎn)品生產(chǎn)的實(shí)際情況，對(duì)二氧化碳?xì)怏w保護(hù)焊和焊接設(shè)備作專題分述，包括焊接設(shè)備及焊接接頭的分類，各種位置的焊接技術(shù)，焊縫缺陷的處理，焊接變形和防止方法。焊接設(shè)備的選用，保養(yǎng)，故障處理。共九十四頁(yè)二氧化碳?xì)怏w(qt)保護(hù)焊優(yōu)缺點(diǎn)優(yōu)點(diǎn) 焊接速度快，引弧性能好，溶深大，焊接范圍廣，焊接質(zhì)量好，溶敷效率高。缺點(diǎn) 焊接飛濺較大(jio d)，抗風(fēng)能力差，設(shè)備較復(fù)雜。共九十四頁(yè)焊接(hnji)接頭

3、的種類搭接接頭 搭接接頭是由兩塊鋼板的邊緣重疊而成，兩塊鋼板的搭頭(d tou)不能小于鋼板厚度的一倍.角接接頭 角接接頭是把兩塊鋼板作“T”字型拼接，一般均應(yīng)進(jìn)行雙面焊。對(duì)接接頭對(duì)接接頭是把兩塊鋼板對(duì)拼而成。對(duì)接接頭焊件：厚度4mm時(shí)，可不開坡口，接頭間留間隙1.22mm。 412mm時(shí)，可開60的V型坡口。1320mm時(shí)，可開60的X型坡口。2060mm時(shí)，可開60單面U型坡口和雙面U型坡口。無論是單坡口和雙坡口。要留鈍邊，同時(shí)應(yīng)留間隙。共九十四頁(yè)坡口：根據(jù)設(shè)計(jì)或工藝需要，在焊件的待焊部位加工成一定幾何形狀并經(jīng)裝配后構(gòu)成的溝槽。開坡口：用機(jī)械(jxi)、火焰或電弧等加工坡口的過程。開坡口的

4、目的：（1）是為保證電弧能深入到焊縫根部使其焊透，并獲得良好的焊縫成形以及便于清渣。（2）對(duì)于合金鋼來說，坡口還能起到調(diào)節(jié)母材金屬和填充金屬比例(即熔合比)的作用。 坡口的基本(jbn)形式共九十四頁(yè)坡口類型(lixng)（1）根據(jù)板厚不同，對(duì)接焊縫的焊接邊緣(binyun)可分為卷邊、平對(duì)或加工成為V形、X形、K形和U形等坡口。共九十四頁(yè) 電弧焊接(dinhhnji)的主要內(nèi)容弧焊電源（焊機(jī)）弧焊機(jī)器人（執(zhí)行機(jī)構(gòu)）建立穩(wěn)定的電弧特性焊絲熔化及穩(wěn)定的熔滴過渡(gud)母材的熔化及熔池的建立形成焊縫及焊接接頭焊縫及熱影響區(qū)的組織與性能的變化符合各項(xiàng)技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)的焊接結(jié)構(gòu)共九十四頁(yè) 電?。涸趦蓸O間產(chǎn)生

5、強(qiáng)烈而持久的氣體放電現(xiàn)象。 母材：被焊接金屬。 熔滴： 焊絲先端受熱后熔化，并向熔池過渡的液態(tài)(yti)金屬滴。 熔池：熔焊時(shí)焊件上所形成的具有一定幾何形狀的液態(tài)金屬部分。 保護(hù)氣體： 焊接中用于保護(hù)金屬熔滴 以及熔池免受外界有害氣體 （氫、氧、氮）侵入的氣體。保護(hù)(boh)氣體焊絲母材熔池焊道導(dǎo)電嘴 保護(hù)氣體溶滴電弧共九十四頁(yè) 焊絲(hn s)的熔化及熔滴過渡焊絲熔化熱源(ryun)電弧熱電阻熱焊絲熔化特性 熔化速度 Vm 與電流 I 之間的關(guān)系影響熔化特性的因素焊絲成分焊絲直徑 干伸長(zhǎng)度極性熔滴過渡的形態(tài) （顆粒射流）保護(hù)氣體介質(zhì) （MAGCO2 ） 共九十四頁(yè) 熔滴過渡的幾種(j zhn

6、)形式：短路過渡 焊絲與熔池的短路頻率20100次/S 短路縮頸“小橋”爆斷有飛濺。渣壁過渡（顆粒過渡） （藥芯焊絲、焊條電弧焊、埋弧焊）滴狀過渡（下垂滴狀過渡、排斥滴狀過渡）噴射(pnsh)過渡脈沖射滴過渡 射流過渡亞射流過渡（鋁及鋁合金MIG焊）共九十四頁(yè)熔滴上的作用力FgFFcjFc氣電流線等流離流一、表面張力(biominzhngl)（F）二、重力(zhngl)（F）三、電磁收縮力（Fcz）四、等離子流力五、斑點(diǎn)壓力六、短路時(shí)所頸爆破力子Fcz熔滴就是在以上各種力的共同作用下過渡到焊縫中的共九十四頁(yè)CO2/焊接（短路過渡）脈沖/焊接焊絲頭與母材發(fā)生短路(dunl)并向前過渡熔滴從焊絲(

