基于STM32的直流電機(jī)PWM調(diào)速控制

1、式修理）火挈（嵌入式系統(tǒng)及接口技術(shù)課程大作業(yè)）課程名稱(chēng)：嵌入式系統(tǒng)及接口技術(shù)班級(jí)專(zhuān)業(yè)：_姓名學(xué)號(hào)：指導(dǎo)老師：電動(dòng)摩托車(chē)控制器中的電機(jī)PWM調(diào)速摘要：隨著“低碳”社會(huì)理念的深入，新型的電動(dòng)摩托車(chē)發(fā)展迅速，逐漸成為人們主要的代步工具之一，由于直流無(wú)刷電機(jī)的種種優(yōu)點(diǎn)，在電動(dòng)摩托車(chē)中也得到了廣泛應(yīng)用，因此，本文控制部分主要介紹一種基于STM32F10*片的新型直流無(wú)刷電機(jī)調(diào)速控制系統(tǒng)，這里主要通過(guò)PWMfc術(shù)來(lái)進(jìn)行電機(jī)的調(diào)速控制，且運(yùn)行穩(wěn)定，安全可靠，成本低，具有深遠(yuǎn)的意義。1 .總體設(shè)計(jì)概述1.1 直流無(wú)刷電機(jī)及工作原理直流無(wú)刷電機(jī)（簡(jiǎn)稱(chēng)BLDCM,由于利用電子換向取代了傳統(tǒng)的機(jī)械電刷和換向器，使得

2、其電磁性能可靠，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，易于維護(hù)，既保持了直流電機(jī)的優(yōu)點(diǎn)又避免了直流電機(jī)因電刷而引起的缺陷，因此，被廣泛應(yīng)用。另外，由于直流無(wú)刷電機(jī)專(zhuān)用控制芯片價(jià)格昂貴，本文介紹了一種基于STM32W新型直流無(wú)刷電機(jī)控制系統(tǒng)，既可降低直流無(wú)刷電機(jī)的應(yīng)用成本，又彌補(bǔ)了專(zhuān)用處理器功能單一的缺點(diǎn)，具有重要的現(xiàn)實(shí)意義和發(fā)展前景。工作原理：直流無(wú)刷電機(jī)是同步電機(jī)的一種，具轉(zhuǎn)子為永磁體，而定子則為三個(gè)按照星形連接方式連接起來(lái)的線(xiàn)圈，根據(jù)同步電機(jī)的原理，如果電子線(xiàn)圈產(chǎn)生一個(gè)旋轉(zhuǎn)的磁場(chǎng)，則永磁體的轉(zhuǎn)子也會(huì)隨著這個(gè)磁場(chǎng)轉(zhuǎn)動(dòng)因此，驅(qū)動(dòng)直流無(wú)刷電機(jī)的根本是產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)的磁場(chǎng)，而這個(gè)旋轉(zhuǎn)的磁場(chǎng)可以通過(guò)調(diào)整A、B、C三相的電流來(lái)實(shí)現(xiàn)，其

3、需要的電流如圖1所示隨著我國(guó)經(jīng)濟(jì)和文化事業(yè)的發(fā)展，在很多場(chǎng)合，都要求有直流電機(jī)PWMS速系統(tǒng)來(lái)進(jìn)行調(diào)速，諸如汽車(chē)行業(yè)中的各種風(fēng)扇、刮水器、噴水泵、熄火器、反視鏡、賓館中的自動(dòng)門(mén)、自動(dòng)門(mén)鎖、自動(dòng)窗簾、自動(dòng)給水系統(tǒng)、柔巾機(jī)、導(dǎo)彈、火炮、人造衛(wèi)星、宇宙飛船、艦艇、飛機(jī)、坦克、火箭、雷達(dá)、戰(zhàn)車(chē)等場(chǎng)合。1.2 總體設(shè)計(jì)方案總體設(shè)計(jì)方案的硬件部分詳細(xì)框圖如圖1所示ADC模塊圖1總體方案系統(tǒng)框圖該方案主要運(yùn)行狀況如下：通過(guò)摩托車(chē)車(chē)把的轉(zhuǎn)動(dòng)來(lái)改變其機(jī)械位置，然后這個(gè)變量通過(guò)ADC專(zhuān)換后，傳送其調(diào)速信號(hào)給STM32F103另外，霍爾傳感器將其對(duì)電機(jī)速度的檢測(cè)信號(hào)也傳送給STM32在STM32,首先根據(jù)ADC勺值

