畢業(yè)設(shè)計(jì)單片機(jī)智能小車硬件設(shè)計(jì)和軟件設(shè)計(jì)

1、目錄摘 要iabstract2第一章 緒 論31.1智能小車的意義和作用31.2國(guó)內(nèi)外發(fā)展歷程和現(xiàn)狀31.3本課題研究的方案5第二章 智能循跡小車硬件系統(tǒng)設(shè)計(jì)72.1 系統(tǒng)設(shè)計(jì)原理72.2小車模塊82.3中央處理單元82.4 led顯示模塊92.5路面黑帶檢測(cè)單元102.5.1紅外光電傳感器循跡原理102.5.2傳感器的選擇112.5.3傳感器分布對(duì)循跡的影響122.5.4系統(tǒng)循跡的實(shí)現(xiàn)122.6電源部分122.7 h橋電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊142.7.1 h橋驅(qū)動(dòng)電路介紹142.7.2 h橋驅(qū)動(dòng)電路原理142.7.3 h橋驅(qū)動(dòng)電路原理圖162.8電路原理圖16第三章 軟件設(shè)計(jì)183.1 主程序設(shè)計(jì)18

2、3.2 檢測(cè)模塊程序設(shè)計(jì)183.3 h橋路程序設(shè)計(jì)193.4 led顯示模塊設(shè)計(jì)21第四章 調(diào)試224.1 硬件的調(diào)試224.2 軟件的調(diào)試22第五章 結(jié)論與展望24參考文獻(xiàn)25致 謝26附錄 完整程序27摘 要智能作為現(xiàn)代的新發(fā)明，是以后的發(fā)展方向，它可以按照預(yù)先設(shè)定的模式在一個(gè)環(huán)境里自動(dòng)運(yùn)作，不需要人為管理，它應(yīng)用于科學(xué)勘探等用途。智能電動(dòng)車就是其中的一個(gè)體現(xiàn)。智能車輛又稱為輪式移動(dòng)機(jī)器人，是移動(dòng)機(jī)器人的一種，是一個(gè)集環(huán)境感知、規(guī)劃決策、自動(dòng)駕駛等多種功能于一體的綜合體統(tǒng)。除了潛在的軍用價(jià)值外，還因其在公路交通運(yùn)輸中的應(yīng)用前景受到西方國(guó)家的普遍關(guān)注。本文簡(jiǎn)要介紹了單片機(jī)智能小車硬件設(shè)計(jì)和軟

3、件設(shè)計(jì)的過(guò)程。本選題是用51單片機(jī)技術(shù)開(kāi)發(fā)智能小車,實(shí)現(xiàn)自動(dòng)前進(jìn)、左右轉(zhuǎn)彎、后退等基本功能，原理圖由protel 99軟件來(lái)繪制。該系統(tǒng)通過(guò)配置在智能小車上的紅外傳感器，采用紅外傳感技術(shù)對(duì)特定目標(biāo)進(jìn)行識(shí)別，在目標(biāo)運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，通過(guò)單片機(jī)接受計(jì)算機(jī)發(fā)出的命令控制智能小車跟蹤目標(biāo)，在沒(méi)有人為干預(yù)的情況下，能夠自主運(yùn)行，穩(wěn)定地跟蹤木標(biāo)。在軟件設(shè)計(jì)方面分為數(shù)據(jù)采集模塊,信號(hào)處理模塊,控制器控制電機(jī)模塊，基本實(shí)現(xiàn)了本設(shè)計(jì)課題的預(yù)定功能。關(guān)鍵詞： 單片機(jī)；傳感器；protel 99abstractintelligence system as a modern new invention is the dir

4、ection of future development,it can be run automatically in the pre-determined model,no need of the personal management,it can be applied in scientific exploration,intelligent vehicle is one embodiment.intelligent vehicle is also known as wheel mobile robot,one kind of the mobile robots,which is com

5、bined many functions such as the perception,planning decision,automatic driving.not only its special potential in military using,but also in road transport,the future development is noticed by the western countries.this article briefly introduced the development background and significance of the sy

6、stem, and introduced the process of the hardware design and the software design with emphasis this selected topic with the single-chip microcomputer technology to develop intelligence car which can realizes the automatic advance, makes a turn, the backlash the basic function and so on through examin

7、ing the road surface. so it may conveniently apply in the road surface security inspects. and manufactured the schematic diagram and the electric circuit board with protel99. the syseen uses infrared sensor technology to cognize the certain target through infrared sensor installed on the front of th

8、e inrelligent vehicle.when the target is moving,single chip receives the commands from the computer and then control the vehicle to race target.the system can run by it self,regardless of artificial control,this design provides a platform for the research of machine intelligence system.in the softwa

