計(jì)算機(jī)控制技術(shù)習(xí)題參考復(fù)習(xí)資料

1、?計(jì)算機(jī)限制技術(shù)?(機(jī)械工業(yè)出版社范立南、李雪飛)習(xí)題參考答案第1章1.填空題(1)閉環(huán)限制系統(tǒng),開環(huán)限制系統(tǒng)(2)實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)采集,實(shí)時(shí)決策限制,實(shí)時(shí)限制輸出(3)計(jì)算機(jī),生產(chǎn)過(guò)程(4)模擬量輸入通道,數(shù)字量輸入通道,模擬量輸出通道,數(shù)字量輸出通道(5)系統(tǒng)軟件,應(yīng)用軟件2 .選擇題(1) A (2) B (3) C (4) A (5) B3 .簡(jiǎn)做題(1)將閉環(huán)自動(dòng)限制系統(tǒng)中的模擬限制器和和比擬環(huán)節(jié)用計(jì)算機(jī)來(lái)代替,再加上A/D轉(zhuǎn)換器、D/A轉(zhuǎn)換器等器件,就構(gòu)成了計(jì)算機(jī)限制系統(tǒng),其根本框圖如下圖.計(jì)算機(jī)計(jì)算機(jī)限制系統(tǒng)由計(jì)算機(jī)(通常稱為工業(yè)限制機(jī))和生產(chǎn)過(guò)程兩大局部組成.工業(yè)限制 機(jī)是指按生產(chǎn)過(guò)程

2、限制的特點(diǎn)和要求而設(shè)計(jì)的計(jì)算機(jī),它包括硬件和軟件兩局部. 生產(chǎn)過(guò)程包括被控對(duì)象、測(cè)量變送、執(zhí)行機(jī)構(gòu)、電氣開關(guān)等裝置.(2)操作指導(dǎo)限制系統(tǒng)： 其優(yōu)點(diǎn)是限制過(guò)程簡(jiǎn)單, 且平安可靠.適用于限制規(guī)律不是很清楚 的系統(tǒng),或用于試驗(yàn)新的數(shù)學(xué)模型和調(diào)試新的限制程序等.其缺點(diǎn)是它是開環(huán)限制結(jié)構(gòu),需要人工操作,速度不能太快,限制的回路也不能太多,不能充分發(fā)揮計(jì)算機(jī)的作用.直接數(shù)字限制系統(tǒng)： 設(shè)計(jì)靈活方便,經(jīng)濟(jì)可靠.能有效地實(shí)現(xiàn)較復(fù)雜的限制,如串級(jí)控 制、自適應(yīng)限制等.監(jiān)督計(jì)算機(jī)限制系統(tǒng)： 它不僅可以進(jìn)行給定值的限制, 還可以進(jìn)行順序限制、 最優(yōu)限制、 自適應(yīng)限制等.其中 SCC+模擬調(diào)節(jié)器的限制系統(tǒng),特別適合

3、老企業(yè)的技術(shù)改造,既用上了 原有的模擬調(diào)節(jié)器,又可以實(shí)現(xiàn)最正確給定值限制.SCC+DDC的限制系統(tǒng),更接近于生產(chǎn)實(shí)際,系統(tǒng)簡(jiǎn)單,使用靈活,但是其缺點(diǎn)是數(shù)學(xué)模型的建立比擬困難.集散限制系統(tǒng)：又稱分布式限制系統(tǒng),具有通用性強(qiáng)、系統(tǒng)組態(tài)靈活,限制功能完善、 數(shù)據(jù)處理方便,顯示操作集中,調(diào)試方便,運(yùn)行平安可靠,提升生產(chǎn)自動(dòng)化水平和治理水平, 提升勞動(dòng)生產(chǎn)率等優(yōu)點(diǎn).缺點(diǎn)是系統(tǒng)比擬復(fù)雜.計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng)：既能完成直接面向過(guò)程的限制和優(yōu)化任務(wù),還能完成整個(gè)生產(chǎn)過(guò)程的綜合治理、指揮調(diào)度和經(jīng)營(yíng)治理的任務(wù).但是計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng)所要解決的不僅是局1 / 23 部最優(yōu)問(wèn)題,而是一個(gè)工廠、一個(gè)企業(yè)乃至一個(gè)區(qū)域的總目

4、標(biāo)或總?cè)蝿?wù)的全局多目標(biāo)最優(yōu), 即企業(yè)綜合自動(dòng)化問(wèn)題.現(xiàn)場(chǎng)總線限制系統(tǒng)：本錢低、可靠性高,而且在同一的國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)下可以實(shí)現(xiàn)真正的開放 式互聯(lián)系統(tǒng)結(jié)構(gòu).嵌入式限制系統(tǒng)：嵌入式限制系統(tǒng)是面向特定應(yīng)用而設(shè)計(jì)的、對(duì)功能、可靠性、本錢、體積、功耗等進(jìn)行嚴(yán)格要求的專用計(jì)算機(jī)限制系統(tǒng),具有軟件代碼小,高度自動(dòng)化,響應(yīng)速度快等特點(diǎn),制作本錢高,但系統(tǒng)開發(fā)投入低,應(yīng)用靈活.(3)操作臺(tái)是一個(gè)實(shí)時(shí)的人機(jī)對(duì)話的聯(lián)系紐帶.通過(guò)它人們可以向計(jì)算機(jī)輸入程序,修 改內(nèi)存的數(shù)據(jù),顯示被測(cè)參數(shù)以及發(fā)出各種操作命令等.它主要包括以下4個(gè)局部：作用開關(guān)、一組功能鍵、屏幕或顯示器、一組數(shù)字鍵.(4)可靠性高和可維修性好、限制的實(shí)時(shí)性好、