7、hn s)頭滴落并向前過渡（射滴過渡）熔滴過渡:CO2/MAG焊接、脈沖MIG/MAG焊接共九十四頁(yè)脈沖頻率和熔滴過渡頻率有三種(sn zhn)電弧狀態(tài)最佳狀態(tài)： 一脈一滴（脈沖頻率和熔滴過渡頻率一致(yzh)）可用狀態(tài)： 一脈多滴（脈沖頻率低于熔滴過渡頻率）不可用狀態(tài)： 多脈一滴（脈沖頻率高于熔滴過渡頻率） 此時(shí)飛濺大，脈沖電弧不穩(wěn)定。 注：熔滴過渡頻率與焊絲成分、混合氣體比例、 電流大小等因素有關(guān)共九十四頁(yè) 熔滴噴射過渡(gud)的必要條件純氬或富氬混合氣體保護(hù)焊（MIG或MAG） （CO2焊接無法(wf)實(shí)現(xiàn)噴射過渡，不宜用二氧化碳保護(hù)氣體的脈沖焊來焊接鋼材，因?yàn)檫@種保護(hù)氣體在脈沖階段的

8、電弧力不利于熔滴分離。） 焊接電流超過噴射過渡的臨界電流 （如1.2實(shí)心焊絲MAG焊時(shí)電流I 320A）低于臨界電流時(shí)采用脈沖熔化極電源，呈現(xiàn)“脈沖射滴過渡”形式共九十四頁(yè) 母材熔化(rnghu)與焊縫成形焊縫熔池的特點(diǎn)： 體積小、 溫差大 、 冷速快、 溫度高、過熱狀態(tài)（鋼熔池平均溫度1770 100C） 在運(yùn)動(dòng)下結(jié)晶(jijng)、凝固及一次結(jié)晶(jijng)過程極不平衡 （熔池中的氣泡、雜質(zhì)在運(yùn)動(dòng)中上?。?焊縫成分除了焊接材料和熔化的結(jié)構(gòu)材料的成分之外，還與焊接方法和 焊接規(guī)范而確定的熔合比有關(guān)熔池的形狀（橢圓、半個(gè)鴨蛋型）熔深 熔寬 熔池長(zhǎng)度 余高共九十四頁(yè) 焊接接頭(ji tu)的

9、三個(gè)組成部分焊縫區(qū) 柱狀組織 晶粒粗大 組織偏析 熔合區(qū) 與母材聯(lián)生結(jié)晶熱影響區(qū)（非淬火(cu hu)鋼） 1、 過熱區(qū)（粗晶區(qū)） 2、 正火區(qū)（細(xì)晶區(qū)、也稱“完全重結(jié)晶區(qū)”） 3、 部分相變區(qū)（不完全重結(jié)晶區(qū)） 4、 再結(jié)晶區(qū)共九十四頁(yè)MG-51T實(shí)心(shxn)焊絲的適用范圍 屈服強(qiáng)度(qingd) 抗拉強(qiáng)度(qingd) 延伸率 沖擊韌性 s（MPa）b（MPa） （%） Akv（J）焊接方法 (常溫）（-29）CO2 460 560 32 110 70MAG 520 600 31 160 90共九十四頁(yè) 二元混合氣體： 70%Ar+30%CO2 （C-30） 適合于短路過渡下的全位置焊

10、接。 80%Ar+20%CO2 （C-20） 最常用的典型混合氣體。 Ar + 510%CO2 隨著CO2含量的降低，焊縫表面的潤(rùn)濕性降低，適合于低合金鋼焊絲的噴射過渡及脈沖過渡；適合于平焊及平角焊。 Ar + 25%O2 氬氣中加入微量的氧可提高電弧(dinh)的穩(wěn)定性，明顯降低熔滴和熔池的表面張力，減少咬邊缺陷。適合于噴射過渡及脈沖過渡；適合于平焊及平角焊。共九十四頁(yè) 三元(sn yun)混合氣體： Ar + 510%CO2 + 13%O2 此類三元混合氣體集中了Ar、CO2、O2三種氣體各自的優(yōu)點(diǎn)，電弧更加穩(wěn)定，焊縫熔深、熔寬適中，成形美觀。焊接各種( zhn)厚度的碳鋼、低合金鋼、不銹

