汽車總線系統(tǒng)

1、CAN CAN 數(shù)據(jù)總線（數(shù)據(jù)總線（CAN BUSCAN BUS）第第4講講CANCAN通信技術(shù)概述通信技術(shù)概述 CAN ( Controller Area Network ) 即控制器局域即控制器局域網(wǎng)絡(luò)。由于其高性能、高可靠性、及獨(dú)特的設(shè)計(jì)，網(wǎng)絡(luò)。由于其高性能、高可靠性、及獨(dú)特的設(shè)計(jì)，CAN越來(lái)越受到人們的重視。國(guó)外已有許多大公司的越來(lái)越受到人們的重視。國(guó)外已有許多大公司的產(chǎn)品采用了這一技術(shù)。產(chǎn)品采用了這一技術(shù)。 CAN最初是由德國(guó)的最初是由德國(guó)的BOSCH公司為汽車監(jiān)測(cè)、公司為汽車監(jiān)測(cè)、控制系統(tǒng)而設(shè)計(jì)的?，F(xiàn)代汽車越來(lái)越多地采用電子裝控制系統(tǒng)而設(shè)計(jì)的?，F(xiàn)代汽車越來(lái)越多地采用電子裝置控制，如

2、發(fā)動(dòng)機(jī)的定時(shí)、注油控制，加速、剎車控置控制，如發(fā)動(dòng)機(jī)的定時(shí)、注油控制，加速、剎車控制制(ASC)及復(fù)雜的抗鎖定剎車系統(tǒng)及復(fù)雜的抗鎖定剎車系統(tǒng)(ABS)等。由于這些等。由于這些控制需檢測(cè)及交換大量數(shù)據(jù)，采用硬接信號(hào)線的方式控制需檢測(cè)及交換大量數(shù)據(jù)，采用硬接信號(hào)線的方式不但煩瑣、昂貴，而且難以解決問(wèn)題，采用不但煩瑣、昂貴，而且難以解決問(wèn)題，采用CAN總線總線上述問(wèn)題便得到很好地解決。上述問(wèn)題便得到很好地解決。 1993年年CAN 成為國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)成為國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)ISO11898(高速應(yīng)用高速應(yīng)用)和和ISO11519（低速應(yīng)用）。（低速應(yīng)用）。 CAN的規(guī)范從的規(guī)范從CAN 1.2 規(guī)范規(guī)范(標(biāo)準(zhǔn)格式標(biāo)準(zhǔn)

3、格式)發(fā)展為兼發(fā)展為兼容容CAN 1.2 規(guī)范的規(guī)范的CAN2.0規(guī)范規(guī)范(CAN2.0A為標(biāo)準(zhǔn)格為標(biāo)準(zhǔn)格式，式，CAN2.0B為擴(kuò)展格式為擴(kuò)展格式)，目前應(yīng)用的，目前應(yīng)用的CAN器件大器件大多符合多符合CAN2.0規(guī)范。規(guī)范。 CANCAN總線特點(diǎn)總線特點(diǎn) CAN CAN總線是一種串行數(shù)據(jù)通信協(xié)議，總線是一種串行數(shù)據(jù)通信協(xié)議，其其通信接口中集成了通信接口中集成了CANCAN協(xié)協(xié)議的物理層和數(shù)據(jù)鏈路層功能，可完成對(duì)通信數(shù)據(jù)的成幀處理，包議的物理層和數(shù)據(jù)鏈路層功能，可完成對(duì)通信數(shù)據(jù)的成幀處理，包括位填充、數(shù)據(jù)塊編碼、循環(huán)冗余檢驗(yàn)、優(yōu)先級(jí)判別等項(xiàng)工作。括位填充、數(shù)據(jù)塊編碼、循環(huán)冗余檢驗(yàn)、優(yōu)先級(jí)判別

4、等項(xiàng)工作。 CANCAN總線特點(diǎn)如下：總線特點(diǎn)如下：（1 1）可以多主方式工作，網(wǎng)絡(luò)上任意一個(gè)節(jié)點(diǎn)均可以在任意時(shí)刻）可以多主方式工作，網(wǎng)絡(luò)上任意一個(gè)節(jié)點(diǎn)均可以在任意時(shí)刻主動(dòng)地向網(wǎng)絡(luò)上的其他節(jié)點(diǎn)發(fā)送信息，而不分主從，通信方式靈活。主動(dòng)地向網(wǎng)絡(luò)上的其他節(jié)點(diǎn)發(fā)送信息，而不分主從，通信方式靈活。（2）網(wǎng)絡(luò)上的節(jié)點(diǎn)（信息）可分成不同的優(yōu)先級(jí)）網(wǎng)絡(luò)上的節(jié)點(diǎn)（信息）可分成不同的優(yōu)先級(jí),可以滿足不同的可以滿足不同的實(shí)時(shí)要求。實(shí)時(shí)要求。 （3）采用非破壞性位仲裁總線結(jié)構(gòu)機(jī)制，當(dāng)兩個(gè)節(jié)點(diǎn)同時(shí)向網(wǎng)絡(luò)）采用非破壞性位仲裁總線結(jié)構(gòu)機(jī)制，當(dāng)兩個(gè)節(jié)點(diǎn)同時(shí)向網(wǎng)絡(luò)上傳送信息時(shí)，優(yōu)先級(jí)低的節(jié)點(diǎn)主動(dòng)停止數(shù)據(jù)發(fā)送，而優(yōu)先級(jí)高的上傳送

5、信息時(shí)，優(yōu)先級(jí)低的節(jié)點(diǎn)主動(dòng)停止數(shù)據(jù)發(fā)送，而優(yōu)先級(jí)高的節(jié)點(diǎn)可不受影響地繼續(xù)傳輸數(shù)據(jù)。節(jié)點(diǎn)可不受影響地繼續(xù)傳輸數(shù)據(jù)。（4 4）可以點(diǎn)對(duì)點(diǎn)、一點(diǎn)對(duì)多點(diǎn)（成組）及全局廣播幾種傳送方式）可以點(diǎn)對(duì)點(diǎn)、一點(diǎn)對(duì)多點(diǎn)（成組）及全局廣播幾種傳送方式接收數(shù)據(jù)。接收數(shù)據(jù)。（5 5）直接通信距離最遠(yuǎn)可達(dá)）直接通信距離最遠(yuǎn)可達(dá)10km10km（速率（速率5Kbps5Kbps以下）。以下）。（6）通信速率最高可達(dá)）通信速率最高可達(dá)1MB/s（此時(shí)距離最長(zhǎng)（此時(shí)距離最長(zhǎng)40m）。）。（7）節(jié)點(diǎn)數(shù)實(shí)際可達(dá)）節(jié)點(diǎn)數(shù)實(shí)際可達(dá)110個(gè)。個(gè)。（8）采用短幀結(jié)構(gòu)，每一幀的有效字節(jié)數(shù)為）采用短幀結(jié)構(gòu)，每一幀的有效字節(jié)數(shù)為8個(gè)。個(gè)。（9）每

6、幀信息都有）每幀信息都有CRC校驗(yàn)及其他檢錯(cuò)措施，數(shù)據(jù)出錯(cuò)率極低。校驗(yàn)及其他檢錯(cuò)措施，數(shù)據(jù)出錯(cuò)率極低。（10）通信介質(zhì)可采用雙絞線，同軸電纜和光導(dǎo)纖維，一般采用）通信介質(zhì)可采用雙絞線，同軸電纜和光導(dǎo)纖維，一般采用廉價(jià)的雙絞線即可，無(wú)特殊要求。廉價(jià)的雙絞線即可，無(wú)特殊要求。（11） 節(jié)點(diǎn)在錯(cuò)誤嚴(yán)重的情況下，具有自動(dòng)關(guān)閉總線的功能，切節(jié)點(diǎn)在錯(cuò)誤嚴(yán)重的情況下，具有自動(dòng)關(guān)閉總線的功能，切斷它與總線的聯(lián)系，以使總線上的其他操作不受影響。斷它與總線的聯(lián)系，以使總線上的其他操作不受影響。CAN的發(fā)展背景及其應(yīng)用情況的發(fā)展背景及其應(yīng)用情況 現(xiàn)代社會(huì)對(duì)汽車的要求不斷提高，這些要求包括：極高現(xiàn)代社會(huì)對(duì)汽車的要求不

7、斷提高，這些要求包括：極高的主動(dòng)安全性和被動(dòng)安全性；乘坐的舒適性；駕駛與使用的主動(dòng)安全性和被動(dòng)安全性；乘坐的舒適性；駕駛與使用的便捷和人性化；尤其是低排放和低油耗的要求等。的便捷和人性化；尤其是低排放和低油耗的要求等。 在汽車設(shè)計(jì)中運(yùn)用微處理器及其電控技術(shù)是滿足這些要在汽車設(shè)計(jì)中運(yùn)用微處理器及其電控技術(shù)是滿足這些要求的最好方法，而且已經(jīng)得到了廣泛的運(yùn)用。目前這些系求的最好方法，而且已經(jīng)得到了廣泛的運(yùn)用。目前這些系統(tǒng)有：統(tǒng)有：ABS（防抱系統(tǒng)）、（防抱系統(tǒng)）、EBD（制動(dòng)力分配系統(tǒng)）、（制動(dòng)力分配系統(tǒng)）、EMS（發(fā)動(dòng)機(jī)管理系統(tǒng)）、多功能數(shù)字化儀表、主動(dòng)懸架、（發(fā)動(dòng)機(jī)管理系統(tǒng)）、多功能數(shù)字化儀表、