5、環(huán)境適應(yīng)性強(qiáng)、輸入和輸出通道配套好、 系統(tǒng)的擴(kuò)充性好、限制軟件包功能強(qiáng)、系統(tǒng)通信功能強(qiáng)(5)具有實(shí)現(xiàn)全數(shù)字化、開放性、智能化、互操作性、風(fēng)險(xiǎn)分散性、適應(yīng)性強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn).(6)嵌入式限制系統(tǒng)具有以下幾個(gè)特點(diǎn)：嵌入式系統(tǒng)是將先進(jìn)的計(jì)算機(jī)技術(shù)、半導(dǎo)體技術(shù)以及電子技術(shù)與各個(gè)行業(yè)的具體應(yīng)用相結(jié)合的產(chǎn)物.嵌入式系統(tǒng)通常是面向用戶、面向產(chǎn)品、面向特定應(yīng)用的.嵌入式系統(tǒng)和具體應(yīng)用有機(jī)地結(jié)合在一起,其升級(jí)換代也是和具體產(chǎn)品同步進(jìn)行的.為了提升執(zhí)行速度和系統(tǒng)可靠性,嵌入式系統(tǒng)中的軟件一般都固化在存儲(chǔ)器芯片或單 片機(jī)中,而不是存貯于磁盤等載體中.嵌入式系統(tǒng)本身并不具備在其上進(jìn)行進(jìn)一步開發(fā)的水平.在設(shè)計(jì)完成以后,用戶如果

6、需要修改其中的程序功能,也必須借助于一套開發(fā)工具和環(huán)境.要求嵌入式系統(tǒng)所支持的開發(fā)工具易學(xué)、易用、可靠、高效.第2章1 .填空題(1) s 2 max(2)信號(hào)調(diào)理電路,多路開關(guān),前置放大器,采樣保持器,A/D轉(zhuǎn)換器(3)用來(lái)切換模擬電壓信號(hào)的關(guān)鍵元件(4)脈沖啟動(dòng),電平限制(5)中斷,查詢,延時(shí)(6)查詢,延時(shí),中斷(7)雙緩沖,單緩沖,直通,單極性,雙極性2 .選擇題1 1) A (2) C (3) B (4) D (5) A (6) C (7) B (8) D3 .簡(jiǎn)做題(1)在計(jì)算機(jī)限制系統(tǒng)中,常用的信號(hào)有 3種類型,即模擬信號(hào)、離散模擬信號(hào)和數(shù)字 信號(hào).(2)如果連續(xù)信號(hào)X(t)具有

7、有限頻譜,其最高頻率為max,那么對(duì)X(t)進(jìn)行周期采樣且采樣角頻率 s 2 max時(shí),連續(xù)信號(hào)x(t)可以由采樣信號(hào)x*(t)惟一確定,亦即可以從 x*(t)不 失真地恢復(fù)x(t).(3)不是.如果輸入信號(hào)變化很慢(如溫度信號(hào))或者A/D轉(zhuǎn)換時(shí)間較快,使得在 A/D轉(zhuǎn)換期間輸入信號(hào)變化很小,在允許的A/D轉(zhuǎn)換精度內(nèi),不必再選用采樣 /保持器.(4)信號(hào)調(diào)理電路是把傳感器輸出的信號(hào)或變送器輸出的信號(hào)中,較小的電壓信號(hào)經(jīng)過(guò)2 / 23 模擬量輸入通道中的放大器放大后, 變換成標(biāo)準(zhǔn)電壓信號(hào) (如05V, 15V, 070V , -5+5V 等),再經(jīng)濾波后才能送入 A/D轉(zhuǎn)換器.而對(duì)于電流信號(hào)應(yīng)該

8、通過(guò)I/V (電流/電壓)變換電路, 將電流信號(hào)轉(zhuǎn)換成標(biāo)準(zhǔn)電壓信號(hào),再經(jīng)濾波后送入 A/D轉(zhuǎn)換器.當(dāng)有多個(gè)輸入信號(hào)需要檢測(cè)時(shí),利用多路開關(guān)可將各個(gè)輸入信號(hào)依次地或隨機(jī)地連接 到公用放大器或A/D轉(zhuǎn)換器上,實(shí)現(xiàn)對(duì)各個(gè)輸入通道的分時(shí)限制.多路開關(guān)是用來(lái)切換模擬電壓信號(hào)的關(guān)鍵元件.前置放大器的任務(wù)是將模擬小信號(hào)放大到A/D轉(zhuǎn)換器的量程范圍內(nèi)(如 05V).A/D轉(zhuǎn)換器需要一定的時(shí)間才能完成一次A/D轉(zhuǎn)換,因此在進(jìn)行 A/D轉(zhuǎn)換時(shí)間內(nèi),希望輸入信號(hào)不再變化,以免造成轉(zhuǎn)換誤差.這樣,就需要在A/D轉(zhuǎn)換器之前參加采樣/保持器 S/H.A/D轉(zhuǎn)換器的作用就是把模擬量轉(zhuǎn)換為數(shù)字量,以便于計(jì)算機(jī)進(jìn)行處理.(5)

9、模擬量輸入通道,數(shù)字量輸入通道,模擬量輸出通道,數(shù)字量輸出通道.(6)當(dāng)轉(zhuǎn)換結(jié)束時(shí),A/D轉(zhuǎn)換器芯片內(nèi)部的轉(zhuǎn)換結(jié)束觸發(fā)器置位,并輸出轉(zhuǎn)換結(jié)束標(biāo)志電平,以通知主機(jī)讀取轉(zhuǎn)換結(jié)果的數(shù)字量.根據(jù)該信號(hào)在I/O限制中的連接方式,A/D轉(zhuǎn)換器有查詢、延時(shí)和中斷限制方式.采用查詢方式時(shí),轉(zhuǎn)換結(jié)束引腳通常連接到數(shù)據(jù)線或I/O 口線上.這種方法程序設(shè)計(jì)比較簡(jiǎn)單,且可靠性高,但實(shí)時(shí)性差.但由于大多數(shù)限制系統(tǒng)對(duì)于這點(diǎn)時(shí)間都是允許的,所以,這種方法用得最多.采用延時(shí)方式時(shí),轉(zhuǎn)換結(jié)束引腳懸空.在這種方式中,為了保證轉(zhuǎn)換完成,必須把時(shí) 間適當(dāng)延長(zhǎng),因此,其速度比查詢方式還慢,故應(yīng)用較少.采用中斷方式時(shí),轉(zhuǎn)換結(jié)束信號(hào)通常與

10、計(jì)算機(jī)的外部中斷引腳連接(如80C51的祈或INTi ).在中斷方式中,CPU與A/D轉(zhuǎn)換器是并行工作的,因此,其工作效率高.在多回 路數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)中一般采用中斷方式.(7)數(shù)字量輸入通道中常用的信號(hào)調(diào)理電路有：在小功率輸入調(diào)理電路如采用RC濾波電路消除開關(guān)抖動(dòng)白方法.采用RS觸發(fā)器消除開關(guān)兩次反跳的方法.大功率調(diào)理電路如高壓與低壓之間,用光電耦合器進(jìn)行隔離.交流輸入信號(hào)檢測(cè)電路如電感、壓敏電阻和光耦合器配合使用的電路.(8)在數(shù)字量輸出通道中的驅(qū)動(dòng)電路,對(duì)于低電壓情況下開關(guān)量限制輸出,可采用晶體 管、OC門或運(yùn)放等方式輸出.在驅(qū)動(dòng)大型設(shè)備時(shí),往往利用繼電器作為限制系統(tǒng)輸出到輸 出驅(qū)動(dòng)級(jí)之間的

