機械手實際操作說明書

1、.機械手簡介:本設(shè)備主體部包括以下機構(gòu)：1, 上下伺服機械臂：1.5KW三菱伺服；氣動抓胎器；橫走氣缸；2, 輸送線：400W三菱變頻器及電機兩臺；檢測用對射光電；定中氣缸;3, 主要電氣部件品牌及明細表：主要電氣部件明細:序號材料名稱材料規(guī)格用量單位品牌1PLCFX3U-48MT-0011臺三菱2觸摸屏DOP-B05S1001個臺達3伺服電機HF-S P152B1臺三菱4伺服驅(qū)動器MR-J3-200A1臺三菱5輸送電機用變頻器FR-E740-0.4-CHT2臺三菱6三相智能伺服變壓器IST-C-0451臺三諾科技7開關(guān)電源NES-150-241臺臺灣明緯8小型斷路器DZ47-60/3P/D1

2、6A1個正泰9小型斷路器DZ47-60/2P/D6A1個正泰10小型斷路器DZ47-60/2P/D10A2個正泰11小型斷路器DZ47-60/3P/D25A2,個.正泰12交流接觸器LC1-D1810M5C1'個施耐德13.接近開關(guān)RN05-N(17*17) 3 米5個臺灣RIKO14電源濾波器P NF221-G-2A1個埃德15繼電器RJ2S-C L- D24'8個idee16繼電器端子座RJ2S-05B8個idee17超聲波傳感器UB800-18GM40-E4-V11個倍加福18i'對射光電P Z-G52N4對基恩士操作說明:2.1操作前注意事項:機械手運行范圍內(nèi)不

3、要有人員站立.確認抓手用輸入氣源是否打開且壓力達到 0.5 MPa及以上。2.2操作說明:2.2.1，簡要說明：1,本系統(tǒng)人機操作畫面，支持中英文兩種語言方式。操作者可以在進入系統(tǒng)后的初 始開機畫面，選擇指定的操作語言。2,本系統(tǒng)有三種運行方式，分別是：點動運行方式：指的是上下伺服在微動調(diào)試時的一種操作方式。這種方式下屏上 的操作功能按鍵只有在受控時，相應(yīng)的運動部件才會動作。受控消失，運動部件即時 停止動作。手動運行方式：所有運動受控部件都支持此功能。此方式時，點一下屏上的功能 按鍵。相應(yīng)的運動部件會直接完成此手動動作。自動運行方式：此方式下，機械手會自動控制各運動部件及機構(gòu)協(xié)調(diào)運行。完成 相

4、應(yīng)的機械手使用要求。2.2.2,1,2,3,詳細操作說明：操作者在確認各部分沒有問題后，合上箱內(nèi)各電源開關(guān)。順時針扭動“總電源”鑰匙開關(guān)，打開總控制電源。電源開啟后，觸摸屏顯示初始畫面如下所示。（1）點擊畫面正下方的語言切換按鍵，可以在中文及英文間轉(zhuǎn)換。不同的操作 語言，將會顯示不同的操作畫面，如下兩圖所示。在默認的情況下，系統(tǒng) 開機自動進入英文操作介面。（2）選擇完語言后，點擊畫面中除語言切換按鍵外的任意位置，將會進入系統(tǒng) 主畫面。中文操作顯示初始畫面（中文）初始畫面（英文）English operating4系統(tǒng)主畫面：如下圖所示。(1)畫面最上一行，分別用于指示當前系統(tǒng)的日期、當前所處的

5、畫面、當前系 統(tǒng)的時間。再下行的“操作說明” “手動畫面” “參數(shù)設(shè)定” “報警畫面”的四個按鍵， 用于畫面切換功能。按下不同的按鍵，會進入相應(yīng)不同的畫面?！白詣舆\行” “自動停止”按鍵，用于控制機械手進入或退出自動運行狀態(tài)。 如果機械手歸零完成、轉(zhuǎn)換開關(guān)自動、機械手正常的情況下，連續(xù)按下“自 動運行”按鍵兩秒以上，機械手會進入自動運行狀態(tài)。機械手在自動運行過程中，如果按下“自動停止”按鍵。機械手在完成當 前自動過程一個完整周期后，會退出自動運行狀態(tài)?！皺C械手工作狀態(tài)”指示窗口，用于指示當前機械手的工作狀態(tài)。如機械 手動、自動狀態(tài)、故障狀態(tài)，以及機械手在自動運行過程中，機械手當前(5)(6)(

6、8)(9)(10)(11)(12)(13)所處的自動運行步。“上下當前位”用于顯示機械手上下臂當前所處的位置，其精度為 這個數(shù)據(jù)只有在，機械手歸零完成的前提下才有效?！吧舷轮萌胛弧庇糜陲@示機械手在自動放胎前，上下臂下行設(shè)定距離，其 精度也為MM。“下行制動距離”用于顯示，機械臂在自動下行抓胎時。當超聲波傳感器 發(fā)現(xiàn)輪胎的最上緣后，上下臂再次下行定位的距離。精度為：MM。MM?！吧舷滤俣取庇糜陲@示，機械臂上下伺服的設(shè)定速度。50%時代表上下伺服處在最大工作速度的一半?！皺?quán)限登錄”當按下此按鍵后，會出現(xiàn)一個用于輸入登錄密碼的窗口。用 戶可以在此窗口內(nèi)，輸入對應(yīng)的權(quán)限密碼。其中“手動畫面”“參數(shù)設(shè)定