8、主動(dòng)懸架、導(dǎo)航系統(tǒng)、電子防盜系統(tǒng)、自動(dòng)空調(diào)和自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)、電子防盜系統(tǒng)、自動(dòng)空調(diào)和自動(dòng)CD 機(jī)等。機(jī)等。汽車電子技術(shù)發(fā)展的特點(diǎn)：汽車電子技術(shù)發(fā)展的特點(diǎn)：n汽車電子控制技術(shù)從單一的控制逐步發(fā)展到汽車電子控制技術(shù)從單一的控制逐步發(fā)展到綜合控制，如點(diǎn)火時(shí)刻、燃油噴射、怠速控綜合控制，如點(diǎn)火時(shí)刻、燃油噴射、怠速控制、排氣再循環(huán)。制、排氣再循環(huán)。n電子技術(shù)從發(fā)動(dòng)機(jī)控制擴(kuò)展到汽車的各個(gè)組電子技術(shù)從發(fā)動(dòng)機(jī)控制擴(kuò)展到汽車的各個(gè)組成部分，如制動(dòng)防抱死系統(tǒng)、自動(dòng)變速系統(tǒng)、成部分，如制動(dòng)防抱死系統(tǒng)、自動(dòng)變速系統(tǒng)、信息顯示系統(tǒng)等。信息顯示系統(tǒng)等。n從汽車本身到融入外部社會(huì)環(huán)境。從汽車本身到融入外部社會(huì)環(huán)境。 現(xiàn)代汽車

9、電子技術(shù)的分類：現(xiàn)代汽車電子技術(shù)的分類：n 單獨(dú)控制系統(tǒng)：?jiǎn)为?dú)控制系統(tǒng)：由一個(gè)電子控制單元（由一個(gè)電子控制單元（ECU）控制）控制一個(gè)工作裝置或系統(tǒng)的電子控制系統(tǒng)，如發(fā)動(dòng)機(jī)控一個(gè)工作裝置或系統(tǒng)的電子控制系統(tǒng)，如發(fā)動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)、自動(dòng)變速器等。制系統(tǒng)、自動(dòng)變速器等。n 集中控制系統(tǒng)：集中控制系統(tǒng)：由一個(gè)電子控制單元（由一個(gè)電子控制單元（ECU）同時(shí)）同時(shí)控制多個(gè)工作裝置或系統(tǒng)的電子控制系統(tǒng)。如汽車控制多個(gè)工作裝置或系統(tǒng)的電子控制系統(tǒng)。如汽車底盤控制系統(tǒng)。底盤控制系統(tǒng)。n 控制器局域網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)控制器局域網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)（CAN總線系統(tǒng)）：由多個(gè)電總線系統(tǒng)）：由多個(gè)電子控制單元（子控制單元（ECU）同時(shí)控制多個(gè)

10、工作裝置或系統(tǒng)，）同時(shí)控制多個(gè)工作裝置或系統(tǒng)，各控制單元（各控制單元（ECU）的共用信息通過(guò)總線互相傳遞。）的共用信息通過(guò)總線互相傳遞。帶有中央控制單元的車帶有中央控制單元的車帶有三個(gè)中央控制單元的車帶有三個(gè)中央控制單元的車帶有三個(gè)中央控制單元和總線系統(tǒng)的車帶有三個(gè)中央控制單元和總線系統(tǒng)的車帶有三個(gè)中央控制單元的帶有三個(gè)中央控制單元的CAN驅(qū)動(dòng)網(wǎng)絡(luò)驅(qū)動(dòng)網(wǎng)絡(luò)車用網(wǎng)絡(luò)發(fā)展原因車用網(wǎng)絡(luò)發(fā)展原因n電子技術(shù)發(fā)展電子技術(shù)發(fā)展-線束增加線束增加n線控系統(tǒng)（線控系統(tǒng)（X-BY-WIRE）n計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)的廣泛應(yīng)用計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)的廣泛應(yīng)用n智能交通系統(tǒng)的應(yīng)用智能交通系統(tǒng)的應(yīng)用汽車發(fā)展帶來(lái)的問(wèn)題汽車發(fā)展帶來(lái)的問(wèn)題n （1

11、）汽車電子技術(shù)的發(fā)展）汽車電子技術(shù)的發(fā)展汽車上電子裝置越來(lái)汽車上電子裝置越來(lái)越多越多汽車的整體布置空間縮小汽車的整體布置空間縮小 n （2）傳統(tǒng)電器設(shè)備多為點(diǎn)到點(diǎn)通信）傳統(tǒng)電器設(shè)備多為點(diǎn)到點(diǎn)通信導(dǎo)致了龐大導(dǎo)致了龐大的線束的線束 n （3）大量的連接器導(dǎo)致可靠性降低。大量的連接器導(dǎo)致可靠性降低。n粗大的線束與汽車中有限的可用空間之間的矛粗大的線束與汽車中有限的可用空間之間的矛盾越來(lái)越尖銳，電纜的體積、可靠性和重量成為越盾越來(lái)越尖銳，電纜的體積、可靠性和重量成為越來(lái)越突出的問(wèn)題，而且也成為汽車輕量化和進(jìn)一步來(lái)越突出的問(wèn)題，而且也成為汽車輕量化和進(jìn)一步電子化的最大障礙，汽車的制造和安裝也變得非常電子

12、化的最大障礙，汽車的制造和安裝也變得非常困難。困難。n （4）存在冗余的傳感器。）存在冗余的傳感器。nVo l v o 汽車近三十年來(lái)線束增長(zhǎng)的情況汽車近三十年來(lái)線束增長(zhǎng)的情況 n 車用網(wǎng)絡(luò)：通過(guò)總線將汽車上的各種電子裝置與設(shè)車用網(wǎng)絡(luò)：通過(guò)總線將汽車上的各種電子裝置與設(shè)備連成一個(gè)網(wǎng)絡(luò)，實(shí)現(xiàn)相互之間的信息共享，既減備連成一個(gè)網(wǎng)絡(luò)，實(shí)現(xiàn)相互之間的信息共享，既減少了線束，又可更好地控制和協(xié)調(diào)汽車的各個(gè)系統(tǒng)，少了線束，又可更好地控制和協(xié)調(diào)汽車的各個(gè)系統(tǒng)，使汽車性能達(dá)到最佳。使汽車性能達(dá)到最佳。汽車網(wǎng)絡(luò)化的優(yōu)點(diǎn)汽車網(wǎng)絡(luò)化的優(yōu)點(diǎn) n布線簡(jiǎn)單，設(shè)計(jì)簡(jiǎn)化，節(jié)約銅材，降低成本。布線簡(jiǎn)單，設(shè)計(jì)簡(jiǎn)化，節(jié)約銅材，降低

13、成本。n可靠性提高，可維護(hù)性大為提高可靠性提高，可維護(hù)性大為提高 n實(shí)現(xiàn)信息共享，提高汽車性能實(shí)現(xiàn)信息共享，提高汽車性能n滿足現(xiàn)代汽車電子設(shè)備種類功能越來(lái)越多的滿足現(xiàn)代汽車電子設(shè)備種類功能越來(lái)越多的要求要求 n總之，使用汽車網(wǎng)絡(luò)不僅可以減少線束，而總之，使用汽車網(wǎng)絡(luò)不僅可以減少線束，而且能夠提高各控制系統(tǒng)的運(yùn)行可靠性，減少且能夠提高各控制系統(tǒng)的運(yùn)行可靠性，減少冗余的傳感器及相應(yīng)的軟硬件配置，實(shí)現(xiàn)各冗余的傳感器及相應(yīng)的軟硬件配置，實(shí)現(xiàn)各子系統(tǒng)之間的資源共享，便于集中實(shí)現(xiàn)各子子系統(tǒng)之間的資源共享，便于集中實(shí)現(xiàn)各子系統(tǒng)的在線故障診斷。系統(tǒng)的在線故障診斷。 CanbusCanbus的發(fā)展歷史的發(fā)展歷史

14、大眾公司首次在大眾公司首次在9797年年P(guān)ASSATPASSAT的舒適系統(tǒng)上的舒適系統(tǒng)上采用了傳送速率為采用了傳送速率為62.5Kbit/m62.5Kbit/m的的CanbusCanbus。9898年在年在PASSATPASSAT和和GOLFGOLF的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)上增的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)上增加了加了CanbusCanbus，傳送速率為，傳送速率為500Kbit/m500Kbit/m。20002000年，大眾公司在年，大眾公司在PASSATPASSAT和和GOLFGOLF采用了帶有網(wǎng)關(guān)的第二代采用了帶有網(wǎng)關(guān)的第二代CanbusCanbus。20012001年，大眾公司提高了年，大眾公司提高了CanbusCan

15、bus的設(shè)計(jì)標(biāo)的設(shè)計(jì)標(biāo)準(zhǔn)，將舒適系統(tǒng)準(zhǔn)，將舒適系統(tǒng)CanbusCanbus提高到提高到100Kbit/m, 100Kbit/m, 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)提高到驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)提高到500Kbit/m500Kbit/m。20022002年，大眾集團(tuán)在新年，大眾集團(tuán)在新PQ24PQ24平臺(tái)上使用帶平臺(tái)上使用帶有車載網(wǎng)絡(luò)控制單元的第三代有車載網(wǎng)絡(luò)控制單元的第三代CanbusCanbus。20032003年，大眾集團(tuán)在新年，大眾集團(tuán)在新PQ35PQ35平臺(tái)上使用五重結(jié)平臺(tái)上使用五重結(jié)構(gòu)的構(gòu)的CanbusCanbus系統(tǒng)，并且出現(xiàn)了單線的系統(tǒng)，并且出現(xiàn)了單線的LIN-BUSLIN-BUS。20世紀(jì)世紀(jì)80年代，年代，Bosc