11、第一級(jí)執(zhí)行機(jī)構(gòu),通過(guò)第一級(jí)繼電器輸出,可以完成從低壓直流到高壓交流的過(guò)渡.固態(tài)繼電器是計(jì)算機(jī)測(cè)控系統(tǒng)中作為輸出通道的限制元件的新型的電子繼電器.4 .設(shè)計(jì)題(1)產(chǎn)生三角波的程序MOV A, #00HDA1 : MOV DPTR , #0DFFFH MOVX DPTR , ADA2 : INC AJNZ DA1DEC ADA3 : DEC AMOV DPTR , #0DFFFHMOVX DPTR , A3 / 23JNZ DA3AJMP DA2 產(chǎn)生梯形波DA0 : MOV A, #00HDA1 : MOV DPTR , #FF7CH MOVX DPTR , A INC A JNZ DA1 D

12、EC A ACALL DL6msDA2 : MOV DPTR , #FF7CH MOVX DPTR , A DEC A JNZ DA2MOV DPTR , #FF7CH MOVX DPTR , A ACALL DL6msAJMPDA0DL6ms：MOVR1 ,#0CHDL1MOVR2,#0FFHDL2DJNZR2,DL2DJNZR1 ,DL1RET(2)1)米用直通工作方式2)單極性輸出方式3)MOV DPTR , #0FF7FHMOVA, #80HMOVX DPTR , ADA0 : MOV A , #0FFHDA1 : MOV DPTR , #0FF7CH MOVX DPTR , A DE

13、CAJNZDA1MOVXDPTR , AAJMPDA0(3)計(jì)算如下： U=10/256=0.039V/ 步下限對(duì)應(yīng)的數(shù)值：1.5V/ U=38.4步,取38步上限對(duì)應(yīng)的數(shù)值：8.5V/ U=217.9步,取 程序清單如下：MOV DPTR, #0FF7FH MOV A, #80H MOVX DPTR , ADA0 :MOV R0, #26H218步;(38)D=(26) H4 / 23DA1 :MOVDPTR, #0FF7CHMOVA, R0MOVXDPTR, AINCR0MOVDPTR, #0FF7CHMOVA , R0MOVXDPTR , ACJNER0, #0DAH , DA1AJMP

14、DA0RET限制口地址為 FF7FH , C 地址為;(218) D=(0DA) H2)米用查詢方式3)MOVDPTR, #0FF7FH;8255A初始化MOVA, #83HMOVXDPTR , AMOVR0, #60HAD0 :MOVDPTR , #0FF7EH;選擇IN0 ,且啟動(dòng)轉(zhuǎn)換MOVA, #80HMOVXDPTR , AAD1 :MOVXA , DPTR;從C 讀取數(shù)據(jù)ANLA, #04H;屏蔽PC73 , PC10位JNZAD1;A=0說(shuō)明PC2=0,開始轉(zhuǎn)換AD2 :MOVXA , DPTR;A=1 ,再讀C 口數(shù)據(jù)ANLA, #04HJZAD2；假設(shè) A=1表不'轉(zhuǎn)換

15、結(jié)束MOVDPTR , #0FF7DH;讀A/D轉(zhuǎn)換結(jié)果MOVXA , DPTRMOVR0, AFF7EH, B 地址為 FF7DH , A 地址為 FF7CH1)RET4) 0-5V5) CBA=111(5)將 ADC0809ORG0000HLJMPINTADCORG0003HLJMPADINT0ORG0300HMOVDPTR , #0FF7FH;8255A初始化MOVA , #83HMOVXDPTR , AMOVR0, #60H;設(shè)置存儲(chǔ)單兀SETBIT0；選擇INTo為邊沿觸發(fā)方式INTADC :的EOC引腳通過(guò)反相器連接到 80C51的INTo ,并設(shè)置為邊沿觸發(fā)5 / 23SETBE

16、A；開中斷INT.SETBEX0AD0 :MOVDPTR , #0FF7EH;選擇IN0 ,且啟動(dòng)轉(zhuǎn)換MOVA, #80HMOVXDPTR, AADINT0 :MOVDPTR , #0FF7DH;讀A/D轉(zhuǎn)換結(jié)果MOVXA , DPTRMOVR0 , AMOVDPTR , #0FF7EH;再次選擇IN0,且啟動(dòng)轉(zhuǎn)換MOVA , #80HMOVXDPTR , ARETI(6)MOVP1,#0FFH；P1為準(zhǔn)輸入口LOOP :MOVA,P1;讀入開關(guān)狀態(tài)MOVDPTR , #7FFFH;輸出燈亮的模型MOVXDPTR , A第3章1 .填空題(1) 1(2)中間值(3)軟件報(bào)警,直接報(bào)警(4)掃描

17、法,線反轉(zhuǎn)法(5)編程掃描,定時(shí)掃描,中斷掃描(6)靜態(tài)顯示,動(dòng)態(tài)顯示(7)靜態(tài),時(shí)分割2 .選擇題1 1) B (2) B (3) C (4) C (5) B (6) B (7) D (8) D (9) B3 .簡(jiǎn)做題(1)常用的數(shù)字濾波方法有程序判斷濾波、算術(shù)平均值濾波、加權(quán)平均值濾波、中值濾 波、去極值平均濾波、滑動(dòng)平均濾波、低通數(shù)字濾波.程序判斷濾波適合于對(duì)隨機(jī)干擾進(jìn)行濾波,算術(shù)平均值濾波、加權(quán)平均值濾波、去極值平均濾波、滑動(dòng)平均濾波主要適合于對(duì)壓力、流量等周期脈動(dòng)的干擾進(jìn)行濾波,中值濾波對(duì)應(yīng)去掉由于偶然因素引起的波動(dòng)或采樣器不穩(wěn)當(dāng)而造成的誤差所引起的脈動(dòng)干擾比擬有效, 低通數(shù)字濾波適