4、改變PW極形，并且與霍爾傳感器的檢測(cè)信號(hào)進(jìn)行疊加，最終輸出疊加后的PWMfc形給功率驅(qū)動(dòng)電路，從而驅(qū)動(dòng)電機(jī)并對(duì)其進(jìn)行速度的控制和調(diào)節(jié)。2 .系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)2.1 總體硬件框圖系統(tǒng)的硬件電路選用STM32F103J主控芯片，作為電機(jī)控制的核心，通過(guò)霍爾位置傳感器檢測(cè)位置信號(hào)，結(jié)合功率驅(qū)動(dòng)電路以實(shí)現(xiàn)對(duì)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)。止匕外，還有電流檢測(cè)電路可根據(jù)電機(jī)的狀態(tài)以調(diào)整轉(zhuǎn)速和實(shí)現(xiàn)過(guò)流保護(hù)功能系統(tǒng)的硬件框圖如圖2所示：圖2系統(tǒng)硬件框圖直流無(wú)刷電機(jī)是將直流有刷電機(jī)的機(jī)械換向改進(jìn)成電子換向而來(lái)的，要使其轉(zhuǎn)動(dòng)，就必須通過(guò)電子換向的方法調(diào)整電流，按照轉(zhuǎn)子所在的位置產(chǎn)生轉(zhuǎn)動(dòng)磁場(chǎng)，主控芯片控制H半橋驅(qū)動(dòng)電路產(chǎn)生電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的換向

5、電流，以產(chǎn)生轉(zhuǎn)動(dòng)的磁場(chǎng)，驅(qū)動(dòng)電路如圖3所示驅(qū)動(dòng)電路的作用是將控制電路輸出的脈沖放大到足以驅(qū)動(dòng)功率晶體管或MOSFETt,所以單從原理上講，驅(qū)動(dòng)電路主要起開(kāi)關(guān)功率放大作用，即脈沖放大器。但隨著開(kāi)關(guān)工作頻率的提高，驅(qū)動(dòng)電路的優(yōu)化設(shè)計(jì)顯得越來(lái)越重要。驅(qū)動(dòng)電路的最佳驅(qū)動(dòng)特性應(yīng)具有：功率管開(kāi)通時(shí)，驅(qū)動(dòng)電路提供的基極電流應(yīng)有快速的上升沿，并一開(kāi)始有一定的過(guò)沖，以加速開(kāi)通過(guò)程，并在集電極電流尖峰時(shí)開(kāi)啟驅(qū)動(dòng)基極，從而減小開(kāi)通損耗；功率管導(dǎo)通期間，驅(qū)動(dòng)電路提供的基極電流在任何負(fù)載情況下都能保證功率管處于飽和導(dǎo)通狀態(tài)，使功率管的飽和壓降較低，以保證低的導(dǎo)通損耗；關(guān)斷瞬時(shí)，驅(qū)動(dòng)電路應(yīng)提供足夠的反向基極驅(qū)動(dòng)，以迅速抽