16、h的工程人員開(kāi)始研究用于汽車的串的工程人員開(kāi)始研究用于汽車的串行總線系統(tǒng)，因?yàn)楫?dāng)時(shí)還沒(méi)有一個(gè)網(wǎng)絡(luò)協(xié)議能完全滿足汽車行總線系統(tǒng)，因?yàn)楫?dāng)時(shí)還沒(méi)有一個(gè)網(wǎng)絡(luò)協(xié)議能完全滿足汽車工程的要求。參加研究的還有工程的要求。參加研究的還有Mercedes-Benz公司、公司、Intel公司，還有德國(guó)兩所大學(xué)的教授。公司，還有德國(guó)兩所大學(xué)的教授。 1986年，年， Bosch在在SAE（汽車工程人員協(xié)會(huì)）大會(huì)上提（汽車工程人員協(xié)會(huì)）大會(huì)上提出了出了CAN 1987年，年，INTEL就推出了第一片就推出了第一片CAN控制芯片控制芯片82526；隨后隨后Philips半導(dǎo)體推出了半導(dǎo)體推出了82C200。 1993年，

17、年，CAN的國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)的國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)ISO11898公布公布從此從此CAN 協(xié)議被廣泛的用于各類自動(dòng)化控制領(lǐng)域。協(xié)議被廣泛的用于各類自動(dòng)化控制領(lǐng)域。 1992年，年，CIA（CAN in Automation）用戶組織成立，之后）用戶組織成立，之后制定了第一個(gè)制定了第一個(gè)CAN應(yīng)用層應(yīng)用層“CAL”。 1994年開(kāi)始有了國(guó)際年開(kāi)始有了國(guó)際CAN學(xué)術(shù)年會(huì)（學(xué)術(shù)年會(huì)（ICC）。）。 1994年美國(guó)汽車工程師協(xié)會(huì)以年美國(guó)汽車工程師協(xié)會(huì)以CAN為基礎(chǔ)制定了為基礎(chǔ)制定了SAEJ1939標(biāo)準(zhǔn)，用于卡車和巴士控制和通信網(wǎng)絡(luò)。標(biāo)準(zhǔn)，用于卡車和巴士控制和通信網(wǎng)絡(luò)。 到今天，幾乎每一輛歐洲生產(chǎn)的轎車上都有到今天，幾乎每

18、一輛歐洲生產(chǎn)的轎車上都有CAN；高級(jí)客；高級(jí)客車上有兩套車上有兩套CAN，通過(guò)網(wǎng)關(guān)互聯(lián)；，通過(guò)網(wǎng)關(guān)互聯(lián)；1999年一年就有近年一年就有近6千萬(wàn)個(gè)千萬(wàn)個(gè)CAN控制器投入使用；控制器投入使用；2000年銷售年銷售1億多億多CAN的芯片；的芯片；2001年用在汽車上的年用在汽車上的CAN節(jié)點(diǎn)數(shù)目超過(guò)節(jié)點(diǎn)數(shù)目超過(guò)1億個(gè)億個(gè) 。 但是轎車上基于但是轎車上基于CAN的控制網(wǎng)絡(luò)至今仍是各大公司自成系的控制網(wǎng)絡(luò)至今仍是各大公司自成系統(tǒng)，沒(méi)有一個(gè)統(tǒng)一標(biāo)準(zhǔn)。統(tǒng)，沒(méi)有一個(gè)統(tǒng)一標(biāo)準(zhǔn)。 基于基于CAN總線的汽車電器網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)總線的汽車電器網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)發(fā)動(dòng)機(jī)ECU自動(dòng)變速器ECUABS/TCSECU安全氣囊ECU電控懸架ECU

19、巡航控制ECU動(dòng)力轉(zhuǎn)向ECU電機(jī)控制ECU電池管理ECU燈光控制ECU刮雨洗滌控制ECU電動(dòng)座椅ECU門鎖防盜ECU電動(dòng)車窗ECU后視鏡喇叭ECU氣候控制ECU警告信號(hào)ECU儀表顯示ECU整車控制器ECU（網(wǎng)關(guān)）整車控制器ECU（網(wǎng)關(guān)）高速總線低速總線故障診斷ECU 目前汽車上的網(wǎng)絡(luò)連接方式主要采用目前汽車上的網(wǎng)絡(luò)連接方式主要采用2條條CAN： 一條用于驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的高速一條用于驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的高速CAN，速率達(dá)到，速率達(dá)到500kb/s。主要面向?qū)崟r(shí)性要求較高的控制。主要面向?qū)崟r(shí)性要求較高的控制單元，如發(fā)動(dòng)機(jī)、電動(dòng)機(jī)等單元，如發(fā)動(dòng)機(jī)、電動(dòng)機(jī)等 另一條用于車身系統(tǒng)的低速另一條用于車身系統(tǒng)的低速CAN，速

20、率是，速率是100kb/s。主要是針對(duì)車身控制的，如車燈、。主要是針對(duì)車身控制的，如車燈、車門、車窗等信號(hào)的采集以及反饋。其特征車門、車窗等信號(hào)的采集以及反饋。其特征是信號(hào)多但實(shí)時(shí)性要求低，因此實(shí)現(xiàn)成本要是信號(hào)多但實(shí)時(shí)性要求低，因此實(shí)現(xiàn)成本要求低。求低。 CAN總線布置、結(jié)構(gòu)和基本特點(diǎn)總線布置、結(jié)構(gòu)和基本特點(diǎn)CAN總線系統(tǒng)上并聯(lián)有多個(gè)元件。這就要求整個(gè)系統(tǒng)的布置總線系統(tǒng)上并聯(lián)有多個(gè)元件。這就要求整個(gè)系統(tǒng)的布置滿足以下要求：滿足以下要求： 可靠性高：可靠性高：傳輸故障（不論是由內(nèi)部還是外部引起的）應(yīng)能傳輸故障（不論是由內(nèi)部還是外部引起的）應(yīng)能準(zhǔn)確識(shí)別出來(lái)準(zhǔn)確識(shí)別出來(lái) 使用方便：使用方便：如果某一

21、控制單元出現(xiàn)故障，其余系統(tǒng)應(yīng)盡可能如果某一控制單元出現(xiàn)故障，其余系統(tǒng)應(yīng)盡可能保持原有功能，以便進(jìn)行信息交換保持原有功能，以便進(jìn)行信息交換 數(shù)據(jù)密度大：數(shù)據(jù)密度大：所有控制單元在任一瞬時(shí)的信息狀態(tài)均相同，所有控制單元在任一瞬時(shí)的信息狀態(tài)均相同，這樣就使得兩控制單元之間不會(huì)有數(shù)據(jù)偏差。如果系統(tǒng)的某一這樣就使得兩控制單元之間不會(huì)有數(shù)據(jù)偏差。如果系統(tǒng)的某一處有故障，那么總線上所有連接的元件都會(huì)得到通知。處有故障，那么總線上所有連接的元件都會(huì)得到通知。 數(shù)據(jù)傳輸快數(shù)據(jù)傳輸快：連成網(wǎng)絡(luò)的各元件之間的數(shù)據(jù)交換速率必須：連成網(wǎng)絡(luò)的各元件之間的數(shù)據(jù)交換速率必須很快，這樣才能滿足實(shí)時(shí)要求。很快，這樣才能滿足實(shí)時(shí)要

22、求。CAN總線布置、結(jié)構(gòu)和基本特點(diǎn)總線布置、結(jié)構(gòu)和基本特點(diǎn)考慮到信號(hào)的重復(fù)率及產(chǎn)生出的數(shù)據(jù)量，考慮到信號(hào)的重復(fù)率及產(chǎn)生出的數(shù)據(jù)量，CAN總線系統(tǒng)分為總線系統(tǒng)分為三個(gè)專門的系統(tǒng)三個(gè)專門的系統(tǒng) CAN驅(qū)動(dòng)總線（高速），驅(qū)動(dòng)總線（高速），500Kbit/s，可基本滿足實(shí)時(shí)要求。，可基本滿足實(shí)時(shí)要求。 CAN舒適總線（低速），舒適總線（低速），100 Kbit/s，用于對(duì)時(shí)間要求不高，用于對(duì)時(shí)間要求不高的情況。的情況。 CAN“infotainment”總線（低速），總線（低速），100Kbit/s，用于對(duì)時(shí)，用于對(duì)時(shí)間要求不高的情況。間要求不高的情況。CAN-BUSCAN-BUS系統(tǒng)組成：系統(tǒng)組成：