18、用于對(duì)高頻和低頻的干擾信號(hào)進(jìn)行濾波.(2)在程序判斷濾波方法中,丫通常根據(jù)經(jīng)驗(yàn)數(shù)據(jù)得到,必要時(shí),可由實(shí)驗(yàn)得出.其值不是越大越好.(3)傳感器或變送器檢測(cè)的參數(shù)都需要換成A/D轉(zhuǎn)換器所能接收的 05V統(tǒng)一電壓信號(hào),又由A/D轉(zhuǎn)換成00FFH (8位)的數(shù)字量.為進(jìn)一步顯示、記錄、打印以及報(bào)警等,6 / 23必須把這些數(shù)字量轉(zhuǎn)換成不同的單位,以便操作人員對(duì)生產(chǎn)過(guò)程進(jìn)行監(jiān)視和治理,必須進(jìn)行標(biāo)度變換.(4)報(bào)警程序的設(shè)計(jì)方法主要有兩種.一種是軟件報(bào)警.這種方法的根本作法是把被測(cè) 參數(shù)如溫度、壓力、流量、速度、成分等參數(shù),經(jīng)傳感器、變送器、A/D轉(zhuǎn)換送入計(jì)算機(jī)后,再與規(guī)定的上、 下限值進(jìn)行比擬,根據(jù)比擬

19、的結(jié)果進(jìn)行報(bào)警或處理,整個(gè)過(guò)程都由軟件 實(shí)現(xiàn).另一種是直接報(bào)警.根本作法是被測(cè)參數(shù)與給定值的比擬在傳感器中進(jìn)行,如果被測(cè)參數(shù)超過(guò)給定值,就會(huì)通過(guò)硬件向 CPU提出中斷請(qǐng)求,CPU響應(yīng)中斷后,會(huì)產(chǎn)生報(bào)警信號(hào).(5)鍵盤實(shí)際上是一組按鍵開關(guān)的集合,其中一個(gè)按鍵就是一個(gè)開關(guān)量輸入裝置.由于 機(jī)械觸點(diǎn)的彈性作用,一個(gè)按鍵開關(guān)在閉合或斷開時(shí)不會(huì)馬上穩(wěn)定下來(lái),會(huì)有瞬間的抖動(dòng), 抖動(dòng)時(shí)間的長(zhǎng)短由按鍵的機(jī)械特性決定,一般為510ms.為了能使鍵盤給系統(tǒng)提供準(zhǔn)確的數(shù)據(jù)和命令,必須設(shè)法消除抖動(dòng).消除按鍵抖動(dòng)的舉措有兩種：硬件方法和軟件方法.硬件方法可以采用 RC濾波消抖電 路或RS雙穩(wěn)態(tài)消抖電路.軟件方法是在第一

20、次檢測(cè)到有按鍵閉合時(shí),首先執(zhí)行一段延時(shí) 10ms的子程序,然后再確認(rèn)該按鍵電平是否仍保持閉合狀態(tài)電平,如果保持閉合狀態(tài)電平 那么確認(rèn)為真正有按鍵按下,從而消除了抖動(dòng)的影響.(6) LED顯示器有靜態(tài)顯示和動(dòng)態(tài)顯示兩種顯示方式.所謂靜態(tài)顯示方式,是由單片機(jī)一次輸出顯示后,就能保持該顯示結(jié)果,直到下次送 新的顯示字型碼為止.LED工作于靜態(tài)顯示方式時(shí),各位的共陰極(或共陽(yáng)極)連接在一起并接地(或接+5V);每位的段選線分別與一個(gè) 8位的鎖存輸出相連.靜態(tài)顯示方式中, 由于顯示器中的各位相互獨(dú)立,故在同一時(shí)間里,每一位顯示的字符可以各不相同.這種顯示方式的優(yōu)點(diǎn)是顯示器的亮度都較高,占用機(jī)時(shí)少,顯示可

21、靠,編程容易,治理也簡(jiǎn)單,因 而在工業(yè)過(guò)程限制中得到了廣泛的應(yīng)用.這種顯示方式的缺點(diǎn)是使用元件多,且線路比擬復(fù)雜,因而本錢比擬高.所謂動(dòng)態(tài)顯示,就是單片機(jī)定時(shí)地對(duì)顯示器件掃描, 在這種方法中,顯示器件分時(shí)工作, 每次只能有一個(gè)器件顯示, 而其他各位熄滅,但由于人眼有視覺(jué)暫留現(xiàn)象, 只要每位顯示間 隔足夠短,那么可造成多位同時(shí)亮的假象,到達(dá)顯示的目的.動(dòng)態(tài)顯示方式的優(yōu)點(diǎn)是使用硬件少,因而價(jià)格低.但它占用機(jī)時(shí)長(zhǎng),只要單片機(jī)不執(zhí)行顯示程序,就馬上停止顯示.由此可見,這種顯示方式將使計(jì)算機(jī)的開銷增大.故在以工程限制為主的限制系統(tǒng)中應(yīng)用較少.(7) LED數(shù)碼顯示器是由發(fā)光二極管組成的,根據(jù)其內(nèi)部發(fā)光二

22、極管的連接方法不同, 分為共陽(yáng)極和共陰極兩種.共陰極LED數(shù)碼顯示器的發(fā)光二極管的陰極連接在一起,通常此公共陰極接地,當(dāng)某個(gè)發(fā)光二極管的陽(yáng)極為高電平時(shí),發(fā)光二極管點(diǎn)亮,相應(yīng)的段被顯示.同樣,共陽(yáng)極LED數(shù)碼顯示器的發(fā)光二極管的陽(yáng)極連接在一起,通常此公共陽(yáng)極接正電壓.當(dāng)某個(gè)發(fā)光二極管的陰極接低電平時(shí),發(fā)光二極管被點(diǎn)亮,相應(yīng)的段被顯示.LCD是一種借助外界光線照射液晶材料而實(shí)現(xiàn)顯示的被動(dòng)顯示器件.液晶顯示器是在 平整度很好的玻璃面上噴上二氧化錫透明導(dǎo)電層形成電極,在上、下導(dǎo)電層之間注入液晶材料密封而成的.假設(shè)在液晶屏正面電極的某點(diǎn)和背電極間加上適當(dāng)大小的電壓,那么該點(diǎn)所夾持的液晶便產(chǎn)生“散射效應(yīng),