11、鋼，不論哪種過渡形式都具有多方面的適應(yīng)性，稱為“萬能”混合氣體。Ar + 1020%CO2 + 5%O2 適合于碳鋼及低合金鋼焊絲的噴射過渡及脈沖過渡。共九十四頁(yè) 焊接(hnji)工藝評(píng)定：驗(yàn)證焊接工藝的正確性 ，合理性。為焊接工程施工提供真實(shí).可靠的焊接工藝，并對(duì)焊接施工工藝進(jìn)行確定(qudng)與指導(dǎo)。焊接工藝評(píng)定方法：抗裂性試驗(yàn) 工藝評(píng)定任務(wù)委托技術(shù)書（材質(zhì)，工藝，數(shù)量，周期） 模擬試件焊接 試件物理.化學(xué)性能試驗(yàn) 工藝評(píng)定報(bào)告（PQR） 焊接工藝規(guī)范 （WPS） 焊接工藝作業(yè)指導(dǎo)書共九十四頁(yè) 其它(qt)重要焊接工藝內(nèi)容：母材組織與性能焊前工件予熱控制層間溫度控制焊接線能量 Q = U

12、 / V( J/CM ) 后熱處理 - 消氫處理焊后熱處理 ( 改善組織、 消除(xioch)應(yīng)力 )共九十四頁(yè) 其它(qt)工藝要素 :母材規(guī)格 （ 板厚 S 、管 S ）坡口形式 （ I V Y X U K 等）接頭類別：板狀、管狀、管板狀、接頭形式：對(duì)接、角接、 T字接、搭接(d ji)、焊接位置：平焊、立焊、橫焊、仰焊、 垂直固定 水平固定 等共九十四頁(yè) 焊接(hnji)檢驗(yàn) 外觀檢查無損(w sn)探傷 射線探傷 （RT） 超聲探傷 （UT） 滲透探傷 （PT） 磁粉探傷 （MT）共九十四頁(yè)焊接缺欠(quqin)分類：成型(chngxng)缺欠：咬邊、焊瘤、余高、未焊透， 錯(cuò)邊、焊腳

13、尺寸不足、變形結(jié)合缺欠：裂紋、氣孔、未熔合性能缺欠：硬化、軟化、脆化、 耐蝕性惡化、疲勞強(qiáng)度下降 共九十四頁(yè)弧焊機(jī)器人焊接(hnji)的優(yōu)越性高效、高速度的焊接 焊接速度是機(jī)器人焊接最重要的參數(shù)；一般地說，低的焊速，規(guī)范調(diào)節(jié)很容易。機(jī)器人焊接追求的目標(biāo)：0.61.5米/min；焊速越高，參數(shù)的組合越困難(kn nn)；不僅調(diào)節(jié)焊接參數(shù)，焊槍的前傾角（行走角），焊絲的干伸長(zhǎng)度等均有很大的影響。高質(zhì)量、高品位的焊接；一致性好的焊接；連續(xù)性的焊接；精細(xì)化的焊接；人工成本低廉的焊接；共九十四頁(yè)妨礙機(jī)器人焊接應(yīng)用(yngyng)的問題工件前期下料裝配精度的高要求 重復(fù)裝配精度0.2；最大偏差(pinch

14、)0.5。傳統(tǒng)切割下料工藝無法滿足其精度要求。全位置、多功能夾具的高精度要求；精密跟蹤-給機(jī)器人裝上“眼睛”的精細(xì)控制焊接技術(shù)滯后； 等等共九十四頁(yè) 機(jī)器人焊接試驗(yàn)的程序(chngx)和步驟熟悉圖紙和焊接技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)，與用戶詳細(xì)交流技術(shù)要求。根據(jù)母材成分，確定焊材（焊絲牌號(hào)、直徑、氣體成分）。根據(jù)板厚（管直徑及壁厚）、接頭形式、焊接位置、確定初期焊接工藝規(guī)范參數(shù)（焊接工藝評(píng)定任務(wù)書）。按照“焊接工藝評(píng)定任務(wù)書”中設(shè)定的工藝模式，焊接試件，詳細(xì)記錄實(shí)際的焊接工藝參數(shù)。按照技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行外觀檢驗(yàn)和內(nèi)部缺陷檢驗(yàn)。初期試焊不合格，分析原因，采取工藝改進(jìn)措施，調(diào)整參數(shù)，再次或多次試焊；直到焊接出合格焊縫為止(