6、出基區(qū)的剩余載流子，并加反偏截止電壓，使集電極電流迅速下降以減少下降時(shí)間。為了增加系統(tǒng)的抗干擾能力，STM32輸出的6路PWM&號(hào)首先必須經(jīng)隔離再送到IR2136進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，由于開(kāi)關(guān)速度達(dá)到20KHz左右，故設(shè)計(jì)中選用高速光耦器件HCPL4504見(jiàn)圖3,其最高速度可達(dá)1Mbit/s,內(nèi)部的噪聲抑制電路可提供高于15kVZus的共模抑制。IR2136是IR公司的一款功率MOSFETIGBT專(zhuān)用柵極驅(qū)動(dòng)集成電路，獨(dú)有的I-IVIC(Highvoltageintegratedcircuit)技術(shù)使得它可用作驅(qū)動(dòng)工作在母線(xiàn)電壓高達(dá)600V的電路中的功率MO端件。其內(nèi)部采用自舉技術(shù)，使得功率驅(qū)動(dòng)元

7、件驅(qū)動(dòng)電路僅需輸入一個(gè)直流電源，使其實(shí)現(xiàn)對(duì)功率MOSFE和IGBT的最優(yōu)驅(qū)動(dòng)，并且它還具有完善的保護(hù)功能包括欠壓保護(hù)和過(guò)流保護(hù)，以便保證系統(tǒng)安全穩(wěn)定的工作。故本文選用IR2136作為主功率部分的MOSFE驅(qū)動(dòng)，如圖3所示：圖3中經(jīng)IR2136驅(qū)動(dòng)的6路PwMW號(hào)被直接送到由6個(gè)MOSFE管組成的主功率電路。如圖所示，該功率驅(qū)動(dòng)采用三相全控電路，電動(dòng)機(jī)的三相繞組為Y型聯(lián)結(jié)。MOSFE管選用IR公司的IRFZ48,該管導(dǎo)通電阻較低，當(dāng)連續(xù)流過(guò)10A電流時(shí)，功耗才1.2w,根本不需要散熱片就可以穩(wěn)定工作。圖3功率驅(qū)動(dòng)電路2.3直流無(wú)刷電機(jī)的調(diào)速直流無(wú)刷電機(jī)調(diào)速的原理就是在驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的基礎(chǔ)上，將驅(qū)動(dòng)

8、電流由PWM信號(hào)來(lái)控制，改變PWMB號(hào)的脈沖寬度，即通過(guò)調(diào)節(jié)MOSFET斷的時(shí)間來(lái)調(diào)節(jié)提供給電機(jī)三相的電流大小，從而對(duì)電機(jī)進(jìn)行調(diào)速控制。本方案中MOSFET的導(dǎo)通是通過(guò)STM32勺PWMW號(hào)來(lái)才5制的,STM32內(nèi)部的普通的定時(shí)器TIM3和TIM4,每個(gè)可以產(chǎn)生四路PWMS：生器，這里用TIM3產(chǎn)生4路，TIM4產(chǎn)生兩路，共六路可編程的PWM1號(hào)，驅(qū)動(dòng)H橋。直流無(wú)刷電機(jī)的電子換向是基于轉(zhuǎn)子的位置來(lái)控制的，本系統(tǒng)采用3個(gè)霍爾傳感器對(duì)直流無(wú)刷電機(jī)進(jìn)行位置測(cè)量霍爾傳感器安裝在電機(jī)的內(nèi)部，將轉(zhuǎn)子的位置轉(zhuǎn)換為三路數(shù)字信號(hào)直接輸出到STM32GPIO口在本設(shè)計(jì)中可方便地用于通過(guò)檢測(cè)霍爾位置傳感器的信號(hào)來(lái)實(shí)