23、并顯示出點(diǎn)陣.根據(jù)需要,可將電極做成各種文字、數(shù)字或點(diǎn) 陣,就可以獲得所需的各種顯示.LCD顯示器不能采用直流驅(qū)動(dòng),否那么,會(huì)使液晶產(chǎn)生電解和電極老化,從而大大降低 液晶顯示器的使用壽命.4.設(shè)計(jì)題(1)解：電路原理圖如下列圖所示：7 / 23程序清單如下:MOV DPTR, #7FFFH;8255A初始化,方式0;PC3PC0輸出方式,PC7PC4 ¥俞入方式MOV A, #98HMOVX DPTR , AKEY1 : ACALL KS1JNZ LK1NI :ACALL DL6msAJMP KEY1;調(diào)用延時(shí)子程序,延時(shí) 6msLK1 : ACALL DL6msACALL DL6m

24、sACALL KS1JNZLK2ACALL DL6msAJMP KEY1;延時(shí)12msLK2 : MOV R2, #FEHMOV R4, #00H;掃描模式一 R2 按列逐列掃描；R4為列計(jì)數(shù)器LK4 : MOV DPTR, #7FFEH MOV A, R2 MOVX DPTR , A MOVX A, DPTR;掃描模式一 8255A的PC 口;讀 8255A 的 PC 口JB ACC.7 , LONE；轉(zhuǎn)判1行,ACC.7=1 ,說(shuō)明0行無(wú)鍵閉合MOV A, #00HAJMP LKP;0行有鍵閉合,首鍵號(hào) g ALONE : JB ACC.6 , LTWO；轉(zhuǎn)判2行MOV A, #04HAJ

25、MP LKP;1行有鍵閉合,首鍵號(hào) 4- ALTWO : JB ACC.5 , LTHR；轉(zhuǎn)判3行MOV A, #08HAJMP LKP;2行有鍵閉合,首鍵號(hào) 8- ALTHR : JB ACC.4 , NEXT;轉(zhuǎn)判下一列,MOV A, #0CH;3行有鍵閉合,首鍵號(hào) 12 一 ALKP : ADD A, R4PUSH ACC;求鍵號(hào)-列號(hào)+行首鍵號(hào) 鍵號(hào)進(jìn)棧保護(hù)LK3 : ACALL DL6msACALL KS1JNZLK3;判斷鍵釋放否;A=0 ,說(shuō)明鍵釋放RO r WK F2.7 ALEFo. 7ED 麻 csPCT PC 6 PC 5 FC48051QlAl B255AM 5 上 H

26、oPCO PCIPC2PC38 / 23POPACCCJNEA, #09H, COMAJMPDIGPROCOM :JNCFUNPROAJMPRETDIGPRONEXT :INCR4MOVA, R2JNBACC.3 , KNDRL AMOVR2, AAJMPLK4KND :AJMPKEY1KS1 :MOVDPTR, #7FFEHMOVA, #00HMOVXDPTR, AMOVXA , DPTRCPLAANLRETA , #0F0HDL6ms :MOVR5, #0CHDL1 :MOVR6, #0FFHDL2 :DJNZR6, DL2(2)DJNZRETR5, DL1?2.7 ALE;鍵號(hào)一 A；;

27、等于9,轉(zhuǎn)數(shù)字鍵處理;大于9,轉(zhuǎn)功能鍵處理;小于9,轉(zhuǎn)數(shù)字鍵處理;列計(jì)數(shù)器加1;判斷是否掃描到最后一列;假設(shè)ACC.3=0 ,說(shuō)明已經(jīng)到最后一列;掃描模式左移一位,準(zhǔn)備掃描下一列;全“ 0 一掃描口 PC 口;讀PC7PC4狀態(tài)Fn. TM o8051INTO虹Q1前疝被csdtwddccc c ppp po 12 3 cccc p Fp FORG0000HLJMPMAINORG0003HLJMPLK1ORG0300HMAIN:MOVDPTR, #7FFFHMOVA, #98H;8255A初始化,方式0;PC3PC0輸出方式,PC7PC4輸入方式9 / 23COM :JNCFUNPROAJMP

28、DIGPRORETNEXT :INCR4MOVA, R2JNBACC.3 , KNDRLAMOVX DPTRLK1ACALLDL6ms;延時(shí)12msACALLDL6msACALLKS1JNZLK2AJMPKNDLK2MOVR2, #FEH;掃描模式-R2 按列逐列掃描MOVR4, #00H；R4為列計(jì)數(shù)器LK4MOVDPTR, #7FFEH;掃描模式-8255A的PC 口MOVA, R2MOVXDPTR, AMOVXA, DPTR;讀 8255A 的 PC 口JB ACC.7 , LONE；轉(zhuǎn)判 1 行,ACC.7=1 ,說(shuō)明MOVA, #00H;0行有鍵閉合,首鍵號(hào)g AAJMPLKPLON

29、EJB ACC.6 , LTWO；轉(zhuǎn)判2行MOVA , #04H；1行有鍵閉合,首鍵號(hào)4f AAJMPLKPLTWOJB ACC.5 , LTHR；轉(zhuǎn)判3行MOVA, #08H；2行有鍵閉合,首鍵號(hào)8fAAJMPLKPLTHRJB ACC.4 , NEXT;轉(zhuǎn)判下一列,MOVA , #0CH；3行有鍵閉合,首鍵號(hào)12fALKPADDA , R4;求鍵號(hào)-列號(hào)+行首鍵號(hào)PUSHACC;鍵號(hào)進(jìn)棧保護(hù)LK3ACALLDL6ms;判斷鍵釋放否ACALLKS1JNZLK3;A=0 ,說(shuō)明鍵釋放POPACC,璉ACJNEA, #09H, COMAJMPDIGPRO;等于9,轉(zhuǎn)數(shù)字鍵處理0行無(wú)鍵閉合;大于9

30、,轉(zhuǎn)功能鍵處理;小于9,轉(zhuǎn)數(shù)字鍵處理;列計(jì)數(shù)器加1;判斷是否掃描到最后一列;假設(shè)ACC.3=0 ,說(shuō)明已經(jīng)到最后一列;掃描模式左移一位,準(zhǔn)備掃描下一列MOV R2, AAJMP LK4KND : RETIKS1 :MOV DPTR, #7FFEH;全“ 0 -掃描口 PC 口10 / 23MOV A, #00HMOVX DPTR , AMOVXCPLANLRETA , DPTRAA , #0F0H;讀PC7PC4狀態(tài)DL6ms:MOVR5,#0CHDL1 :MOVR6,#0FFHDL2 :DJNZR6,DL2DJNZR5,DL1RET設(shè)計(jì)思路:設(shè)置一個(gè)標(biāo)志模型單元,比方位數(shù)據(jù)的標(biāo)志位,如果該位