15、wizh)?？偨Y(jié)焊接過程的全部工藝參數(shù)，編寫出 “焊接工藝評(píng)定報(bào)告書”，“焊接工藝規(guī)程（WPS)”，應(yīng)用于實(shí)際生產(chǎn)焊接。共九十四頁(yè)焊接試件是保證(bozhng)機(jī)器人焊接質(zhì)量的重要環(huán)節(jié) 機(jī)器人焊接工藝規(guī)范不是推導(dǎo)出來的，而是試驗(yàn)出來的。不同的材料、不同的焊接位置，工件的焊接規(guī)范是不同的。在幾十種焊接規(guī)范組合中，尋找最快的焊接效率、最好的熔寬和熔深、理想的余高和合格的焊縫質(zhì)量（外觀成形美觀、內(nèi)部缺陷少等等），是一項(xiàng)十分艱苦的工作。工作試件的選擇一定要與實(shí)際(shj)工件具有相同的導(dǎo)熱特性、夾具特性、材料特性、環(huán)境特性、設(shè)備特性等等。共九十四頁(yè)合格焊縫的判據(jù)(pn j)用戶的質(zhì)量技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)合格焊縫的

16、必備條件非合格焊縫的分析方法常見焊接缺陷的原因分析及如何解決的工藝措施。調(diào)試過程中傳遞信息的標(biāo)準(zhǔn)化，交流時(shí)的正確無誤(ww)性。外觀檢驗(yàn)常見缺陷： 成型不良（余高過大、焊道窄?。⒁н?、氣孔、未熔合等的解決辦法。共九十四頁(yè) 對(duì)焊接(hnji)概念的深刻理解 綜合各種焊接電源參數(shù)定義，需要理解以下基本概念： 1、焊接電流（送絲速度） 9. 焊絲直徑選擇 2、焊接電壓和焊接電壓的修正 10. 保護(hù)氣體成分和流量 3、焊接速度（線能量） 11.焊槍擺動(dòng)軌跡 4、干伸長(zhǎng)度 12.擺槍寬度 5. 焊接接頭位置（平、立、橫、仰） 13.擺槍頻率 6、跟蹤偏移量（焊絲指向位置 ） 14.兩側(cè)停留時(shí)間 7.

17、焊槍工作角 15、焊接脈沖電流 8、焊槍前傾角（焊槍行走角） 16、焊接基值電流 17、脈沖頻率根據(jù)工件具體情況，分析熱輸入和負(fù)面影響哪個(gè)是主要矛盾？來決定參數(shù)的設(shè)置；沒有絕對(duì)的正確和錯(cuò)誤，根據(jù)實(shí)際情況，制定向有利的因素(yn s)去發(fā)展，是你對(duì)參數(shù)理解的直接考驗(yàn)。共九十四頁(yè) 焊接工藝參數(shù)(cnsh)與焊縫成形的關(guān)系熔深(h) 電流(dinli)越大，H 越深。 熔寬（B) 電壓高，B增加。 熔池長(zhǎng)度（L)焊速越快，L越長(zhǎng)。 余高(e)-電流越大，e越高。 焊速越慢， e越高。 熔池長(zhǎng)度（L）熔深（h）熔池寬度（B）余高（e）熔池俯視圖熔池橫斷面圖共九十四頁(yè) 焊接工藝規(guī)范與焊縫成形(chn x

18、n)的關(guān)系焊速越快，h越淺；B越窄。 電壓高，h淺；同時(shí)e越小。 下坡焊，熔深小；爬坡焊，熔深大。焊槍(hnqing)行走角越大（如90120） 熔深越大。熔池長(zhǎng)度（L）熔深（h）熔池寬度（B）余高（e）熔池俯視圖熔池橫斷面圖共九十四頁(yè)焊槍(hnqing)行走角焊接(hnji)方向 焊槍角度及位置與焊縫成形的關(guān)系鋁焊接時(shí)焊槍角度鋼焊接時(shí)焊槍角度圓筒體環(huán)縫焊接共九十四頁(yè) 工件呈不同角度(jiod)時(shí)對(duì)焊縫成形的影響共九十四頁(yè) 焊槍行走角不同時(shí)對(duì)焊縫成形(chn xn)的影響共九十四頁(yè) 焊槍(hnqing)工作角不同時(shí)對(duì)焊縫成形的影響共九十四頁(yè) 焊絲指向位置不同時(shí)(tngsh)對(duì)焊縫成形的影響共九

19、十四頁(yè) 焊絲(hn s)干伸長(zhǎng)度不同時(shí)對(duì)焊縫成形的影響共九十四頁(yè) 焊接(hnji)金屬的熔合比（r) 焊絲(hn s)熔化量Fs 母材 母材熔化量 Fm熔合比焊縫金屬中母材熔化量的百分?jǐn)?shù)公式：r = Fm/Fm+Fs（%） 母材 焊縫寬度共九十四頁(yè)焊縫形狀系數(shù) 焊縫寬度與焊縫深度的比值公式： = B/h (一般大于1.01.3，對(duì)防止裂紋有利）綜合機(jī)械性能-多層多道焊優(yōu)于單層焊，因?yàn)榍暗篮缚p對(duì)后道焊縫是預(yù)熱(y r)，后道焊縫對(duì)前道焊縫有退火作用，防止產(chǎn)生淬硬組織。 焊縫(hn fn)形狀系數(shù)（） 焊縫寬度(B) 熱影響區(qū)（HAZ) 焊縫熔深（h)共九十四頁(yè)機(jī)器人焊接0.8焊絲送絲軟管(run