9、re design aspect, then which divided into three modules: data acquisition module, signal processing module, the controller control electrical machinery module. this design structure is simple, therefore, it controls the signal sampling frequency and the electrical machinery rotational speed with the

10、 traditional assembly language programming, using the timer severance. finally, it basically realized the prearrange function in this design topic through the software and hardware debugging and a try run.keyword: single-chip microcomputer; sensor; protel 99第一章 緒 論1.1智能小車的意義和作用智能小車的研究、開(kāi)發(fā)和應(yīng)用涉及傳感技術(shù)、電氣

11、技術(shù)、電氣控制工程、智能控制等學(xué)科，智能控制技術(shù)是一門(mén)跨學(xué)科的綜合性技術(shù)，當(dāng)代研究十分活躍，應(yīng)用日益廣泛的領(lǐng)域。隨科學(xué)技術(shù)的進(jìn)步，智能化和自動(dòng)化技術(shù)越來(lái)越普及，各種高科技也廣泛應(yīng)用于機(jī)器人玩具制造領(lǐng)域，使智能機(jī)器人越來(lái)越多樣化。智能機(jī)器人是一個(gè)多種高新技術(shù)的集成體，它融合了機(jī)械、電子、傳感器、計(jì)算機(jī)硬件、軟件、人工智能等許多學(xué)科的知識(shí)，涉及到當(dāng)今許多前沿領(lǐng)域的技術(shù)。而智能電動(dòng)車正是智能機(jī)器人的一種。自工業(yè)機(jī)器人誕生以來(lái)，機(jī)器人的發(fā)展已經(jīng)遍及機(jī)械、電子、冶金、交通、宇航、國(guó)防等領(lǐng)域。近年來(lái)機(jī)器人的智能水平不斷提高，并且迅速地改變著人們的生活方式。人們?cè)诓粩嗵接?、改造、認(rèn)識(shí)自然的過(guò)程中，制造能代替

12、人勞動(dòng)的機(jī)器一直是人類的夢(mèng)想。隨著社會(huì)的不斷發(fā)展，各行各業(yè)的分工越來(lái)越明細(xì)，尤其是在現(xiàn)代化的大產(chǎn)業(yè)中，有的人每天就只管擰一批產(chǎn)品的同一個(gè)部位上的一個(gè)螺母，有的人整天就是接一個(gè)線頭，就像電影摩登時(shí)代中演示的那樣，人們感到自己在不斷異化，各種職業(yè)病逐漸產(chǎn)生，于是人們強(qiáng)烈希望用某種機(jī)器代替自己工作，因此人們研制出了機(jī)器人，用以代替人們?nèi)ネ瓿赡切﹩握{(diào)、枯燥或是危險(xiǎn)的工作。機(jī)器人要實(shí)現(xiàn)自動(dòng)引導(dǎo)功能和壁障功能就必須要感知引導(dǎo)線和障礙物，感知引導(dǎo)線相當(dāng)于給機(jī)器人一個(gè)視覺(jué)功能。壁障控制系統(tǒng)是基于自動(dòng)引導(dǎo)小車系統(tǒng)，基于它的智能小車實(shí)現(xiàn)自動(dòng)識(shí)別路線，判斷并且自動(dòng)避開(kāi)障礙，選擇正確的行進(jìn)線路。使用傳感器感知線路和障

13、礙并作出判斷和相應(yīng)的執(zhí)行動(dòng)作。1.2國(guó)內(nèi)外發(fā)展歷程和現(xiàn)狀智能小車發(fā)展很快，從智能玩具到其它各行業(yè)都有實(shí)質(zhì)成果。其基本可實(shí)現(xiàn)循跡、壁障、檢測(cè)貼片、尋光入庫(kù)、避崖等基本功能。智能車輛又稱為輪式移動(dòng)機(jī)器人，就是一種移動(dòng)機(jī)器人。它是一個(gè)自動(dòng)駕駛、規(guī)劃決策、環(huán)境感知等多種功能于一體的綜合系統(tǒng)。除了其在公路交通運(yùn)輸中的應(yīng)用外，還因?yàn)樘厥鉂撛诘能娪脙r(jià)值前景而受到西方國(guó)家的普遍關(guān)注。幾個(gè)工業(yè)發(fā)達(dá)國(guó)家已相繼將智能車輛的研究納入重點(diǎn)開(kāi)發(fā)的“智能運(yùn)輸系統(tǒng)”和“智能車輛系統(tǒng)”的重要組成部分。從移動(dòng)的方式上看，移動(dòng)機(jī)器人可分為腿式、履帶式、輪式、水下推式。本論文研究的智能車輛屬于輪式移動(dòng)機(jī)器人。自機(jī)器人問(wèn)世以來(lái)，其技術(shù)