31、為 0,20H 單元,令 20H.3、20H.2、20H.1 和 20H.0 分別為四且不顯示,那么對(duì)應(yīng)的標(biāo)志位置1,在取數(shù)據(jù)前將該單元清0.從高位即(DATA+3)單元開始取數(shù)據(jù).在取一位數(shù)據(jù)時(shí),先判斷是否為0,假設(shè)不為0那么顯示,并取下一位數(shù)據(jù); 的標(biāo)志位是否為1, 后取下一位數(shù)據(jù).(4)利用公式假設(shè)為 0,判讀其是否是最低位,假設(shè)為最低位那么顯示,否那么檢查其高位如果為1,說(shuō)明其高位為0,那么本位也不顯示,并將其標(biāo)志位置1,然AxA0(AmA0)Nx NoNm No其中A0Ax 200200 , Am 1200, N0Nx(1200 200) - 2002550, N N. 1000 :

32、m FFH代入上式得255在編程時(shí),(5)可以調(diào)用浮點(diǎn)數(shù)乘法和加法子程序來(lái)實(shí)現(xiàn).P1.7電笛80C51Pl.LT°LEP GN0 正常Pl.ft報(bào)警設(shè)正常參數(shù)存放在 30H單元,采樣值存放在SAMP單元.ALARM:ORGMOVALARM0:MOVXCJNEMOVMOV8000HDPTR, #SAMPA, DPTR A,30H, AA A,02H P1,A采樣值存放地址一 DPTR取采樣值不相等,那么聲光報(bào)警;相等,那么綠燈亮11 / 23RETAA:MOV A,#81HMOV P1,ARET5 .計(jì)算題(1)思路：梯度爐溫度變化與溫度變送器輸出呈線性關(guān)系,故可以線性參數(shù)標(biāo)度變換.

33、但由于0c對(duì)應(yīng)的不是00H,所以應(yīng)選擇No,即0 c (1V)所對(duì)應(yīng)的數(shù)字量.255533H,所以 N0 33HNxN0 y155-51AxAo(AmA0)-1600815.69 CNmN0255-51(2)A0400 ,Am1200, N00, NmFFH 255,ABHAxA0(AmA0)Nx N.400 (1200171400)山936 cNm N02551V電壓所對(duì)應(yīng)的數(shù)字量為51 ,其變?yōu)槭M(jìn)制數(shù)為9BH 155D171第4章1.填空題(1)單位圓內(nèi),圓上或圓外,不穩(wěn)定(2)單位圓圓周,單位圓內(nèi),單位圓外(3)虛軸,左半平面,右半平面(4)采樣周期,差2 .選擇題(1)C(2)B(

34、3) B3 .簡(jiǎn)做題(1)閉環(huán)脈沖傳遞函數(shù)的全部極點(diǎn)(特征方程的根)必須在 Z平面中的單位圓內(nèi),即z 1(i=1,2,N)(2)與限制系統(tǒng)本身特性有關(guān),又與參考輸入形式有關(guān)4 .計(jì)算題1)G(z)Kz(1 e aT)a(z 1)(z e aT)2) G(z)aTKTz Kz(1 e )a(z 1) a2(z 1)(z eaT)一 1、rKTz,、23) G(z)= (1 z ) (z 1) aKz(1 eaT)2aTa (z 1)( z e )(2)12 / 231)2)3)4)5)G(z)(z)G(z)ZG1(s)G2(s) G1G2(z)C(z)R(z)aKz(z系統(tǒng)不穩(wěn)定, 系統(tǒng)不穩(wěn)定,

35、 系統(tǒng)穩(wěn)定 系統(tǒng)穩(wěn)定 系統(tǒng)不穩(wěn)定,5.設(shè)計(jì)題(1)1)系統(tǒng)穩(wěn)定2) 0 K(2) T=1s 時(shí) 0當(dāng)減小采樣周期 圍加大了.(3) K 0G1(z)G2(z)GiG2(z)H(z)a) (Kz K)(1 e a)a2(z 1)(z e a)(aK K Ke a)z aKe a22(aK a a e不穩(wěn)定極點(diǎn)個(gè)數(shù)為:不穩(wěn)定極點(diǎn)個(gè)數(shù)為:不穩(wěn)定極點(diǎn)個(gè)數(shù)為:25.7KT,Ke a)z a2e(4)系統(tǒng)不穩(wěn)定,(5) 0Kc 4K Ke aa aKe a KKe a4.33; T=0.5s 時(shí) 0 K 8.18為使系統(tǒng)工作盡可能接近于相應(yīng)的連續(xù)系統(tǒng),那么增益K的取值范Kc 2.4c(6)1 2C(z)1

36、.4z 40.368z0.264z123123 0.368z z 1.4z1 2z 1.632z0.632z從上述數(shù)據(jù)可以看出,系統(tǒng)在單位階躍函數(shù)作用下的過(guò)渡過(guò)程具有衰減震蕩的形式, 系統(tǒng)是穩(wěn)定的.(7)輸入為單位階躍時(shí),e單位速度函數(shù)輸入時(shí),e單位加速度輸入時(shí),e(8) 0(9) 1(10)此題 T 1s13 / 231)系統(tǒng)穩(wěn)定2) 0.01 T3 0.843) Ks , Kv 3第5章1 .選擇題1 1) C (2) A (3) D (4) A (5) A2 .簡(jiǎn)做題(1)比例限制能提升系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)速度,迅速反響誤差,從而減小誤差,但比例限制不能消除穩(wěn)態(tài)誤差,Kp的加大,會(huì)引起系統(tǒng)的不