20、 un)的更換內(nèi)徑1.7送絲管適合(shh)1.2焊絲內(nèi)徑1.5送絲管適合1.0焊絲內(nèi)徑1.2送絲管，適合0.8/0.6焊絲1、送絲穩(wěn)定性明顯改善，尤其是焊槍電纜彎曲度較 大時(shí)， 較原粗送絲管送絲性能好。2、引弧成功率幾乎100%，引弧時(shí)的飛濺物減少。3、焊縫合格率有較大的提高。共九十四頁(yè)共九十四頁(yè)共九十四頁(yè)共九十四頁(yè)鍍鋅板MAG焊氣孔(qkng)原因分析機(jī)人環(huán)法料焊接(hnji)經(jīng)驗(yàn)分析能力應(yīng)變能力基礎(chǔ)知識(shí)引弧特性?shī)A具精度送絲穩(wěn)定性送絲軟管導(dǎo)電嘴鋅蒸發(fā)表面油.水.銹裝配精度間隙下料精度焊槍行走角焊槍工作角收弧參數(shù)焊接參數(shù)焊絲指向位置干伸長(zhǎng)度電流電壓焊速濕度溫度風(fēng)力共九十四頁(yè)12/20051_

21、Base_Tool_de.ppt46 Home Position 焊接之前設(shè)置的安全空間點(diǎn)ARC ON 焊接的起弧命令（選擇運(yùn)動(dòng)與焊接參數(shù)）ARC SWITCH 連續(xù)焊接過程中維持電弧(dinh)命令（選擇運(yùn)動(dòng)與焊接參數(shù)）ARC OFF 關(guān)閉電弧的命令（選擇運(yùn)動(dòng)與焊接參數(shù)）128Vanon Intelligent共九十四頁(yè)12/20051_Base_Tool_de.ppt47 菜單(ci dn)功能鍵的介紹狀態(tài)(zhungti)鍵+表示焊絲送出 控制焊接的兩個(gè)功能鍵分別為“HOT/COLD”與“DRY”。 這個(gè)鍵的狀態(tài)表示打開焊接。 這個(gè)鍵的狀態(tài)表示運(yùn)動(dòng)模擬關(guān)閉，不焊接。 這個(gè)鍵的狀態(tài)表示焊接

22、關(guān)閉。 這個(gè)鍵的狀態(tài)表示運(yùn)動(dòng)模擬打開。狀態(tài)鍵-表示焊絲回收129Vanon Intelligent共九十四頁(yè)48 菜單功能鍵 “Technology” “Arc Tech Analog” 顯示(xinsh)如下： 菜單(ci dn)功能鍵“Technology”的介紹當(dāng)你選擇 “Technology” “Arc Tech Analog” “ARC ON” “PTP”, 顯示如下： 狀態(tài)行中機(jī)器人運(yùn)動(dòng)與焊接信息顯示如下：Vanon Intelligent共九十四頁(yè)12/20051_Base_Tool_de.ppt49 菜單功能鍵 “Technology” “Arc Tech Analog” “A

23、RCON”“LIN”,顯示(xinsh)如下：菜單功能鍵 “Technology” “Arc Tech Analog” “ARCON”“CIRC”,顯示(xinsh)如下：131Vanon Intelligent共九十四頁(yè)12/20051_Base_Tool_de.ppt50 “ARC SWITCH”的選擇(xunz)與運(yùn)用 “ARC SWITCH”命令(mng lng)被使用在“ARC ON命令與“ARC OFF”命令之間。 在焊接過程中，焊縫有不同的幾種形式 （LIN與CIRC）為了不使焊接中斷，這 時(shí)必須使用“ARC SWITCH” “ARC SWITCH”運(yùn)用于運(yùn)動(dòng)類型 “ARC SW

24、ITCH” 命令只能運(yùn)用于兩種 運(yùn)動(dòng)類型:“LIN” （直線運(yùn)動(dòng)）“CIRC”（圓弧運(yùn)動(dòng)） “ARC SWITCH”的編程當(dāng)你選擇“Technology” “Arc TechAnalog” “ARC SWITCH”“LIN”132Vanon Intelligent共九十四頁(yè)51 當(dāng)你選擇(xunz)“Technology” “Arc Tech Analog” “ARC SWITCH”“CIRC”Vanon Intelligent共九十四頁(yè)52 焊接(hnji)的結(jié)束命令“ARC OFF”當(dāng)你選擇(xunz) “Technology” “Arc Tech Analog” “ARC OFF” “L