23、CANCAN收發(fā)器收發(fā)器: : 安裝在控制器內(nèi)部，同時(shí)兼具接受和發(fā)送的功能，將控制器傳安裝在控制器內(nèi)部，同時(shí)兼具接受和發(fā)送的功能，將控制器傳來(lái)的數(shù)據(jù)化為電信號(hào)并將其送入數(shù)據(jù)傳輸線。來(lái)的數(shù)據(jù)化為電信號(hào)并將其送入數(shù)據(jù)傳輸線。數(shù)據(jù)傳輸終端：是一個(gè)電阻，防止數(shù)據(jù)在線端被反射，以回聲的形式返回，數(shù)據(jù)傳輸終端：是一個(gè)電阻，防止數(shù)據(jù)在線端被反射，以回聲的形式返回，影響數(shù)據(jù)的傳輸。影響數(shù)據(jù)的傳輸。數(shù)據(jù)傳輸線：雙向數(shù)據(jù)線，由高低雙絞線組成。數(shù)據(jù)傳輸線：雙向數(shù)據(jù)線，由高低雙絞線組成。Canbus上的控制器中發(fā)送信息的線路通過(guò)一個(gè)開(kāi)路集電極和總線相連。CanbusCanbus的收發(fā)器如圖所示，使用一個(gè)電路進(jìn)行控制，

24、這樣也就是的收發(fā)器如圖所示，使用一個(gè)電路進(jìn)行控制，這樣也就是說(shuō)控制單元在某一時(shí)間段只能進(jìn)行發(fā)送或接受一項(xiàng)功能。說(shuō)控制單元在某一時(shí)間段只能進(jìn)行發(fā)送或接受一項(xiàng)功能。邏輯邏輯“1”“1”：所有控制器的開(kāi)關(guān)斷開(kāi)；總線電平為：所有控制器的開(kāi)關(guān)斷開(kāi)；總線電平為5 5Vor3.5VVor3.5V；CanbusCanbus未通訊。未通訊。邏輯邏輯“0”“0”：某一控制器閉合；總線電平為：某一控制器閉合；總線電平為0 0伏；伏； CanbusCanbus進(jìn)行通訊進(jìn)行通訊。Canbus的收發(fā)器的收發(fā)器因此總線導(dǎo)線上就會(huì)出現(xiàn)兩種狀態(tài)：因此總線導(dǎo)線上就會(huì)出現(xiàn)兩種狀態(tài)：狀態(tài)狀態(tài)1： 截止?fàn)顟B(tài)，晶體管截止（開(kāi)關(guān)未接合）截

25、止?fàn)顟B(tài)，晶體管截止（開(kāi)關(guān)未接合）無(wú)源：無(wú)源： 總線電平總線電平=1，電阻高，電阻高狀態(tài)狀態(tài)0： 接通狀態(tài)，晶體管導(dǎo)通（開(kāi)關(guān)已接合）接通狀態(tài)，晶體管導(dǎo)通（開(kāi)關(guān)已接合）有源：有源： 總線電平總線電平=0，電阻低，電阻低2 2個(gè)以上控制器所組成的個(gè)以上控制器所組成的CanbusCanbus系統(tǒng)系統(tǒng)當(dāng)用當(dāng)用2 2個(gè)以上的控制器連接在個(gè)以上的控制器連接在CanbusCanbus總線總線上（如圖所示），用邏輯上（如圖所示），用邏輯1 1來(lái)表示斷開(kāi)和來(lái)表示斷開(kāi)和用邏輯用邏輯0 0表示閉合。不考慮其他總線規(guī)則表示閉合。不考慮其他總線規(guī)則情況下，總線會(huì)出現(xiàn)下圖的情況：情況下，總線會(huì)出現(xiàn)下圖的情況：1.1.任何開(kāi)

26、關(guān)閉合，總線上的電壓為任何開(kāi)關(guān)閉合，總線上的電壓為0 0伏伏2.2.所有開(kāi)關(guān)斷開(kāi)，總線上的電壓為所有開(kāi)關(guān)斷開(kāi)，總線上的電壓為5 5伏伏因此：因此：1.1.只要任何一個(gè)控制器激活，則總線激活只要任何一個(gè)控制器激活，則總線激活2.2.所有控制器關(guān)閉，總線處于未激活狀態(tài)所有控制器關(guān)閉，總線處于未激活狀態(tài)激活的總線稱為激活的總線稱為顯性電平顯性電平；未激活的總線電平稱為未激活的總線電平稱為隱形電平隱形電平功能功能CAN構(gòu)件通過(guò)構(gòu)件通過(guò)RX-線來(lái)檢查總線是否有源（是否正在交換別線來(lái)檢查總線是否有源（是否正在交換別的信息），必要時(shí)會(huì)等待，直至總線空閑下來(lái)為止。的信息），必要時(shí)會(huì)等待，直至總線空閑下來(lái)為止。

27、（某一時(shí)間段內(nèi)的電平（某一時(shí)間段內(nèi)的電平1（無(wú)源）如果總線空閑下來(lái)，發(fā)（無(wú)源）如果總線空閑下來(lái)，發(fā)動(dòng)機(jī)信息就會(huì)被發(fā)送出去。動(dòng)機(jī)信息就會(huì)被發(fā)送出去。 Canbus Canbus采用雙絞線自身校驗(yàn)的結(jié)構(gòu)，既可以防止電磁干擾對(duì)傳輸信息的采用雙絞線自身校驗(yàn)的結(jié)構(gòu)，既可以防止電磁干擾對(duì)傳輸信息的影響，也可以防止本身對(duì)外界的干擾。系統(tǒng)中采用高低電平兩根數(shù)據(jù)線，影響，也可以防止本身對(duì)外界的干擾。系統(tǒng)中采用高低電平兩根數(shù)據(jù)線，控制器輸出的信號(hào)同時(shí)向兩根通訊線發(fā)送，高低電平互為鏡像。并且每一控制器輸出的信號(hào)同時(shí)向兩根通訊線發(fā)送，高低電平互為鏡像。并且每一個(gè)控制器都增加了終端電阻，已減少數(shù)據(jù)傳送時(shí)的過(guò)調(diào)效應(yīng)。個(gè)控

28、制器都增加了終端電阻，已減少數(shù)據(jù)傳送時(shí)的過(guò)調(diào)效應(yīng)?；緲?gòu)造基本構(gòu)造+1V-1V外界的干擾同時(shí)作用于兩根導(dǎo)線外界的干擾同時(shí)作用于兩根導(dǎo)線產(chǎn)生的電磁波輻射相互抵消產(chǎn)生的電磁波輻射相互抵消0 V數(shù)據(jù)傳輸線數(shù)據(jù)傳輸終端數(shù)據(jù)傳輸終端CAN收發(fā)器CAN收發(fā)器原則上原則上CAN總線用一條導(dǎo)線就足以滿足功能要求了，但該總總線用一條導(dǎo)線就足以滿足功能要求了，但該總線系統(tǒng)上還是配備了第二條導(dǎo)線。在這個(gè)第二條導(dǎo)線上，信線系統(tǒng)上還是配備了第二條導(dǎo)線。在這個(gè)第二條導(dǎo)線上，信號(hào)是按相反順序傳送的，這樣可有效抑制外部干擾。號(hào)是按相反順序傳送的，這樣可有效抑制外部干擾。CAN導(dǎo)線的特點(diǎn)導(dǎo)線的特點(diǎn) 各個(gè)各個(gè)CAN系統(tǒng)的所有控制

29、單元都并聯(lián)在系統(tǒng)的所有控制單元都并聯(lián)在CAN數(shù)據(jù)總線上。數(shù)據(jù)總線上。CAN數(shù)據(jù)總線的兩條導(dǎo)線分別叫數(shù)據(jù)總線的兩條導(dǎo)線分別叫CAN-High和和CAN-Low線。線。兩條扭絞在一起的導(dǎo)線稱為兩條扭絞在一起的導(dǎo)線稱為雙絞線雙絞線。雙絞線雙絞線, CAN-High 和和 CAN-Low線線 (CAN驅(qū)動(dòng)數(shù)據(jù)總線）驅(qū)動(dòng)數(shù)據(jù)總線）控制單元之間的數(shù)據(jù)交換就是通過(guò)這兩條導(dǎo)線來(lái)完成的，控制單元之間的數(shù)據(jù)交換就是通過(guò)這兩條導(dǎo)線來(lái)完成的，這些數(shù)據(jù)可能是發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速、油箱油面高度及車速等。這些數(shù)據(jù)可能是發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速、油箱油面高度及車速等。為了清楚起見(jiàn)為了清楚起見(jiàn)CAN導(dǎo)線分別用單顏色來(lái)表示導(dǎo)線分別用單顏色來(lái)表示CAN-

30、High線總線總是黃色，是黃色，CAN-Low-線總是綠色線總是綠色 由于汽車不同控制器對(duì)由于汽車不同控制器對(duì)CAN總線的性能要求不同，因此最新版本的總線的性能要求不同，因此最新版本的CAN總線系統(tǒng)人為設(shè)定為總線系統(tǒng)人為設(shè)定為5個(gè)不同的區(qū)域，分別為驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、舒適系統(tǒng)、信個(gè)不同的區(qū)域，分別為驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、舒適系統(tǒng)、信息系統(tǒng)、多功能儀表、診斷總線等息系統(tǒng)、多功能儀表、診斷總線等5個(gè)局域網(wǎng)。其速率分別為個(gè)局域網(wǎng)。其速率分別為(Kbit/s)：驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)（由驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)（由15號(hào)線激活）：號(hào)線激活）：500; 舒適系統(tǒng)（由舒適系統(tǒng)（由30號(hào)線激活）：號(hào)線激活）：100信息系統(tǒng)（由信息系統(tǒng)（由30號(hào)線激活）：號(hào)線