37、穩(wěn)定；積分限制的作用是消除穩(wěn)態(tài)誤差,由于只要系統(tǒng)存在誤差,積分作用就不斷地積累,輸出限制量以消除誤差,直到偏差為零,積分作用才停止,但積分作用太強(qiáng)會(huì)使系統(tǒng)超調(diào)量加大, 甚至使系統(tǒng)出現(xiàn)振蕩； 微分限制與 偏差的變化率有關(guān), 它可以減小超調(diào)量, 克服振蕩,使系統(tǒng)的穩(wěn)定性提升, 同時(shí)加快系統(tǒng)的 動(dòng)態(tài)響應(yīng)速度,減小調(diào)整時(shí)間,從而改善系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能.(2)被控對(duì)象的特性、擾動(dòng)信號(hào)周期、限制的回路數(shù)、執(zhí)行機(jī)構(gòu)的響應(yīng)速度、限制算法的類型、給定值的變化頻率、A/D、D/A轉(zhuǎn)換器的性能.(3)從香農(nóng)采樣定理可知,只有當(dāng)采樣頻率fs 2fmax時(shí),才能使采樣信號(hào)不失真地復(fù)現(xiàn)原來(lái)的信號(hào).從理論上講,采樣頻率越高,失

38、真越小.但從限制器本身而言,大都依靠偏 差信號(hào)E (k)進(jìn)行調(diào)節(jié)計(jì)算.當(dāng)采樣周期T太小時(shí),偏差信號(hào) E (k)也會(huì)過(guò)小,此時(shí)計(jì)算機(jī)將會(huì)失去調(diào)節(jié)作用.采樣周期T過(guò)長(zhǎng)又會(huì)引起誤差.因此,選擇采樣周期T時(shí),必須綜合考慮.(4)普通PID算法是在整個(gè)限制期間,比例、積分和微分系數(shù)為恒定不變的；積分別離pid算法是設(shè)置一個(gè)積分別離閾值3,當(dāng) e(k) 時(shí),采用pid限制,以便于消除靜差,提升限制精度；當(dāng) e(k) 時(shí),采用PD限制,以使超調(diào)量大幅度降低；變速積分pid是設(shè)法改變積分項(xiàng)的累加速度,使其與偏差的大小相對(duì)應(yīng).偏差越大,積分速度越慢；反之, 偏差越小時(shí),積分速度越快.(5)略3 .計(jì)算題Kp M

39、 KpTDs(1)解:由 D(s) UKP 1 TDsE(s)TisD(s)1 0.17s0.085s110.085 sKp 1一解得：Kp 2, - 11.765, KpTd 0Ti0.08514 / 23又由于 T=0.2s,所以 KPT0.2 2.353TI0.085所以位置型PID算法輸出表達(dá)式為：k2e(k) 2.353 e(i) i 0kTTdu(k) KP e(k)e(i)-D e(k) e(k 1)ti i 0T增量型PID算法輸出表達(dá)式為:u(k) KP e(k)Te(k 1) e(k)TiTd岸 e(k) 2e(k 1)e(k 2)2e(k)e(k 1)2.353e(k)4

40、.353e(k) 2e(k 1)(2) D(s)1 0.15s0.05s1 1 30.05 sKp3,KpT70.05KpTd0KiPTT20 , Kd第6章1.填空題(1)廣義脈沖傳遞函數(shù)單位圓內(nèi)的非零零點(diǎn)(2)直接數(shù)字限制,純滯后,調(diào)節(jié)時(shí)間,超調(diào)量-1(3) 1 0.9z2 .選擇題(1)D (2)A (3)D (4)D (5)B3 .簡(jiǎn)做題(1)不允許.離散系統(tǒng)穩(wěn)定的充分必要條件是I環(huán)脈沖傳遞函數(shù)的全部極點(diǎn)在Z平面的單位圓內(nèi).(2)直接根據(jù)離散系統(tǒng)理論來(lái)設(shè)計(jì)數(shù)字限制器的方法稱為系統(tǒng)的直接數(shù)字化設(shè)計(jì).不(3)設(shè)計(jì)一個(gè)數(shù)字調(diào)節(jié)器,使系統(tǒng)到達(dá)穩(wěn)定時(shí)所需要的采樣周期最少,而且系統(tǒng)在采樣點(diǎn)的輸出值

41、能準(zhǔn)確地跟蹤輸入信號(hào),不存在靜差.在各種使系統(tǒng)在有限拍內(nèi)到達(dá)穩(wěn)態(tài)的設(shè)計(jì)中,系統(tǒng)準(zhǔn)確跟蹤輸入信號(hào)所需的采樣周期數(shù)最少.數(shù)字限制器必須在物理上可實(shí)現(xiàn).閉環(huán)系統(tǒng)必須是穩(wěn)定的.1)考慮不同類型輸入,選擇滿足最少拍的z)的形式；2)考慮D(z)可實(shí)現(xiàn)性,(z)應(yīng)包含z-r因子和G(z)中囿R1(不包括z=1點(diǎn))的零點(diǎn);3)考慮系統(tǒng)用I定性,W(z)應(yīng)把G(z)中的不穩(wěn)定極點(diǎn)|pi蘆1(不包括z=1點(diǎn))作為自己的零點(diǎn)°局限性：15 / 231)系統(tǒng)的適應(yīng)性差.改良方法：引入加權(quán)因子.2)在采樣點(diǎn)之間存在紋波,增加了功率損耗和機(jī)械磨損.改良方法：無(wú)紋波設(shè)計(jì).(4)無(wú)單位圓上或單位圓外零極點(diǎn),無(wú)純滯

42、后環(huán)節(jié)z1的屢次方(即哥次叁2).(5)假設(shè)廣義對(duì)象傘)中有極點(diǎn)存在,那么應(yīng)用Rz)或W(z)的相同零點(diǎn)來(lái)抵消.但用Dz)來(lái)抵消傘)的零點(diǎn)是不可靠的,由于Dz)中的參數(shù)由于計(jì)算上的誤差或漂移會(huì)造成抵消不完全的情況,這將有可能引起系統(tǒng)的不穩(wěn)定,所以,傘)的不穩(wěn)定極點(diǎn)通常由 wz來(lái)抵消.給W(z)增加零點(diǎn)的后果是延遲了系統(tǒng)消除偏差的時(shí)間.qz)中出現(xiàn)的單位圓上(或圓外)的零點(diǎn),那么既不能用Wz)中的極點(diǎn)來(lái)抵消,由于 W(z)已選定為z1的多項(xiàng)式,沒(méi)有極點(diǎn),也不能用增加Rz)中的極點(diǎn)來(lái)抵消,由于Dz)不允許有不穩(wěn)定極點(diǎn),這樣會(huì)導(dǎo)致數(shù)字限制器 Dz)的不穩(wěn)定.(6)第一步：根據(jù)被控對(duì)象的數(shù)學(xué)模型求出廣