25、IN”, 顯示如下：當(dāng)你選擇 “Technology” “Arc Tech Analog” “ARC OFF” “LIN”, 顯示如下：Vanon Intelligent共九十四頁(yè)53 “TRACK” 功能(gngnng)介紹(KUKA.ArcSense)“Track” 功能(gngnng)可用“ARC SWITCH”和“ARC OFF”. 機(jī)器人擺動(dòng)功能的介紹Vanon Intelligent共九十四頁(yè)54 擺動(dòng)(bidng)方式的種類與擺動(dòng)(bidng)參數(shù)的計(jì)算公式介紹：Vanon Intelligent共九十四頁(yè)55 以這圖形為焊接例子： 第一：首先從P1點(diǎn)到P2點(diǎn)焊接編程為例子。 第

26、二：再?gòu)腜4點(diǎn)到P8點(diǎn)焊接編程為例子。 這例子是一個(gè)連續(xù)焊接的例子Start position的空間安全(nqun)點(diǎn)從P1（焊接起始點(diǎn)）到P2（焊接結(jié)束點(diǎn)）。 P3點(diǎn)是空間安全點(diǎn)，P4是另一段焊縫焊接起始點(diǎn)，P8是焊接結(jié)束點(diǎn)。137Vanon Intelligent共九十四頁(yè)12/20051_Base_Tool_de.ppt56 焊接打開(d ki)命令 - “ARC ON”當(dāng)你選擇(xunz) “Technology” “Arc Tech Analog” “ARC ON” “PTP”, 顯示如下：焊接關(guān)閉命令 - “ARC OFF”當(dāng)你選擇 “Technology” “Arc Tech A

27、nalog” “ARC OFF” “LIN”, 顯示如下：138Vanon Intelligent共九十四頁(yè)12/20051_Base_Tool_de.ppt57 焊接(hnji)程序2139Vanon Intelligent共九十四頁(yè)12/20051_Base_Tool_de.ppt58 必要(byo)的準(zhǔn)備措施 TCP的校正(jiozhng) 工具的方向必須在工具坐標(biāo)系統(tǒng)中的 +X方向 。這是必要的準(zhǔn)備工作，因?yàn)闄C(jī)器人系統(tǒng)（KRC）能計(jì)算TTS(tool-base moving frame)期間的CP 焊接運(yùn)動(dòng).。多層多道的主要菜單功能鍵： 主要菜單 “MultiLayer” 包含以下菜單

28、：- PathMemorization (chapter 5.2) - LayerControl (chapter 5.3) - TECH_INI (chapter 5.4) PathMemorization 菜單包含“PathMemo” 140Vanon Intelligent共九十四頁(yè)12/20051_Base_Tool_de.ppt59 LayerControl 菜單(ci dn)這個(gè)菜單(ci dn)“LayerControl”包含 “LayerControl”：TECH_INI 菜單這個(gè)菜單 “TECH_INI”包含 KUKA 教材：Arc Tech Analog, Digital

29、and TouchSense命令： 多層多道的模板：程序新建選擇MULTILAYER模塊按回車鍵選擇完畢141Vanon Intelligent共九十四頁(yè)12/20051_Base_Tool_de.ppt60 The .src-file: The .dat-file: 142Vanon Intelligent共九十四頁(yè)12/20051_Base_Tool_de.ppt61 多層多道焊接程序(chngx)例子 編程結(jié)構(gòu)分為主要(zhyo)程序調(diào)用與次要程序用于焊接 Layer number Sub-program name (each multilayer seam has its own su

30、b-programm) 主要程序143Vanon Intelligent共九十四頁(yè)12/20051_Base_Tool_de.ppt62 Root-layer (1) with PathMemorization commands Layer 2 and 3 Point-names have to start with SP001 SP SP128 次要(cyo)程序: 144Vanon Intelligent共九十四頁(yè)12/20051_Base_Tool_de.ppt63 程序(chngx)例子1 Root Layer First layer Second layer 145Vanon Int

31、elligent共九十四頁(yè)12/20051_Base_Tool_de.ppt64 1. INI 2. TECH_INI.ARCTECH_ANALOG 3. PTP P0 CONT Vel= 10 % PDAT7 Tool1:Torch Base2:wsc 4. PTP P1 CONT Vel= 10 % PDAT5 Tool1:Torch Base2:wsc 5. LayerControl.ROOT : 1, = 6. LIN S1 Vel= 0.1 m/s CPDAT21 ARC_ON PS S Naht2 Tool1:Torch Base2:wsc7. PathMemo.ON_LIN Se

32、nsor: none 8. PathMemo.SWI_LIN Sensor: none 9. LIN S2 CONT CPDAT22 ARC PS W1 Tool1:Torch Base2:wsc 10.PathMemo.SWI_LIN Sensor: none 11.LIN S3 CONT CPDAT23 ARC PS W1 Tool1:Torch Base2:wsc 12.$circ_type = #path 13.PathMemo.SWI_CIRC Sensor: none 14.CIRC S4 S5 CONT CPDAT25 ARC PS W1 Tool1:Torch Base2:ws