31、激活）：100；診斷系統(tǒng)（由診斷系統(tǒng)（由30號(hào)線激活）：號(hào)線激活）：500儀表系統(tǒng)（由儀表系統(tǒng)（由15號(hào)線激活）：號(hào)線激活）：100；Lin: 20最大承載：最大承載：1000CAN 儀表CAN 驅(qū)動(dòng)CAN 信息CAN 舒適 CAN 診斷基本構(gòu)造基本構(gòu)造基本構(gòu)造基本構(gòu)造網(wǎng)關(guān)網(wǎng)關(guān) 由于不同區(qū)域由于不同區(qū)域CanbusCanbus總線的速率和識(shí)別代號(hào)不同，因此一總線的速率和識(shí)別代號(hào)不同，因此一個(gè)信號(hào)要從一個(gè)總線進(jìn)入到另一個(gè)總線區(qū)域，必須把它的識(shí)別個(gè)信號(hào)要從一個(gè)總線進(jìn)入到另一個(gè)總線區(qū)域，必須把它的識(shí)別信號(hào)和速率進(jìn)行改變，能夠讓另一個(gè)系統(tǒng)接受，這個(gè)任務(wù)由網(wǎng)信號(hào)和速率進(jìn)行改變，能夠讓另一個(gè)系統(tǒng)接受，這個(gè)

32、任務(wù)由網(wǎng)關(guān)關(guān)(Gateway)(Gateway)來(lái)完成。另外，網(wǎng)關(guān)還具有改變信息優(yōu)先級(jí)的功能來(lái)完成。另外，網(wǎng)關(guān)還具有改變信息優(yōu)先級(jí)的功能。如車輛發(fā)生相撞事故，氣囊控制單元會(huì)發(fā)出負(fù)加速度傳感器。如車輛發(fā)生相撞事故，氣囊控制單元會(huì)發(fā)出負(fù)加速度傳感器的信號(hào)，這個(gè)信號(hào)的優(yōu)先級(jí)在驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是非常高，但轉(zhuǎn)到舒適的信號(hào)，這個(gè)信號(hào)的優(yōu)先級(jí)在驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是非常高，但轉(zhuǎn)到舒適系統(tǒng)后，網(wǎng)關(guān)調(diào)低了它的優(yōu)先級(jí)，因?yàn)樗谑孢m系統(tǒng)功能只是系統(tǒng)后，網(wǎng)關(guān)調(diào)低了它的優(yōu)先級(jí)，因?yàn)樗谑孢m系統(tǒng)功能只是打開(kāi)門和燈。打開(kāi)門和燈。基本構(gòu)造基本構(gòu)造診斷總線診斷總線網(wǎng)關(guān)網(wǎng)關(guān)儀表總線儀表總線驅(qū)動(dòng)總線驅(qū)動(dòng)總線舒適總線舒適總線信息總線信息總線診斷總線診斷

33、總線診斷總線是用于診斷儀器和相應(yīng)控制單元診斷總線是用于診斷儀器和相應(yīng)控制單元之間的信息交換，它被用來(lái)代替原來(lái)的之間的信息交換，它被用來(lái)代替原來(lái)的K K線線或者或者L L線的功能（廢氣處理控制器除外）。線的功能（廢氣處理控制器除外）。診斷總線目前只能在診斷總線目前只能在VAS5051VAS5051和和VAS5052VAS5052下下工作，而不能適用于原來(lái)的診斷工具，如工作，而不能適用于原來(lái)的診斷工具，如15521552等。診斷總線通過(guò)網(wǎng)關(guān)轉(zhuǎn)接到相應(yīng)的等。診斷總線通過(guò)網(wǎng)關(guān)轉(zhuǎn)接到相應(yīng)的CANBUSCANBUS上，然后再連接相應(yīng)的控制器進(jìn)行上，然后再連接相應(yīng)的控制器進(jìn)行數(shù)據(jù)交換。數(shù)據(jù)交換。隨著診斷總線

34、的使用，大眾集團(tuán)將逐步淘隨著診斷總線的使用，大眾集團(tuán)將逐步淘汰控制器上的汰控制器上的K K線存儲(chǔ)器，而采用線存儲(chǔ)器，而采用CANCAN線作線作為診斷儀器和控制器之間的信息連接線，為診斷儀器和控制器之間的信息連接線，我們稱之為虛擬我們稱之為虛擬K K線。線。針腳號(hào) 對(duì)應(yīng)的線束 1 15號(hào)線 4 接地 5 接地 6 CANBUS(高） 7 k線 14 CANBUS(低） 15 L線 16 30號(hào)線注：未標(biāo)明的針腳號(hào)暫未使用。基本構(gòu)造基本構(gòu)造當(dāng)車輛使用診斷當(dāng)車輛使用診斷CANBUSCANBUS總線結(jié)構(gòu)后，總線結(jié)構(gòu)后，VAS5051VAS5051等診斷儀器必須使用相對(duì)應(yīng)的新等診斷儀器必須使用相對(duì)應(yīng)的新

35、型診斷線（型診斷線（VAS5051/5AVAS5051/5A或或VAS5051/6AVAS5051/6A）, , 否則無(wú)法讀出相應(yīng)的診斷信息。另外，車否則無(wú)法讀出相應(yīng)的診斷信息。另外，車上的診斷接口也作出了相應(yīng)的改動(dòng)，具體上的診斷接口也作出了相應(yīng)的改動(dòng)，具體信息看如下圖表：信息看如下圖表：注：注：50515051儀器的版本號(hào)必須大于儀器的版本號(hào)必須大于3.03.0以上以上 才能使用診斷才能使用診斷CANBUSCANBUS總線?？偩€。新型診斷線能夠適用于舊型診斷接口。新型診斷線能夠適用于舊型診斷接口。CAN總線總線CAN總線是車內(nèi)電子裝置中的一個(gè)獨(dú)立系統(tǒng)，它就是數(shù)據(jù)線，總線是車內(nèi)電子裝置中的一個(gè)

36、獨(dú)立系統(tǒng)，它就是數(shù)據(jù)線，用于在連接的控制單元之間進(jìn)行信息交換。用于在連接的控制單元之間進(jìn)行信息交換。由于自身的布置和結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，由于自身的布置和結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，CAN總線工作時(shí)的可靠性很高總線工作時(shí)的可靠性很高如果如果CAN總線系統(tǒng)出現(xiàn)故障，故障就會(huì)存入相應(yīng)的控制單總線系統(tǒng)出現(xiàn)故障，故障就會(huì)存入相應(yīng)的控制單元故障存儲(chǔ)器內(nèi)，可以用診斷儀讀出這些故障。元故障存儲(chǔ)器內(nèi)，可以用診斷儀讀出這些故障?？刂茊卧獡碛凶栽\斷功能，我們通過(guò)自診斷功能還可識(shí)別出與控制單元擁有自診斷功能，我們通過(guò)自診斷功能還可識(shí)別出與CAN總線相關(guān)的故障?？偩€相關(guān)的故障。用診斷儀（如用診斷儀（如VAS5051，5052）讀出）讀出CAN總線

37、故障記錄后，總線故障記錄后，既可按這些信息準(zhǔn)確地查尋故障既可按這些信息準(zhǔn)確地查尋故障控制單元內(nèi)的故障記錄用于初步確定故障，還可用于讀出排除控制單元內(nèi)的故障記錄用于初步確定故障，還可用于讀出排除故障后的無(wú)故障說(shuō)明。如果想要更新故障顯示內(nèi)容，須重新起故障后的無(wú)故障說(shuō)明。如果想要更新故障顯示內(nèi)容，須重新起動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)。動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)。CAN總線正常的一個(gè)重要前提條件是：車在任何工況均不應(yīng)有總線正常的一個(gè)重要前提條件是：車在任何工況均不應(yīng)有CAN總線故障記錄?？偩€故障記錄。 為了能夠確定及排除故障，就需要了解為了能夠確定及排除故障，就需要了解CAN總線上的數(shù)據(jù)總線上的數(shù)據(jù)交換基本原理。交換基本原理。CAN總線數(shù)

38、據(jù)交換基本原理總線數(shù)據(jù)交換基本原理不同的數(shù)據(jù)傳遞（以不同的數(shù)據(jù)傳遞（以CAN驅(qū)動(dòng)數(shù)據(jù)總線為例）驅(qū)動(dòng)數(shù)據(jù)總線為例）1、提高數(shù)據(jù)傳遞的可靠性、提高數(shù)據(jù)傳遞的可靠性 為了提高數(shù)據(jù)傳遞的可靠性，為了提高數(shù)據(jù)傳遞的可靠性，CAN數(shù)據(jù)總線系統(tǒng)的兩數(shù)據(jù)總線系統(tǒng)的兩條導(dǎo)線（雙絞線）分別用于不同的數(shù)據(jù)傳送，這兩條線分條導(dǎo)線（雙絞線）分別用于不同的數(shù)據(jù)傳送，這兩條線分別稱為別稱為CAN-High線和線和CAN-Low線。線。2、在顯性狀態(tài)和隱性狀態(tài)之間進(jìn)行轉(zhuǎn)換時(shí)、在顯性狀態(tài)和隱性狀態(tài)之間進(jìn)行轉(zhuǎn)換時(shí)CAN導(dǎo)線上的電導(dǎo)線上的電壓變化壓變化 在靜止?fàn)顟B(tài)時(shí)，這兩條導(dǎo)線上作用有相同預(yù)先設(shè)定值，在靜止?fàn)顟B(tài)時(shí)，這兩條導(dǎo)線上作用