14、發(fā)展已經(jīng)經(jīng)歷了三代：第一代是可編程的示教再現(xiàn)型機(jī)器人，它不配備任何傳感器，一般采用簡(jiǎn)單的開(kāi)關(guān)控制、示教再現(xiàn)控制和可編程控制，機(jī)器人的作業(yè)路徑或運(yùn)動(dòng)參數(shù)都需要示教或編程給定。在工作過(guò)程中，它無(wú)法感知環(huán)境的改變而改善自身的性能、品質(zhì)。第二代是具有一定的感覺(jué)功能和一定自適用能力的離線編程機(jī)器人。這種機(jī)器人配備了簡(jiǎn)單的內(nèi)、外部傳感器，故具備部分適用外部環(huán)境的能力。第三代是智能機(jī)器人，目前正處于研究和發(fā)展階段的智能機(jī)器人，具有多種外部傳感器組成的感覺(jué)系統(tǒng)，可通過(guò)對(duì)外部環(huán)境信息的獲取、處理來(lái)確切描述外部環(huán)境，能自主完成任務(wù)。它擁有自己的知識(shí)庫(kù)、多信息處理系統(tǒng)，可在結(jié)構(gòu)或半結(jié)構(gòu)化的環(huán)境工作，能根據(jù)環(huán)境的變化

15、作出決策，具有自適用能力、自學(xué)習(xí)、自組織功能。在起初的研究中，主要從學(xué)術(shù)角度研究室外機(jī)器人的信息處理和體系結(jié)構(gòu)，并建立實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)進(jìn)行驗(yàn)證。1954年 美國(guó)人喬治德沃爾制造出世界上第一臺(tái)可編程的機(jī)器人，并注冊(cè)了專利。這種機(jī)械手能按照不同的程序從事不同的工作，因此具有通用性和靈活性。1959年 德沃爾與美國(guó)發(fā)明家約瑟夫英格伯格聯(lián)手制造出第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人。隨后，成立了世界上第一家機(jī)器人制造工廠unimation公司。由于英格伯格對(duì)工業(yè)機(jī)器人的研發(fā)和宣傳，他也被稱為“工業(yè)機(jī)器人之父”。1969年 日本早稻田大學(xué)加藤一郎實(shí)驗(yàn)室研發(fā)出第一臺(tái)以雙腳走路的機(jī)器人。加藤一郎長(zhǎng)期致力于研究仿人機(jī)器人，被譽(yù)為“仿人機(jī)

16、器人之父”。日本專家一向以研發(fā)仿人機(jī)器人和娛樂(lè)機(jī)器人的技術(shù)見(jiàn)長(zhǎng)，后來(lái)更進(jìn)一步，催生出本田公司的asimo和索尼公司的qrio。進(jìn)入80年代，開(kāi)始對(duì)機(jī)器人的智能行為進(jìn)行研究，推動(dòng)了其它國(guó)家對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的研究與開(kāi)發(fā)。同時(shí)，也為以后探討人類研究智能機(jī)器人的途徑積累了經(jīng)驗(yàn)。90年代，隨著各項(xiàng)技術(shù)的發(fā)展，移動(dòng)機(jī)器人開(kāi)始向?qū)嵱没M(jìn)軍，在更現(xiàn)實(shí)的基礎(chǔ)上開(kāi)拓各個(gè)領(lǐng)域。德國(guó)研制了一種輪椅機(jī)器人，并在1998年漢諾威工業(yè)商品博覽會(huì)的展覽大廳和烏爾姆市中心車站的客流高峰期環(huán)境中進(jìn)行了實(shí)地現(xiàn)場(chǎng)表演。這種輪椅機(jī)器人是在一個(gè)商業(yè)輪椅的基礎(chǔ)上實(shí)現(xiàn)的。該輪椅機(jī)器人在有大量乘客的、公共場(chǎng)所擁擠的環(huán)境中進(jìn)行了超過(guò)36小時(shí)的考驗(yàn)，

17、所表現(xiàn)出的性能是非凡的。由美國(guó)nasa資助研制的“丹蒂號(hào)”八足行走機(jī)器人，是一個(gè)能提供遠(yuǎn)程機(jī)器人探險(xiǎn)和對(duì)高移動(dòng)性機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的了解的行走機(jī)器人。丹蒂計(jì)劃的主要目標(biāo)是為實(shí)現(xiàn)在充滿碎片的月球或其它星球的表面進(jìn)行探索而提供一種機(jī)器人解決方案。它于1994年在斯泊火山的火山口中成功的完成了探險(xiǎn)任務(wù)。國(guó)外還研究了一種獨(dú)輪機(jī)器人，它與靜態(tài)穩(wěn)定性多輪移動(dòng)機(jī)器人相比，具有很好的動(dòng)態(tài)穩(wěn)定性，高可操作性，對(duì)姿態(tài)干擾的不敏感性，水路兩用性。和低的滾動(dòng)阻力跌倒的恢復(fù)能力。這是運(yùn)動(dòng)性的一種新概念。2006年 6月，微軟公司推出microsoft robotics studio，機(jī)器人模塊化、平臺(tái)統(tǒng)一化的趨勢(shì)越來(lái)越明顯，比