33、c 15.PathMemo.SWI_CIRC Sensor: none 16.CIRC S6 S7 CONT CPDAT26 ARC PS W1 Tool1:Torch Base2:wsc 17.PathMemo.SWI_LIN Sensor: none 18.LIN S8 CONT CPDAT30 ARC PS W1 Tool1:Torch Base2:wsc19.PathMemo.OFF_LIN Sensor: none 20.LIN S9 CPDAT31 ARC_OFF PS W1 E Naht2 Tool1:Torch Base2:wsc 根據(jù)上述圖片(tpin)程序如下：146Van

34、on Intelligent共九十四頁(yè)12/20051_Base_Tool_de.ppt65 21.LayerControl.LAYER : 2,3, - 22.LayerControl.OFFSET Layer: 2, X= 0mm, Y= -2.5mm, Z= 3mm, A= 0, B= 0, C= -10|-, Start X= 0mm, End X= 0mm 23.LayerControl.OFFSET Layer: 3, X= 0mm, Y= 2.5mm, Z= 3mm, A= 0, B= 0, C= 10 |-,Start X= 0mm, End X= 0mm 24.LIN SP0

35、01 Vel= 0.1 m/s CPDAT33 ARC_ON PS S Naht2 Tool1:Torch Base2:wsc 25.LIN SP002 CONT CPDAT34 ARC PS W2 Tool1:Torch Base2:wsc 26.LIN SP003 CONT CPDAT35 ARC PS W2 Tool1:Torch Base2:wsc 27.$circ_type = #path 28.CIRC SP004 SP005 CONT CPDAT37 ARC PS W2 Tool1:Torch Base2:wsc 29.CIRC SP006 SP007 CONT CPDAT40

36、ARC PS W2 Tool1:Torch Base2:wsc 30.LIN SP008 CONT CPDAT41 ARC PS W2 Tool1:Torch Base2:wsc 31.LIN SP009 CPDAT43 ARC_OFF PS W2 E Naht2 Tool1:Torch Base2:wsc 32.LayerControl.OFF = 33.LIN P2 CONT Vel= 0.1 m/s CPDAT32 Tool1:Torch Base2:wsc 34.PTP P3 CONT Vel= 10 % PDAT6 Tool1:Torch Base2:wsc 35.END 36.Mu

37、ltiLayer Control 147Vanon Intelligent共九十四頁(yè)12/20051_Base_Tool_de.ppt66 “TOUCH SENSE”功能(gngnng)的運(yùn)用 關(guān)于(guny)“TOUCH SENSE”菜單鍵的運(yùn)用打開菜單使用菜單鍵“Technology”“TOUCHSENSE”，顯示如下：菜單功能“SEARCH”被選擇后運(yùn)動(dòng)類型： 兩種運(yùn)動(dòng)類型可利用: LIN 和 PTP。Touchsense 關(guān)于直線運(yùn)動(dòng)的搜尋命令例子Point name148Vanon Intelligent共九十四頁(yè)12/20051_Base_Tool_de.ppt67 Vel=這個(gè)速

38、度已被設(shè)定為2m/s，根據(jù)(gnj)不同要求設(shè)定。當(dāng)選擇(xunz)“CPDAT1到顯示窗口如下：CPDATnSEARCH VIAP2是查找點(diǎn)（搜尋位置）CDn當(dāng)選擇“CD1”到顯示窗口如下（1）：149Vanon Intelligent共九十四頁(yè)68 當(dāng)選擇(xunz)“CD1”到顯示窗口如下（2）：當(dāng)你選擇(xunz)到“PAn”顯示窗口如下：PA.Vanon Intelligent共九十四頁(yè)69 “TOUCH SENSE”功能(gngnng)的運(yùn)用 關(guān)于“TOUCH SENSE”菜單鍵(dn jin)的運(yùn)用打開菜單使用菜單鍵“Technology”“TOUCHSENSE”，顯示如下：菜單

39、功能“SEARCH”被選擇后運(yùn)動(dòng)類型： 兩種運(yùn)動(dòng)類型可利用: LIN 和 PTP。Touch sense 關(guān)于直線運(yùn)動(dòng)的搜尋命令例子Point nameVanon Intelligent共九十四頁(yè)70 Vel=這個(gè)速度(sd)已被設(shè)定為2m/s，根據(jù)不同要求設(shè)定。當(dāng)選擇“PDAT1到顯示(xinsh)窗口如下：PDATnSEARCH VIAP2是查找點(diǎn)（搜尋位置）CDn當(dāng)選擇“CD2”到顯示窗口如下（1）：Vanon Intelligent共九十四頁(yè)71 當(dāng)選擇“CD2”到顯示(xinsh)窗口如下（2）：當(dāng)你選擇到“PAn”顯示(xinsh)窗口如下：PA.Vanon Intelligent