39、有相同預(yù)先設(shè)定值，該值稱為該值稱為靜電平靜電平。對(duì)于CAN驅(qū)動(dòng)數(shù)據(jù)總線來(lái)說(shuō)，這個(gè)值大約為2.5V。 靜電平也稱為隱性狀態(tài)，因?yàn)檫B接的所有控制單元均可靜電平也稱為隱性狀態(tài)，因?yàn)檫B接的所有控制單元均可修改它。修改它。 在顯性狀態(tài)時(shí)，在顯性狀態(tài)時(shí)，CAN-High線上的電壓值會(huì)升高一個(gè)預(yù)線上的電壓值會(huì)升高一個(gè)預(yù)定值（對(duì)定值（對(duì)CAN驅(qū)動(dòng)數(shù)據(jù)總線來(lái)說(shuō)，這個(gè)值至少為驅(qū)動(dòng)數(shù)據(jù)總線來(lái)說(shuō)，這個(gè)值至少為1V）。而）。而CAN-Low線上的電壓值會(huì)降低一個(gè)同樣值（對(duì)線上的電壓值會(huì)降低一個(gè)同樣值（對(duì)CAN驅(qū)動(dòng)數(shù)驅(qū)動(dòng)數(shù)據(jù)總線來(lái)說(shuō)，這個(gè)值至少為據(jù)總線來(lái)說(shuō)，這個(gè)值至少為1V）。于是在）。于是在CAN驅(qū)動(dòng)數(shù)據(jù)總驅(qū)動(dòng)數(shù)據(jù)總線

40、上，線上，CAN-High線就處于激活狀態(tài)，其電壓不低于線就處于激活狀態(tài)，其電壓不低于3.5（2.5V+1V=3.5V)，而，而CAN-Low線上的電壓值最多可降至線上的電壓值最多可降至1.5V(2.5V-1V=1.5V)。因此在隱性狀態(tài)時(shí)，因此在隱性狀態(tài)時(shí)，CAN-High線與線與CAN-Low線上的電壓差線上的電壓差為為0V，在顯性狀態(tài)時(shí)該差值最低為，在顯性狀態(tài)時(shí)該差值最低為2V。3、CAN數(shù)據(jù)總線上的信號(hào)變化（以數(shù)據(jù)總線上的信號(hào)變化（以CAN驅(qū)動(dòng)數(shù)據(jù)總線為例）驅(qū)動(dòng)數(shù)據(jù)總線為例）4、收發(fā)器內(nèi)的、收發(fā)器內(nèi)的CAN-High線和線和 CAN-Low線上的信號(hào)轉(zhuǎn)換線上的信號(hào)轉(zhuǎn)換 控制單元是通過(guò)收

41、發(fā)器聯(lián)接到控制單元是通過(guò)收發(fā)器聯(lián)接到CAN驅(qū)動(dòng)總線上的，在這驅(qū)動(dòng)總線上的，在這個(gè)收發(fā)器內(nèi)有一個(gè)接收器，該接收器是安裝在接收一側(cè)的差個(gè)收發(fā)器內(nèi)有一個(gè)接收器，該接收器是安裝在接收一側(cè)的差動(dòng)信號(hào)放大器。動(dòng)信號(hào)放大器。 差動(dòng)信號(hào)放大器差動(dòng)信號(hào)放大器用于處理來(lái)自用于處理來(lái)自CAN-High線和線和CAN-Low線的信號(hào)，除此以外還負(fù)責(zé)將轉(zhuǎn)換后的信號(hào)傳至控制單元的線的信號(hào)，除此以外還負(fù)責(zé)將轉(zhuǎn)換后的信號(hào)傳至控制單元的CAN接收區(qū)。這個(gè)轉(zhuǎn)換后的信號(hào)稱為差動(dòng)信號(hào)放大器的輸出接收區(qū)。這個(gè)轉(zhuǎn)換后的信號(hào)稱為差動(dòng)信號(hào)放大器的輸出電壓。電壓。 差動(dòng)信號(hào)放大器用差動(dòng)信號(hào)放大器用CAN-High線上的電壓（線上的電壓（UCA

42、N-High）減去減去CAN-Low線上的電壓（線上的電壓（UCAN-Low），就得出了輸出電），就得出了輸出電壓，用這種方法可以消除靜電平（對(duì)于壓，用這種方法可以消除靜電平（對(duì)于CAN驅(qū)動(dòng)數(shù)據(jù)總線來(lái)驅(qū)動(dòng)數(shù)據(jù)總線來(lái)說(shuō)是說(shuō)是2.5V）或其它任何重疊的電壓。）或其它任何重疊的電壓。5、CAN驅(qū)動(dòng)數(shù)據(jù)總線差動(dòng)信號(hào)放大器內(nèi)的信號(hào)轉(zhuǎn)換驅(qū)動(dòng)數(shù)據(jù)總線差動(dòng)信號(hào)放大器內(nèi)的信號(hào)轉(zhuǎn)換 收發(fā)器的差動(dòng)信號(hào)放大器在處理信號(hào)時(shí)，會(huì)用收發(fā)器的差動(dòng)信號(hào)放大器在處理信號(hào)時(shí)，會(huì)用CAN-High-線上作用的電壓減去線上作用的電壓減去CAN-Low-線上作用的電壓。線上作用的電壓。6、CAN驅(qū)動(dòng)數(shù)據(jù)總線差動(dòng)信號(hào)放大器內(nèi)的干擾過(guò)濾驅(qū)動(dòng)

43、數(shù)據(jù)總線差動(dòng)信號(hào)放大器內(nèi)的干擾過(guò)濾由于數(shù)據(jù)總線也要布置在發(fā)動(dòng)機(jī)艙內(nèi)，所以數(shù)據(jù)總線就要遭受各種干擾。在由于數(shù)據(jù)總線也要布置在發(fā)動(dòng)機(jī)艙內(nèi)，所以數(shù)據(jù)總線就要遭受各種干擾。在保養(yǎng)時(shí)要考慮對(duì)保養(yǎng)時(shí)要考慮對(duì) 地地 短短 路路 和和 蓄蓄 電電 池池 電電 壓壓 、 點(diǎn)點(diǎn) 火火 裝裝 置置 的的 火火 花花 放放 電電 和和 靜靜 態(tài)態(tài) 放放 電電 。在該圖的上部可清楚地看到這種傳遞的效果。在該圖的上部可清楚地看到這種傳遞的效果。由于由于CAN-High線和線和CAN-Low線是扭絞在一起的（雙絞線是扭絞在一起的（雙絞線），所以干擾脈沖線），所以干擾脈沖X就總是有規(guī)律地作用在兩條線上。就總是有規(guī)律地作用在兩

44、條線上。由于差動(dòng)信號(hào)放大器總是用由于差動(dòng)信號(hào)放大器總是用CAN-High線上的電壓（線上的電壓（3.5V-X)減去減去CAN-Low線上的電壓線上的電壓(1.5V-X)，因此在經(jīng)過(guò)處理后，因此在經(jīng)過(guò)處理后,差動(dòng)信號(hào)中就不再有干擾脈沖了差動(dòng)信號(hào)中就不再有干擾脈沖了.(3,5V - X) - (1,5V - X) = 2V7、信號(hào)電平、信號(hào)電平控制單元信號(hào)在收發(fā)器內(nèi)的放大控制單元信號(hào)在收發(fā)器內(nèi)的放大收發(fā)器發(fā)送一側(cè)的任務(wù)是將控制單元內(nèi)的收發(fā)器發(fā)送一側(cè)的任務(wù)是將控制單元內(nèi)的CAN控制器的較控制器的較弱信號(hào)放大，使之達(dá)到弱信號(hào)放大，使之達(dá)到CAN導(dǎo)線上的信號(hào)電平和控制單元導(dǎo)線上的信號(hào)電平和控制單元輸入端

45、的信號(hào)電平。輸入端的信號(hào)電平。聯(lián)接在聯(lián)接在CAN數(shù)據(jù)總線上的控制單元的作用就像是數(shù)據(jù)總線上的控制單元的作用就像是CAN導(dǎo)導(dǎo)線上的一個(gè)負(fù)載電阻（因?yàn)檠b有電子元件）。這個(gè)負(fù)載線上的一個(gè)負(fù)載電阻（因?yàn)檠b有電子元件）。這個(gè)負(fù)載電阻取決于聯(lián)接的控制單元數(shù)量和其電阻。電阻取決于聯(lián)接的控制單元數(shù)量和其電阻。收發(fā)器將收發(fā)器將CAN信號(hào)輸送到信號(hào)輸送到CAN數(shù)據(jù)總線的兩條導(dǎo)線上，相應(yīng)數(shù)據(jù)總線的兩條導(dǎo)線上，相應(yīng)地在地在CAN-High線上的電壓就升高，而在線上的電壓就升高，而在CAN-Low線上的電線上的電壓就降低一個(gè)同樣大小的值。對(duì)于驅(qū)動(dòng)壓就降低一個(gè)同樣大小的值。對(duì)于驅(qū)動(dòng)CAN數(shù)據(jù)總線來(lái)說(shuō)，數(shù)據(jù)總線來(lái)說(shuō)，一條導(dǎo)