7、”“自動運行” “伺服未歸零”等功能按鍵，在執(zhí)行時都需要操作者具有一定 的操作權(quán)限。此系統(tǒng)的操作權(quán)限密碼為“ 13572468'?！爸脼樽畹蜋?quán)限”按鍵有效時，系統(tǒng)會退出操作權(quán)限。當操作人員對機 械手操作完成后，為防止其它人員的誤操作?？梢园聪麓税存I，退出權(quán)限?！伴_機畫面”鍵被按下時，當前畫面會切換回開機初始畫面?！皺C械手正?！卑存I用于指示機械手當前的報警狀態(tài)，如果有報警發(fā)生。 按鍵會顯示為“機械手故障”。同時此按鍵有報警復位功能?！八欧礆w零”按鍵，用于指示上下伺服當前的歸零狀態(tài)。如果伺服已 歸零完成，其會顯示為“伺服歸零完成”。同時如果上下伺服未歸零且機械 手處于“手動狀態(tài)”，當按下

8、此按鍵時。上下伺服會進入自動歸零過程。2012.10.17圭畫荷 10:12:572012.10.17| Main Screen | io：i3：28自動運行機械手工作狀態(tài)上下當前位二上下a入位二gB操作說明手動畫面自動停止參魏設(shè)走I報警畫面下行制動距離二 上下速度working status:Qiimit y 血二Again distanceMPlaced in position二Speed=M%陰B驢囲畫fa手正常:I扁 未歸Situ lost主畫面（中文）主畫面（英文）5,操作說明畫面：在主畫面中按下“操作說明”進入此畫面。i012?lCU7|10:13:55201210.1 嚴OpGR

9、tioiExplanation io：14:181.確認電源、氣源正常；2辻入?yún)?shù)設(shè)定畫面，設(shè)定容運行數(shù)數(shù)，3手動操作，檢*伺服、輸送電機，電議閥零運行 咅芷常.4手動操彳乍，觀察檢測元件是否工作正常；5. 手/自動開關(guān)，轉(zhuǎn)換至自幼位.按下原點按鈕，設(shè)備原點復歸；乩原點完咸啟，按自動按鈕，進入自動工作狀態(tài)：1- Mim pm陌叫即皿叩創(chuàng):.Biter parameter setup scneen, set each operating parameters3. Manual Dpgrate, $m)motor, Import motor, solenoid 詢he running rior m

10、al or not4. Manual operates, inspBCI each parts working mal or not5. Man/Aito sdch.押itch to Wo posta. Press origin button6. Return to origin, press Wo button. Biter automatic operation mode,Main Screen主畫面I操作說明(中文)操作說明(英文)6, 手動畫面：在主畫面按下“手動畫面”按鍵進入此畫面。在此畫面操作時，請先 將轉(zhuǎn)換開關(guān)設(shè)置為“手動狀態(tài)”。(1)在上下伺服“歸零完成”當此按的顏色為紅色時,

11、的前提下，按下代表上下臂的上行零點開關(guān)有效。H上下臂直接上行到0位。匸機械臂會向左或在上下臂當前位在“ 0”的前提下，按下向右運行。當左行鍵為顯示為紅色時，代表當前臂在“放胎位”。當右行 鍵為紅色時，代表當前臂在“取胎位“。(3) 此鍵用于控制伺服臂的下行。伺服臂下行的前提是，上下伺服歸零完成且當前臂在“放胎位”或“取胎位”。如果當前臂在“放胎位”，按下此按鍵機械臂會下行到放胎位。如果當前臂在“取胎位”，下行的前提是：定中處有輪胎且定中處的輪胎 已定中完成。按下此按鍵后，機械臂會下行到定中處胎體的抓取位。(4) “抓胎”鍵被按下后，抓手會打開。(5) “放胎”鍵被按下后，抓手會收回。當抓手處于

12、完全收回的位置時，此按 鍵會顯示為紅色。(6) “胎體定中”鍵被按下后，定中機構(gòu)會定中。(7) “定中釋放”鍵被按下后，定中機構(gòu)會返回。當定中機構(gòu)完全返回后，此 按鍵會顯示為紅色。(8) “ 1#輸送開”、“2#輸送開”，這兩個按鍵為點動運行按鍵。按住任何一個按 鍵，相應(yīng)的輸送電機都會被啟動。當釋放按鍵后，相應(yīng)的輸送電機會停止運 行。(9)按鍵用于控制上下伺服的點動上行或下行。按住相應(yīng)的按鍵，上下臂執(zhí)行相應(yīng)的動作。按住按鍵超過3秒以后，點動運行速度會提高。 當向上點動到零點位后，點動上行會被禁止，“上行”按鍵會顯示為紅色。當 向下點動到下極限位后，點動下行會被禁止，“下行”按鍵變?yōu)榧t色。（10