40、共九十四頁(yè)72 編程的修正(xizhng)指令打開菜單鍵(dn jin) “Technology”， 選擇“TOUCHSENSE”顯示如下:菜單打開之后顯示“CORR”，可選擇需要的修正形式：“CORR”可分為4種修正形式:G Turn off Resets BASE_CORR_ON_FLAG andBASE_CORR frame;G 1 dimensional 1維 修正法;G 2 dimensional 2維 修正法;G 3 dimensional 3維 修正法;G Free programmable 可任意編程的修正法。CD1 defines the surfaceCD2 1st rot

41、ational dimension of the surfaceCD3 2nd rotational dimension of the surfaceCD4 defines the lineCD5 1st rotational dimension of the lineCD6 defines the offsetCD1 . CD6的意義 :Vanon Intelligent共九十四頁(yè)73 TOUCH SENSOR 編程例子(l zi)：1.DEF qwrty2.INI3.PTP P1 Vel=10% PDAT1 Tool1:tool Base0 4.LIN P2 Vel=2m/s CPDAT1

42、 SEARCH VIA P3 CD1 PA0 Tool1:tool Base05.LIN P4 Vel=2m/s CPDAT1 SEARCH VIA P5 CD1 PA0 Tool1:tool Base06.LIN P6 Vel=2m/s CPDAT1 SEARCH VIA P7 CD1 PA0 Tool1:tool Base07.LIN P8 Vel=2m/s CPDAT1 SEARCH VIA P9 CD1 PA0 Tool1:tool Base0Vanon Intelligent共九十四頁(yè)74 8. LIN P10 Vel=2m/s CPDAT1 SEARCH VIA P11 CD1 P

43、A0 Tool1:tool Base0 9. PTP P12 Vel=10% PDAT1 Tool1:tool Base 010.LIN P13 Vel=2m/s CPDAT1 SEARCH VIA P14 CD1 PA0 Tool1:tool Base011.PTP P15 Vel=10% PDAT1 Tool1:tool Base012.CORR CD 1. 2. 3 4. 5 6 13.PTP P16 Vel=10% PDAT1 Tool1:tool Base014.LIN P17 Vel=0.2m/s CPDAT1 Tool1:tool Base015.CORR OFF16.PTP P

44、12 Vel=10% PDAT1 Tool1:tool Base 017.ENDVanon Intelligent共九十四頁(yè) 交流內(nèi)容(nirng)目錄碳鋼車架魚鱗紋（斷弧焊）的機(jī)器人MAG焊接工藝碳鋼車架機(jī)器人連續(xù)焊接工藝碳鋼架叉魚鱗紋焊縫的機(jī)器人TIG焊接工藝鋁合金車架機(jī)器人TIG自熔修整(xizhng)工藝鋁合金、鎂合金車架機(jī)器人TIG旋轉(zhuǎn)填絲脈沖焊接工藝鋁合金車架機(jī)器人MIG低脈沖（雙脈沖）焊接工藝共九十四頁(yè)鋼自行車架手工(shugng)TIG焊縫的常見焊接缺陷共九十四頁(yè)自行車車架采用(ciyng)機(jī)器人進(jìn)行焊接以往(ywng)手工TIG焊接機(jī)器人焊縫整齊魚鱗紋明顯沒有飛濺機(jī)器人魚鱗紋

45、焊接共九十四頁(yè) 鋼自行車、電動(dòng)車架機(jī)器人斷續(xù)焊接(hnji)焊縫外觀（每一英寸911個(gè)魚鱗片） 鋼自行車機(jī)器人斷弧（魚鱗(yln)紋）焊縫自行車架魚鱗紋焊縫機(jī)器人斷續(xù)焊接工藝共九十四頁(yè)焊接方法MAG焊 神鋼焊絲 直徑 1.0 氣體 80 Ar 20 CO2焊機(jī)配置TB-1400機(jī)器人 350GR3 電源焊接規(guī)范焊接電流95A 電弧電壓17V 焊接速度0.5m/min魚鱗焊縫 焊接時(shí)間0.23秒 移動(dòng)距離2.3mm材料低碳鋼 板厚 1.5mm-2.5mm焊道外觀說明一次裝夾，一次焊接完成 前三角架焊接施工(sh gng)結(jié)果共九十四頁(yè)焊接方法MAG焊 神鋼焊絲 直徑 1.0 氣體 80 Ar 20 CO2焊機(jī)配置TB-1400 機(jī)器人 350GR3 電源焊接規(guī)范焊接電流105A 電弧 電壓17.5V 焊接速度0.5m/min魚鱗焊縫 焊接時(shí)間0.23秒 移動(dòng)距離2.3mm