9、現(xiàn)檢測(cè)轉(zhuǎn)子的位置，然后據(jù)此輸出相應(yīng)的PWMJ號(hào)控制功率管的導(dǎo)通或關(guān)斷，從而實(shí)現(xiàn)電流的換向，在電機(jī)內(nèi)部產(chǎn)生一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)的磁場(chǎng)，進(jìn)而驅(qū)動(dòng)電機(jī)旋轉(zhuǎn)。另外，車(chē)把轉(zhuǎn)動(dòng)的時(shí)候會(huì)通過(guò)一個(gè)DA轉(zhuǎn)換，然后得到調(diào)速的標(biāo)志flag的值，從而根據(jù)這個(gè)flag值來(lái)改變PWMO勺占空比，從而進(jìn)行電機(jī)的調(diào)速。直流無(wú)刷電機(jī)旋轉(zhuǎn)時(shí)三個(gè)霍爾傳感器的信號(hào)值和輸出的PWM1號(hào)之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系如圖4所小圖4相位與PWM信號(hào)的對(duì)應(yīng)關(guān)系霍爾傳感器的位置反饋信號(hào)在可以確定轉(zhuǎn)子位置的同時(shí)，也可用來(lái)測(cè)量電機(jī)的轉(zhuǎn)速電機(jī)每轉(zhuǎn)動(dòng)一周，每個(gè)霍爾傳感器即會(huì)產(chǎn)生兩次換向，三個(gè)霍爾傳感器共會(huì)有6次換相，這六次換相之間的時(shí)間差即為電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)一周所需的時(shí)間，繼而可計(jì)算出

10、電機(jī)的轉(zhuǎn)速根據(jù)計(jì)算出的電機(jī)轉(zhuǎn)速，調(diào)整PWM1號(hào)的脈沖寬度，從而達(dá)到調(diào)速的目的3 .系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)本系統(tǒng)編程部分工作在keil4開(kāi)發(fā)環(huán)境下完成，采用模塊化的設(shè)計(jì)方法，與各子程序作為實(shí)現(xiàn)各部分功能和過(guò)程的入口，完成PW做寬調(diào)速的控制。STM32F10贅源分配如下表：表1芯片的資源分配GPIOD4霍爾傳感器輸出端GPIOA6利用定時(shí)器TIM3,TIM4產(chǎn)生的六路PWM輸出GPIOA7GPIOD5GPIOB0GPIOB1GPIOD6GPIOB6GPIOB71.PWMF生程序：本設(shè)計(jì)中采用STM32F103勺定時(shí)器TIM3,TIM4兩個(gè)定時(shí)器來(lái)產(chǎn)生PW極形，程序函數(shù)如下：#include"tim

11、er.h"通用定時(shí)器中斷初始化這里時(shí)鐘選擇為APB1的2倍，而APB1為36Marr：自動(dòng)重裝值。psc：時(shí)鐘預(yù)分頻數(shù)這里使用的是定時(shí)器3voidTimerx_Init(u16arr,u16psc)一RCC->APB1ENR|=1<<1;/TIM3時(shí)鐘使能TIM3->ARR=arr;設(shè)定計(jì)數(shù)器自動(dòng)重裝值剛好1msTIM3->PSC=psc;預(yù)分頻器7200，得到10Khz的計(jì)數(shù)時(shí)鐘這兩個(gè)東東要同時(shí)設(shè)置才可以使用中斷TIM3->DIER|=1<<0;允許更新中斷TIM3->DIER|=1<<6;允許觸發(fā)中斷TIM3-&g

12、t;CR1|=0x01;使能定時(shí)器3MY_NVIC_Init(1,3,TIM3_IRQChannel,2);/搶占1,子優(yōu)先級(jí)3,組2voidPWM1_1_Init(u16arr1,u16psc1)一一此部分需手動(dòng)修改IO口設(shè)置RCC->APB1ENR|=1<<1;/TIM3時(shí)鐘使能GPIOA->CRL&=0XF0FFFFFF;/PA6輸出GPIOA->CRL|=0X0B000000;/復(fù)用功能輸出GPIOA->ODR|=1<<6;/PA6上拉TIM3->ARR=arr1;/設(shè)定計(jì)數(shù)器自動(dòng)重裝值TIM3->PSC=psc1;/