13、）“當前位”用于指示上下伺服臂，當前所處的位置。（11）畫面最下一排的控制，功能與主畫面的相同。不再詳述。2012-10,16Grab I ReleaseFixed ini returnFFLocali onManual ScreenArm manual2井Conveyor | Conveyor IffAlarmParameter16:33:17201240.16手動畫面抓胎放胎胎體定中定中釋就汴。29臂手動Main Screen!機械手正常W輸送開2井輸送開16:33:52BE伺服點動塔畫面I參數(shù)設(shè)司在畫面I手動畫面（中文）手動畫面（英文）7,參數(shù)設(shè)定畫面：“提升伺服速度”用于設(shè)定上下臂伺服

14、運行速度，設(shè)定范圍為“ 6%-100%”。 “產(chǎn)品抓取時間”用于設(shè)定自動運行時，抓手在抓取輪胎時的時間?！氨《ㄖ袝r間”用于設(shè)定自動運行時，輪胎抱定中的時間。“輪胎放入上下位”用于設(shè)定，在放胎位輪胎下放前，上下臂的下行距離。 “下行制動距離”用于設(shè)定，機械臂在自動下行抓胎時。當超聲波傳感器 發(fā)現(xiàn)輪胎的最上緣后，上下臂再次下行定位的距離。“伺服下行極限”此參數(shù)由廠家設(shè)定?！疤フ埱鬁y試”，在自動運行時此按鍵用于模擬，檢測機的請求胎體信號?！?0監(jiān)視畫面”按下此按鍵，進入10監(jiān)視畫面。(1)(2)(3)(4)(5)(6)(7)(8)012.10.16Parameter 17:16:40 I 2012

15、,10,15Servo speed;%Tire down;-MMgrab time-!_ j SAgain distance:MtVlfixed in tirne;sServo limit:-MMBaBBBBaiMTI Pre Page Main ScreenAlarm提升伺服速虔-產(chǎn)品抓取時間-抱取定中時闔參數(shù)畫面 17:17:33輪舲啟入上下位下行制動距離-II機械手正常報警畫面I上一頁I主畫面參數(shù)設(shè)定畫面（英文）參數(shù)設(shè)定畫面（中文）8,當報警畫面：用于顯示系統(tǒng)當前發(fā)行的報警信息。（1）按下“報警復位”按鍵，可以復位當前的報警狀態(tài)。（2）按下“歷史報警畫面”進入歷史報警畫面。2012.10

16、.ieJ 當前扌鳳警17:30:29A2012- lO.ieJCurrent alarm| 17:31 ：25|aMJ迥色n $啊M訴Sc能n歷史報警（英文）當前報警畫面歷史報警（中文）7二 IPl主畫面VT|lA】J 嚴|E I歷史報警畫面報警復位上一頁I主畫面I |佃叭伽Reset | PP期 恤h$C咲n|當前報警（中文）當前報警（英文）9,歷史報警畫面：用于顯示曾經(jīng)發(fā)生過的報警信息及當前正在發(fā)生的報警。2012,10.16| 歷史報臀17:35:12012JXU6J Hi Stour i cal Alarm 17:24:4710,在參數(shù)設(shè)定畫面點擊“ 10監(jiān)視畫面”按鍵，即可進入“ I

17、0畫面”，如下所示：此畫面主要用于設(shè)備的故障排除時，用于觀察 PLC的狀態(tài)。（1）“Xn”代表的是PLC的I0輸入點；“Yn”代表的是PLC的I0輸出點;（2）如果I0點對應(yīng)的指示燈顯示為紅色，則代表當前 I0處于0N狀態(tài)。2012.10.17lj_10 畫面 09:40:48 xo伺服原點©X17下行檢測 X1伺服下極限 X2CJ阻返回XII產(chǎn)品檢測 X21輸送檢測1走 jg 出 X22輸送檢測2 xi4m走收回 X23輸送檢測3 xiT抓手收回 X24輸送榜測卸 Xl£定中返冋9 K25允許矽胎 VlDll走推岀 Y1M抓手收回 Y11 走收回 Y14定中運行Y12擁手

18、推岀攔板推出1機械手正常主畫面110畫面（中文）2012.10.17 IO Input/Out 09:41:21O X17 Dowfistneam check X2D Ebcking net 帥)(21 Trafisport inspect I X22 Transport inspecl2 X23 Transport irspecl3 X24 Transport inspect4 X25 flta draptirs9 YI3 Push hand draws back VWcentefifig nnnifig0骷fib launch10畫面（英文）223機械手的手動、自動操作細節(jié):手動操作：將電控箱門上的“手/自動轉(zhuǎn)換開關(guān)”，切換到手動位置。即可按上面的 操作說明，對各運動部件進行手動、點動操作。自動進入操作：在上下臂伺服歸零完成、機械手無報警故障時，將“手 /自動轉(zhuǎn)換開 關(guān)”切換到自動位置。按下箱門上的“自動運行”按鈕或按下主畫面的“自動運行” 按鍵連續(xù)2秒以上，機