43、義對(duì)象的脈沖傳遞函數(shù)G(z);第二步：根據(jù)輸入信號(hào)類型,查表 6-1確定誤差脈沖傳遞函數(shù) We(z);第三步：將G(z)、We(z)帶入D(z) 1 We,進(jìn)行Z變換運(yùn)算,即可求出數(shù)字限制G(z)We(z)器的脈沖傳遞函數(shù) D(z);第四步： 用U(z)判斷所設(shè)計(jì)的D(z)是否是最小拍無(wú)波數(shù)字限制系統(tǒng)；第五步：根據(jù)結(jié)果,求出輸出序列及其響應(yīng)曲線等.(7)純滯后慣性系統(tǒng),因允許它存在適當(dāng)?shù)某{(diào)量,當(dāng)系統(tǒng)參數(shù)設(shè)置不適合或不匹配時(shí),可能使數(shù)字限制器輸出接近1/2采樣頻率的大幅度上下擺動(dòng)的序列,這種現(xiàn)象稱為振鈴現(xiàn)象.振鈴現(xiàn)象產(chǎn)生的根源在于Q(z)中z=-1附近有極點(diǎn)所致.由書中表6-2可以看出,極點(diǎn)z

44、=-1時(shí)最嚴(yán)重,在單位圓中離z=-1越遠(yuǎn),振鈴現(xiàn)象就越弱.在單位圓內(nèi)右半平面有極點(diǎn)時(shí),那么會(huì)減輕振鈴現(xiàn)象,而在單位圓內(nèi)右半平面有零點(diǎn)時(shí),會(huì)加劇振鈴現(xiàn)象.(8)大林提出一種消除振鈴現(xiàn)象的方法,即先找出造成振鈴現(xiàn)象的極點(diǎn)的因子,令其z=1,這樣便消除了這個(gè)極點(diǎn).T/T0T/1 1T/T2 1、D,力(1 e )(1 e z )(1 e z )D(z) LT/T1X. .T/T2 .T/T0 1T/T°N 1K(1 e 1)(1 e 2)1 e 0z (1 e 0)z (9)直接程序設(shè)計(jì)法的優(yōu)點(diǎn)是,除了 i 0時(shí)涉及e(kT)的一項(xiàng)外,其余各項(xiàng)都可在采用e(kT)前全部計(jì)算出來(lái),因而可大大

45、減少計(jì)算機(jī)延時(shí),提升系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能.串行法和并行法在高階數(shù)字限制器設(shè)計(jì)時(shí),可以簡(jiǎn)化程序設(shè)計(jì),只要審計(jì)出一階或二階的D(z)子程序,通過(guò)反復(fù)調(diào)用子程序即可實(shí)現(xiàn)D(z)o這樣設(shè)計(jì)的程序占用內(nèi)存量少,容易讀,且調(diào)試方便.在串行和并行法程序設(shè)計(jì)中,需要將高階函數(shù)分解成一階或二階的環(huán)節(jié), 這樣的分解并不是在任何情況下都可以進(jìn)行的.此時(shí)假設(shè)采用直接程序設(shè)計(jì)法那么優(yōu)越性更大4 .計(jì)算題(1) u(kT) e(kT T) 4U (kT T) 4U (kT 2T)16 / 23(3) u(k)(2) u(k) 3Mk) 0.6u1(k 1) 0.5u(k 1) 0.1e(k) 1.805ui(k 1) 1.62

46、u2(k 1)5 .設(shè)計(jì)題(1)D(z)(z)G(z)We(z)4(1 0.5z 1)21 2(1 z )C(0) 0,C(T) 0,C(2T) 2,C(3T) 3.(2)由上述討論可見,按某種典型輸入設(shè)計(jì)的最少拍系統(tǒng),當(dāng)輸入形式改變時(shí),系統(tǒng)性能變壞,輸出響應(yīng)不一定理想.說(shuō)明最少拍系統(tǒng)對(duì)輸入信號(hào)的變化適應(yīng)性較差.(3)D(z)115.435(1 0.5z )(1.0.368z )' r- z r(1 z )(1 0.718z )C(z)(z) R(z)2342z 3z 4zc(0)=0 , c(T)=0 , c(2T)=2, c(3T)=3, c(4T)=4經(jīng)過(guò)2拍后,輸出波形圖 C(

47、kT)如下列圖所示.(4) »2.45(1 0.6065z1)LD ( )1G(z)We(z)1 0.459z(5)答案見書中【例6.8】.假設(shè)此題改為單位速度輸入,那么17 / 23D(z)限制器輸出u(kT)系統(tǒng)輸出c(kT)(6) D(z)1 We zG zWe z1_2_1z 0.779z4.5(1 0.78z )0.221z 1 0.221z 21 z 1Lb限制器輸出波形系統(tǒng)輸出波形(7)限制器的輸出為 U z D(z)We z R z經(jīng)過(guò)兩拍之后,輸出量 u kTTz 3 4Tz 2 4Tz1 2z 1z 2 u k 1T T4Tz4Tz 2 5Tz 3系統(tǒng)輸出量 C(

48、z) z R z 2z1 z 2 Tz 1 2 2Tz 1 z經(jīng)過(guò)兩拍后,輸出量 ckT r kT3453Tz 4Tz 5Tz系統(tǒng)輸出量:C(z)122.4 z z0.25z1 0.6z 20.2z 3Tz 11 z1 22.4Tz 22.4Tz 3 3.4Tz 4 2.56Tz 5當(dāng)參數(shù)變化時(shí),系統(tǒng)的性能變壞,輸出的響應(yīng)不理想,說(shuō)明最少拍系統(tǒng)對(duì)被控對(duì)象模型(0.64z1 0.42z 2)(1 0.286z 1)2.415z1(1 0.656z 2)(1 0.286z 1)G(z)1(z)0.265z1(1 1.36z1 0.23z 2)1 1.36z1 0.23z 2參數(shù)的變化適應(yīng)性較差.s(8)此題的被控對(duì)象傳遞函數(shù)改為Wd(s)e(s 1)(s 2)D(z)T / ToT/ Ti1T/T2 1 (1 e )(1 e z )(1 e z )、/八 1/“T/ To1T/To N 1K(CiC2 z )(1 e z (1 e )z )12.92(1 e 1/2T0 )(1 0.607z 1)(1 0.368z 1)11 / 2To11/2 To3(1 4.6337z )(1 e z (1 e )z )18 / 23(9)u(k) 2