13、預(yù)分頻器不分頻TIM3->CCMR1|=7<<4;/CH1PWM2模式TIM3->CCMR1|=1<<3;/CH1預(yù)裝載使能TIM3->CCER|=1<<0;/OC1輸出使能TIM3->CR1=0x8000;/ARPE使能TIM3->CR1|=0x01;使能定時(shí)器3voidPWM1_2_Init(u16arr2,u16psc2)此部分需手動(dòng)修改IO口設(shè)置RCC->APB1ENR|=1<<1;/TIM3時(shí)鐘使能GPIOA->CRL&=0X0FFFFFFF;/PA7輸出GPIOA->CRL|=0

14、XB0000000;復(fù)用功能輸出GPIOA->ODR|=1<<7;PA7上拉TIM3->ARR=arr2;/設(shè)定計(jì)數(shù)器自動(dòng)重裝值TIM3->PSC=psc2;/預(yù)分頻器不分頻TIM3->CCMR1|=7<<12;/CH2PWM2模式TIM3->CCMR1|=1<<11;/CH2預(yù)裝載使能TIM3->CCER|=1<<4;/OC2輸出使能TIM3->CR1=0x8000;/ARPE使能TIM3->CR1|=0x01;使能定時(shí)器3voidPWM1_3_Init(u16arr3,u16psc3)此部分需手

15、動(dòng)修改IO口設(shè)置RCC->APB1ENR|=1<<1;/TIM3時(shí)鐘使能GPIOB->CRL&=0XFFFFFFF0;PB0輸出GPIOB->CRL|=0X0000000B;/復(fù)用功能輸出GPIOB->ODR|=1<<0;/PB0上拉TIM3->ARR=arr3;/設(shè)定計(jì)數(shù)器自動(dòng)重裝值TIM3->PSC=psc3;/預(yù)分頻器不分頻TIM3->CCMR2|=7<<4;/CH3PWM2模式TIM3->CCMR2|=1<<3;/CH3預(yù)裝載使能TIM3->CCER|=1<<8;/

16、OC3輸出使能TIM3->CR1=0x8000;/ARPE使能TIM3->CR1|=0x01;使能定時(shí)器3voidPWM1_4_Init(u16arr4,u16psc4)一一/此部分需手動(dòng)修改IO口設(shè)置RCC->APB1ENR|=1<<1;/TIM3時(shí)鐘使能GPIOB->CRL&=0XFFFFFF0F;/PB1輸出GPIOB->CRL|=0X000000B0;/復(fù)用功能輸出GPIOB->ODR|=1<<1;PB1上拉TIM3->ARR=arr4;/設(shè)定計(jì)數(shù)器自動(dòng)重裝值TIM3->PSC=psc4;/預(yù)分頻器不分頻T

17、IM3->CCMR2|=7<<12;/CH4PWM2模式TIM3->CCMR2|=1<<11;/CH4預(yù)裝載使能TIM3->CCER|=1<<12;/OC4輸出使能TIM3->CR1=0x8000;/ARPE使能TIM3->CR1|=0x01;使能定時(shí)器3voidPWM2_1_Init(u16arr5,u16psc5)/此部分需手動(dòng)修改IO口設(shè)置RCC->APB1ENR|=1<<2;/TIM4時(shí)鐘使能GPIOB->CRL&=0XF0FFFFFF;/PB6輸出GPIOB->CRL|=0X0B0

18、00000;/復(fù)用功能輸出GPIOB->ODR|=1<<6;/PB6上拉TIM4->ARR=arr5;/設(shè)定計(jì)數(shù)器自動(dòng)重裝值TIM4->PSC=psc5;/預(yù)分頻器不分頻TIM4->CCMR1|=7<<4;/CH1PWM2模式TIM4->CCMR1|=1<<3;/CH1預(yù)裝載使能TIM4->CCER|=1<<0;/OC1輸出使能TIM4->CR1=0x8000;/ARPE使能TIM4->CR1|=0x01;使能定時(shí)器4voidPWM2_2_Init(u16arr6,u16psc6)此部分需手動(dòng)修改I