46、線上的電壓改變值不低于一條導(dǎo)線上的電壓改變值不低于1V，對(duì)于，對(duì)于CAN舒適舒適/Infotainment總線來(lái)說(shuō)，這個(gè)值不低于總線來(lái)說(shuō)，這個(gè)值不低于3.6V。8、CAN驅(qū)動(dòng)數(shù)據(jù)總線的特點(diǎn)驅(qū)動(dòng)數(shù)據(jù)總線的特點(diǎn)CAN驅(qū)動(dòng)數(shù)據(jù)總線的速率為驅(qū)動(dòng)數(shù)據(jù)總線的速率為500 kBit/s，用于將，用于將CAN驅(qū)動(dòng)數(shù)驅(qū)動(dòng)數(shù)據(jù)總線方面的控制單元聯(lián)成網(wǎng)絡(luò)。據(jù)總線方面的控制單元聯(lián)成網(wǎng)絡(luò)。CAN驅(qū)動(dòng)數(shù)據(jù)總線控制單元有：驅(qū)動(dòng)數(shù)據(jù)總線控制單元有：- 發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元- ABS-控制單元控制單元- ESP-控制單元控制單元- 變速器控制單元變速器控制單元- 安全氣囊控制單元安全氣囊控制單元- 組合儀表組合儀表CA

47、N驅(qū)動(dòng)數(shù)據(jù)總線由驅(qū)動(dòng)數(shù)據(jù)總線由15號(hào)接線柱（點(diǎn)火開(kāi)關(guān)）接通，短時(shí)工號(hào)接線柱（點(diǎn)火開(kāi)關(guān)）接通，短時(shí)工作后，又完全關(guān)閉。作后，又完全關(guān)閉。CAN驅(qū)動(dòng)數(shù)據(jù)總線上的信號(hào)變化驅(qū)動(dòng)數(shù)據(jù)總線上的信號(hào)變化下面圖中所示的是一個(gè)真實(shí)的下面圖中所示的是一個(gè)真實(shí)的CAN-電報(bào)變化圖，它由一個(gè)收發(fā)器產(chǎn)生，電報(bào)變化圖，它由一個(gè)收發(fā)器產(chǎn)生，并由并由VAS5051的數(shù)字存儲(chǔ)式示波器（的數(shù)字存儲(chǔ)式示波器（DSO）接收下來(lái)。兩個(gè)電平之間）接收下來(lái)。兩個(gè)電平之間的疊加信號(hào)變化表示的疊加信號(hào)變化表示2.5V的隱性電平。的隱性電平。CAN-High線上的顯性電壓約線上的顯性電壓約為為3.5V，CAN-Low線約為線約為1.5V。CAN

48、舒適舒適/ Infotainment數(shù)據(jù)總線的特點(diǎn)數(shù)據(jù)總線的特點(diǎn)CAN舒適舒適/ Infotainment數(shù)據(jù)總線的速率為數(shù)據(jù)總線的速率為100 kBit/s，用，用于將于將CAN舒適總線和舒適總線和CAN Infotainment總線方面的控制總線方面的控制單元聯(lián)成網(wǎng)。單元聯(lián)成網(wǎng)。CAN舒適舒適/ Infotainment數(shù)據(jù)總線控制單元有：數(shù)據(jù)總線控制單元有：- 全自動(dòng)空調(diào)全自動(dòng)空調(diào)/空調(diào)控制單元空調(diào)控制單元- 車門控制單元車門控制單元- 舒適控制單元舒適控制單元- 收音機(jī)和導(dǎo)航顯示單元控制單元收音機(jī)和導(dǎo)航顯示單元控制單元 控制單元通過(guò)控制單元通過(guò)CAN驅(qū)動(dòng)數(shù)據(jù)總線的驅(qū)動(dòng)數(shù)據(jù)總線的CAN-

49、High線和線和CAN-Low線來(lái)進(jìn)行數(shù)據(jù)交換，如車門開(kāi)線來(lái)進(jìn)行數(shù)據(jù)交換，如車門開(kāi)/關(guān)、車內(nèi)燈開(kāi)關(guān)、車內(nèi)燈開(kāi)/關(guān)、車輛關(guān)、車輛位置（位置（GPS)等等。等等。 由于使用同樣的脈沖頻率，所以由于使用同樣的脈沖頻率，所以CAN舒適數(shù)據(jù)總線和舒適數(shù)據(jù)總線和CAN Infotainment總線可以共同使用一對(duì)導(dǎo)線，當(dāng)然前提總線可以共同使用一對(duì)導(dǎo)線，當(dāng)然前提條件是相應(yīng)的車上有這兩種數(shù)據(jù)總線（條件是相應(yīng)的車上有這兩種數(shù)據(jù)總線（(如如 Golf IV und Polo MJ 2002)。舒適系統(tǒng)的信號(hào)圖舒適系統(tǒng)的信號(hào)圖舒適系統(tǒng)的舒適系統(tǒng)的CanbusCanbus信號(hào)和驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)信號(hào)和驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)有很大區(qū)別：有很大

50、區(qū)別：Can-HighCan-High的高電平為：的高電平為：3.63.6伏伏Can-HighCan-High的低電平為：的低電平為：0 0伏伏Can-Low Can-Low 的高電平為的高電平為: 5: 5伏伏Can-low Can-low 的低電平為：的低電平為：1.41.4伏伏邏輯邏輯“1”1”：Can-high=3.6VCan-high=3.6V Can-low=1.4VCan-low=1.4V邏輯邏輯“0”0”：Can-high=0VCan-high=0VCan-low=5VCan-low=5V1、CAN舒適舒適/ Infotainment數(shù)據(jù)總線的差動(dòng)數(shù)據(jù)傳遞數(shù)據(jù)總線的差動(dòng)數(shù)據(jù)傳遞

51、 為了使低速為了使低速CAN抗干擾性強(qiáng)且電流消耗低，與抗干擾性強(qiáng)且電流消耗低，與CAN驅(qū)動(dòng)數(shù)驅(qū)動(dòng)數(shù)據(jù)總線相比就需做一些改動(dòng)。據(jù)總線相比就需做一些改動(dòng)。 首先首先，由于使用了單獨(dú)的驅(qū)動(dòng)器（功率放大器），這兩個(gè)，由于使用了單獨(dú)的驅(qū)動(dòng)器（功率放大器），這兩個(gè)CAN信號(hào)就不再有彼此依賴的關(guān)系了。與信號(hào)就不再有彼此依賴的關(guān)系了。與CAN驅(qū)動(dòng)數(shù)據(jù)總線驅(qū)動(dòng)數(shù)據(jù)總線不同，不同，CAN舒適舒適/ Infotainment數(shù)據(jù)總線的數(shù)據(jù)總線的CAN-High線和線和CAN-Low線不是通過(guò)電阻相連的。也就是說(shuō)：線不是通過(guò)電阻相連的。也就是說(shuō)：CAN-High線和線和CAN-Low線不再彼此相互影響，而是彼此獨(dú)立作

52、為電壓源來(lái)線不再彼此相互影響，而是彼此獨(dú)立作為電壓源來(lái)工作。工作。 另外另外還放棄了共同的中壓，在隱性狀態(tài)（靜電平）時(shí)，還放棄了共同的中壓，在隱性狀態(tài)（靜電平）時(shí)，CAN-High信號(hào)為信號(hào)為0V，在顯性狀態(tài)時(shí)，在顯性狀態(tài)時(shí)3.6V。 對(duì)于對(duì)于CAN-Low信號(hào)來(lái)說(shuō)，隱性電平為信號(hào)來(lái)說(shuō)，隱性電平為5V，顯性電平，顯性電平1.4V。于是在差頻信號(hào)放大器內(nèi)相減后，隱性電平為于是在差頻信號(hào)放大器內(nèi)相減后，隱性電平為-5V，顯性電平，顯性電平為為2.2V，那么隱性電平和顯性電平之間的電壓變化（電壓提升），那么隱性電平和顯性電平之間的電壓變化（電壓提升）就提高到就提高到7.2V。2、CAN舒適舒適/In

53、fotainment數(shù)據(jù)總線的數(shù)據(jù)總線的CAN-收發(fā)器收發(fā)器測(cè)舒適系統(tǒng)高低線的電阻為無(wú)窮大！總系統(tǒng)總系統(tǒng)通過(guò)網(wǎng)關(guān)將三個(gè)系統(tǒng)聯(lián)成網(wǎng)絡(luò)通過(guò)網(wǎng)關(guān)將三個(gè)系統(tǒng)聯(lián)成網(wǎng)絡(luò) 由于電壓電平和電阻配置不同，所以在由于電壓電平和電阻配置不同，所以在CAN驅(qū)動(dòng)數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)數(shù)據(jù)總線和總線和CAN舒適舒適/Infotainment數(shù)據(jù)總線之間無(wú)法進(jìn)行耦合數(shù)據(jù)總線之間無(wú)法進(jìn)行耦合聯(lián)接。另外這兩種數(shù)據(jù)總線的傳輸速率是不同的，這就決聯(lián)接。另外這兩種數(shù)據(jù)總線的傳輸速率是不同的，這就決定了它們無(wú)法使用不同的信號(hào)。定了它們無(wú)法使用不同的信號(hào)。 這就需要在這兩個(gè)系統(tǒng)之間能完成一個(gè)轉(zhuǎn)換。這個(gè)轉(zhuǎn)這就需要在這兩個(gè)系統(tǒng)之間能完成一個(gè)轉(zhuǎn)換。這個(gè)轉(zhuǎn)換