19、O口設(shè)置RCC->APB1ENR|=1<<2;/TIM4時(shí)鐘使能GPIOB->CRL&=0X0FFFFFFF;/PB7輸出GPIOB->CRL|=0XB0000000;復(fù)用功能輸出GPIOB->ODR|=1<<7;/PB7上拉TIM4->ARR=arr6;設(shè)定計(jì)數(shù)器自動(dòng)重裝值TIM4->PSC=psc6;/預(yù)分頻器不分頻TIM4->CCMR1|=7<<12;/CH2PWM2模式TIM4->CCMR1|=1<<11;/CH2預(yù)裝載使能TIM4->CCER|=1<<4;/OC2

20、輸出使能TIM4->CR1=0x8000;/ARPE使能TIM4->CR1|=0x01;使能定時(shí)器42、霍爾傳感器部分的程序#include"huoer.h"voidhuoer_Init(void)一RCC->APB2ENR|=1<<5;使能PORTD時(shí)鐘GPIOD->CRL&=0XF000FFFF;/PD4,5,5設(shè)置成輸入GPIOD->CRL|=0X08880000;GPIOD->ODR|=1<<4;/PD4上拉GPIOD->ODR|=1<<5;/PD5上拉GPIOD->ODR|

21、=1<<6;/PD6上拉3、延時(shí)程序#include<stm32f10x_lib.h>#include"delay.h"staticu8fac_us=0;/us延時(shí)倍乘數(shù)staticu16fac_ms=0;/ms延時(shí)倍乘數(shù)初始化延遲函數(shù)/SYSTICK的時(shí)鐘固定為HCLK時(shí)鐘的1/8/SYSCLK:系統(tǒng)時(shí)鐘voiddelay_init(u8SYSCLK)SysTick->CTRL&=0xfffffffb;/bit2清空,選擇外部時(shí)鐘HCLK/8fac_us=SYSCLK/8;fac_ms=(u16)fac_us*1000;一一/延時(shí)nm

22、s/SysTick->LOAD為24位寄存器，所以，最大延時(shí)為：/nms<=0xffffff*8*1000/SYSCLK/對(duì)72M條件下，nms<=1864voiddelay_ms(u16nms)一u32temp;SysTick->LOAD=(u32)nms*fac_ms;/時(shí)間加載(SysTick->LOAD為24bit)SysTick->VAL=0x00;清空計(jì)數(shù)器SysTick->CTRL=0x01;開(kāi)始倒數(shù)dotemp=SysTick->CTRL;while(temp&0x01&&!(temp&(1<

23、<16);等待時(shí)間到達(dá)SysTick->CTRL=0x00;關(guān)閉計(jì)數(shù)器SysTick->VAL=0X00;清空計(jì)數(shù)器延時(shí)nus/nus為要延時(shí)的us數(shù).voiddelay_us(u32nus)一u32temp;SysTick->LOAD=nus*fac_us;/時(shí)間加載SysTick->VAL=0x00;/清空計(jì)數(shù)器SysTick->CTRL=0x01;開(kāi)始倒數(shù)dotemp=SysTick->CTRL;while(temp&0x01&&!(temp&(1<<16);等待時(shí)間到達(dá)SysTick->CTRL

24、=0x00;關(guān)閉計(jì)數(shù)器SysTick->VAL=0X00;清空計(jì)數(shù)器4、主程序#include<stm32f10x_lib.h>#include"sys.h"#include"delay.h"#include"timer.h"#include"huoer.h"intmain(void)u8flag;/DA轉(zhuǎn)換過(guò)來(lái)的調(diào)速標(biāo)志Stm32_Clock_Init(9);/系統(tǒng)時(shí)鐘設(shè)置delay_init(72);延時(shí)初始化PWM1_1_Init(900,0);/不分頻。PWM頻率=72000/900=8K

25、hzPWM1_2_Init(900,0);PWM1_3_Init(900,0);PWM1_4_Init(900,0);PWM2_1_Init(900,0);PWM2_2_Init(900,0);while(1)switch(flag)case0:PWM1_VAL=900;PWM2_VAL=900;PWM3_VAL=900;PWM4_VAL=900;PWM5_VAL=900;PWM6_VAL=900;break;case 1: if(huoer1=1)&&(huoer3=0)elseif(huoer1=0)&&(huoer2=1)elseif(huoer2=0)&