54、過(guò)程是通過(guò)所謂的網(wǎng)關(guān)來(lái)實(shí)現(xiàn)的。根據(jù)車輛的不同，網(wǎng)換過(guò)程是通過(guò)所謂的網(wǎng)關(guān)來(lái)實(shí)現(xiàn)的。根據(jù)車輛的不同，網(wǎng)關(guān)可能安裝在組合儀表內(nèi)、車上供電控制單元內(nèi)或在自己關(guān)可能安裝在組合儀表內(nèi)、車上供電控制單元內(nèi)或在自己的網(wǎng)關(guān)控制單元內(nèi)。的網(wǎng)關(guān)控制單元內(nèi)。 由于通過(guò)由于通過(guò)CAN數(shù)據(jù)總線的所有信息都供網(wǎng)關(guān)使用，所以數(shù)據(jù)總線的所有信息都供網(wǎng)關(guān)使用，所以網(wǎng)關(guān)也用作診斷接口。網(wǎng)關(guān)也用作診斷接口。 目前是通過(guò)網(wǎng)關(guān)的目前是通過(guò)網(wǎng)關(guān)的K-線來(lái)查詢?cè)\斷信息，從線來(lái)查詢?cè)\斷信息，從Touran車開(kāi)車開(kāi)始是通過(guò)始是通過(guò)CAN數(shù)據(jù)總線診斷線來(lái)完成這個(gè)工作的。數(shù)據(jù)總線診斷線來(lái)完成這個(gè)工作的?？梢杂没疖囌咀鳛槔觼?lái)清楚地說(shuō)明網(wǎng)關(guān)的原理可以

55、用火車站作為例子來(lái)清楚地說(shuō)明網(wǎng)關(guān)的原理與與CAN舒適數(shù)據(jù)總線和舒適數(shù)據(jù)總線和CAN Infotainment數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)總線不同，總線不同，CAN驅(qū)動(dòng)數(shù)據(jù)總線不可與驅(qū)動(dòng)數(shù)據(jù)總線不可與CAN舒適舒適數(shù)據(jù)總線或數(shù)據(jù)總線或CAN Infotainment數(shù)據(jù)總線通過(guò)電數(shù)據(jù)總線通過(guò)電氣相連！氣相連！CAN舒適數(shù)據(jù)總線與舒適數(shù)據(jù)總線與CAN舒適舒適/ Infotainment數(shù)據(jù)總線是不同的數(shù)據(jù)總線系統(tǒng)，數(shù)據(jù)總線是不同的數(shù)據(jù)總線系統(tǒng)，它們之間只能通過(guò)所謂網(wǎng)關(guān)相連。它們之間只能通過(guò)所謂網(wǎng)關(guān)相連。提示！提示！123基本術(shù)語(yǔ)基本術(shù)語(yǔ)CAN的報(bào)文及結(jié)構(gòu)的報(bào)文及結(jié)構(gòu)同步同步CAN協(xié)議規(guī)范協(xié)議規(guī)范CANCAN協(xié)議規(guī)范協(xié)

56、議規(guī)范CANCAN協(xié)議規(guī)范協(xié)議規(guī)范 CANCAN為串行通訊協(xié)議，能有效地支持具有很高安全等級(jí)的分為串行通訊協(xié)議，能有效地支持具有很高安全等級(jí)的分布實(shí)時(shí)控制。布實(shí)時(shí)控制。CANCAN的應(yīng)用范圍很廣，從高速的網(wǎng)絡(luò)到低價(jià)位的的應(yīng)用范圍很廣，從高速的網(wǎng)絡(luò)到低價(jià)位的多路接線都可以使用多路接線都可以使用CANCAN。在汽車電子行業(yè)里，使用。在汽車電子行業(yè)里，使用CANCAN連接發(fā)連接發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元、傳感器、防剎車系統(tǒng)、等等，其傳輸速度可達(dá)動(dòng)機(jī)控制單元、傳感器、防剎車系統(tǒng)、等等，其傳輸速度可達(dá)1Mbit/s1Mbit/s。同時(shí)，可以將。同時(shí)，可以將CANCAN安裝在卡車本體的電子控制系統(tǒng)里，安裝在卡車本體的

57、電子控制系統(tǒng)里，諸如車燈組、電氣車窗等等，用以代替接線配線裝置。諸如車燈組、電氣車窗等等，用以代替接線配線裝置。 技術(shù)規(guī)范的目的是為了在任何兩個(gè)技術(shù)規(guī)范的目的是為了在任何兩個(gè)CANCAN儀器之間建立兼容儀器之間建立兼容性?？墒?，兼容性有不同的方面，比如電氣特性和數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換的性?？墒牵嫒菪杂胁煌姆矫?，比如電氣特性和數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換的解釋。為了達(dá)到設(shè)計(jì)透明度以及實(shí)現(xiàn)靈活性，根據(jù)解釋。為了達(dá)到設(shè)計(jì)透明度以及實(shí)現(xiàn)靈活性，根據(jù)ISO/OSIISO/OSI參參考模型，考模型，CAN 2.0CAN 2.0規(guī)范細(xì)分為以下不同的層次：數(shù)據(jù)鏈路層和規(guī)范細(xì)分為以下不同的層次：數(shù)據(jù)鏈路層和物理層物理層( (如圖所示如圖所示

58、) )。 CANCAN協(xié)議規(guī)范協(xié)議規(guī)范 位編碼位編碼/解碼解碼 位定時(shí)位定時(shí) 同步同步 驅(qū)動(dòng)器接收器特性驅(qū)動(dòng)器接收器特性邏輯鏈路子層邏輯鏈路子層LLC 接收濾波接收濾波 超載通知超載通知 恢復(fù)管理恢復(fù)管理介質(zhì)訪問(wèn)控制子層介質(zhì)訪問(wèn)控制子層MAC 數(shù)據(jù)包裝數(shù)據(jù)包裝/解包解包 幀編碼幀編碼 介質(zhì)訪問(wèn)管理介質(zhì)訪問(wèn)管理 錯(cuò)誤監(jiān)測(cè)錯(cuò)誤監(jiān)測(cè) 出錯(cuò)標(biāo)定出錯(cuò)標(biāo)定 應(yīng)答應(yīng)答 串并轉(zhuǎn)換串并轉(zhuǎn)換數(shù)據(jù)鏈路層數(shù)據(jù)鏈路層物理層物理層故障界定故障界定總線故障管理總線故障管理監(jiān)控器監(jiān)控器圖圖 CAN協(xié)議分層結(jié)構(gòu)和功能協(xié)議分層結(jié)構(gòu)和功能CANCAN協(xié)議規(guī)范協(xié)議規(guī)范 在以前版本的在以前版本的CANCAN規(guī)范中，數(shù)據(jù)鏈路層的規(guī)范中，

59、數(shù)據(jù)鏈路層的LLCLLC子層和子層和MACMAC子層的服務(wù)及功能分別被解釋為子層的服務(wù)及功能分別被解釋為“對(duì)象層對(duì)象層”和和“傳輸層傳輸層”。 邏輯鏈路控制子層邏輯鏈路控制子層(LLC)(LLC)的作用范圍如下：的作用范圍如下： 為遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)請(qǐng)求以及數(shù)據(jù)傳輸提供服務(wù)。為遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)請(qǐng)求以及數(shù)據(jù)傳輸提供服務(wù)。 確定由實(shí)際要使用的確定由實(shí)際要使用的LLCLLC子層接收哪一個(gè)報(bào)文。子層接收哪一個(gè)報(bào)文。 為恢復(fù)管理和過(guò)載通知提供手段。為恢復(fù)管理和過(guò)載通知提供手段。 MACMAC子層的作用主要是傳送規(guī)則，也就是控制幀結(jié)構(gòu)、執(zhí)子層的作用主要是傳送規(guī)則，也就是控制幀結(jié)構(gòu)、執(zhí)行仲裁、錯(cuò)誤檢測(cè)、出錯(cuò)標(biāo)定、故障界定。位

60、定時(shí)的一些普行仲裁、錯(cuò)誤檢測(cè)、出錯(cuò)標(biāo)定、故障界定。位定時(shí)的一些普通功能也可以看作是通功能也可以看作是MACMAC子層的一部分。子層的一部分。 物理層的作用物理層的作用是在不同節(jié)點(diǎn)之間根據(jù)所有的電氣屬性進(jìn)是在不同節(jié)點(diǎn)之間根據(jù)所有的電氣屬性進(jìn)行位的實(shí)際傳輸。行位的實(shí)際傳輸。 CAN CAN具有以下的屬性：具有以下的屬性： 報(bào)文的優(yōu)先權(quán)報(bào)文的優(yōu)先權(quán) 保證延遲時(shí)間保證延遲時(shí)間 設(shè)置靈活設(shè)置靈活 時(shí)間同步的多點(diǎn)接收時(shí)間同步的多點(diǎn)接收 系統(tǒng)內(nèi)數(shù)據(jù)的連貫性系統(tǒng)內(nèi)數(shù)據(jù)的連貫性 多主機(jī)多主機(jī) 錯(cuò)誤檢測(cè)和錯(cuò)誤標(biāo)定錯(cuò)誤檢測(cè)和錯(cuò)誤標(biāo)定 只要總線一處于空閑，就自動(dòng)將破壞的報(bào)文重新傳輸只要總線一處于空閑，就自動(dòng)將破壞的報(bào)