26、amp;&(huoer3=1)elseif(huoer1=0)&&(huoer3=1)elseif(huoer1=1)&&(huoer2=0)elseif(huoer2=1)&&(huoer3=0)elsebreak;case 2: if(huoer1=1)&&(huoer3=0)elseif(huoer1=0)&&(huoer2=1)elseif(huoer2=0)&&(huoer3=1)elseif(huoer1=0)&&(huoer3=1)elseif(huoer1=1

27、)&&(huoer2=0)elseif(huoer2=1)&&(huoer3=0)elsebreak;case 3: if(huoer1=1)&&(huoer3=0)elseif(huoer1=0)&&(huoer2=1)elseif(huoer2=0)&&(huoer3=1)elseif(huoer1=0)&&(huoer3=1)elseif(huoer1=1)&&(huoer2=0)elseif(huoer2=1)&&(huoer3=0)elsebreak;PWM

28、1_V AL=300;PWM1_VAL=900;PWM2_V AL=300;PWM2_V AL=900;PWM3_V AL=300;PWM3_V AL=900;PWM4_V AL=300;PWM4_V AL=900;PWM5_V AL=300;PWM5_V AL=900;PWM6_V AL=300;PWM6_V AL=900;PWM1_V AL=350;PWM1_V AL=900;PWM2_V AL=350;PWM2_V AL=900;PWM3_V AL=350;PWM3_VAL=900;PWM4_V AL=350;PWM4_V AL=900;PWM5_V AL=350;PWM5_V AL=9

29、00;PWM6_V AL=350;PWM6_V AL=900;PWM1_V AL=400;PWM1_V AL=900;PWM2_V AL=400;PWM2_V AL=900;PWM3_V AL=400;PWM3_V AL=900;PWM4_V AL=400;PWM4_V AL=900;PWM5_V AL=400;PWM5_V AL=900;PWM6_V AL=400;PWM6_V AL=900;case 4: if(huoer1=1)&&(huoer3=0)PWM1_VAL=450;elseif(huoer1=0)&&(huoer2=1)elseif(huoer

30、2=0)&&(huoer3=1)elseif(huoer1=0)&&(huoer3=1)elseif(huoer1=1)&&(huoer2=0)elseif(huoer2=1)&&(huoer3=0)elsebreak;case 5: if(huoer1=1)&&(huoer3=0)elseif(huoer1=0)&&(huoer2=1)elsePWM1_V AL=900;PWM2_V AL=450;PWM2_V AL=900;PWM3_V AL=450;PWM3_V AL=900;PWM4_V A

31、L=450;PWM4_V AL=900;PWM5_V AL=450;PWM5_V AL=900;PWM6_V AL=450;PWM6_V AL=900;PWM1_V AL=500;PWM1_V AL=900;PWM2_V AL=500;PWM2_V AL=900;PWM3_V AL=500;if(huoer2=0)&&(huoer3=1)elseif(huoer1=0)&&(huoer3=1)elseif(huoer1=1)&&(huoer2=0)elseif(huoer2=1)&&(huoer3=0)elsebreak;case

32、 6: if(huoer1=1)&&(huoer3=0)elseif(huoer1=0)&&(huoer2=1)elseif(huoer2=0)&&(huoer3=1)elseif(huoer1=0)&&(huoer3=1)elseif(huoer1=1)&&(huoer2=0)elseif(huoer2=1)&&(huoer3=0)elsebreak;case 7: if(huoer1=1)&&(huoer3=0)elseif(huoer1=0)&&(huoer2=1)elseif(huoer2=0)&&(huoer3=1)elseif(huoer1=0)&&(huoer3=1)elseif(huoer1=1)&&(huoer2=0)elseif(huoer2=1)&&(huoer