18、爾蓋茨預(yù)言，家用機(jī)器人很快將席卷全球。與國(guó)外相比而言，我國(guó)智能機(jī)器人的研究起步比較晚，但發(fā)展迅速。國(guó)家“863”智能機(jī)器人專家組將智能機(jī)器人的研究作為今后發(fā)展的重點(diǎn)。近十年阿里，我國(guó)已陸續(xù)研制出一些高水平的機(jī)器人，如沈陽(yáng)自動(dòng)化所得agv小車、清華大學(xué)的自主車、上海大學(xué)的的“導(dǎo)購(gòu)機(jī)器人”以及哈爾濱工業(yè)大學(xué)機(jī)器人研究所的“導(dǎo)游機(jī)器人”等。在這些機(jī)器人上都比較成功地應(yīng)用了多傳感器的信息融合和路徑規(guī)劃，具備了一定的自主功能。另外，我國(guó)在水下機(jī)器人、核工業(yè)機(jī)器人、爬壁機(jī)器人、室外移動(dòng)機(jī)器人、排險(xiǎn)機(jī)器人等方面的研究，也接近或達(dá)到世界先進(jìn)水平。新世紀(jì)作為高技術(shù)產(chǎn)業(yè)的智能機(jī)器人，將迎接新的挑戰(zhàn)和發(fā)展機(jī)遇。人類

19、在探索宇宙、保護(hù)自然環(huán)境促進(jìn)經(jīng)濟(jì)發(fā)展和發(fā)展醫(yī)療保健事業(yè)等方面還有大量的工作要做。因此開(kāi)發(fā)適應(yīng)于非結(jié)構(gòu)化環(huán)境工作的機(jī)器人是當(dāng)今機(jī)器人發(fā)展的方向。隨著智能機(jī)器人的發(fā)展，其應(yīng)用前景更為廣泛，智能機(jī)器人將在軍事、農(nóng)業(yè)、林業(yè)、礦業(yè)、太空、海洋、娛樂(lè)、體育、醫(yī)療、服務(wù)業(yè)等方面，找到用武之地。1.3本課題研究的方案本選題是用at89c52單片機(jī)技術(shù)開(kāi)發(fā)智能小車,該智能車以單片機(jī)89c52作為核心控制器，采用光電傳感器對(duì)黑線進(jìn)行感知，路徑識(shí)別模塊將采集到的路面引線與車體位置的信息通過(guò)各自的接口送到單片機(jī)。通過(guò)對(duì)路面的檢測(cè)能實(shí)現(xiàn)自動(dòng)的前進(jìn),左右轉(zhuǎn)彎,后退等基本功能,能夠方便的應(yīng)用于路面的安全巡檢.小車的控制單元

20、主要包括傳感器及調(diào)理電路,及驅(qū)動(dòng)電路,控制器三個(gè)部分.小車的行動(dòng)離不開(kāi)傳感器通過(guò)兩個(gè)紅外光電傳感器,根據(jù)路面的情況分別輸出高低信號(hào),由于傳感器檢測(cè)到的信號(hào)比較微弱,通過(guò)比較運(yùn)放將其信號(hào)擴(kuò)大,調(diào)理,使其輸出兼容ttl電平,以便與控制器接口.控制系統(tǒng),這里采用at89c52,控制器按一定的時(shí)鐘周期對(duì)光電檢測(cè)器的輸入信號(hào)采樣檢測(cè),根據(jù)光電檢測(cè)器的狀態(tài),判斷小車的動(dòng)作,給步進(jìn)電機(jī)輸出正確的控制信號(hào),實(shí)現(xiàn)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)。智能循跡小車確定了如下方案：在現(xiàn)有小車底板（三輪）的基礎(chǔ)上，加裝紅外對(duì)管，運(yùn)算比較芯片實(shí)現(xiàn)對(duì)電動(dòng)車的位置、運(yùn)行狀況的實(shí)時(shí)測(cè)量，并將測(cè)量數(shù)據(jù)傳送至單片機(jī)進(jìn)行處理，然后由單片機(jī)根據(jù)所檢測(cè)的各種數(shù)

21、據(jù)實(shí)現(xiàn)對(duì)小車的智能控制。這種方案能實(shí)現(xiàn)對(duì)小車的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)進(jìn)行實(shí)時(shí)控制，控制靈活、可靠，精度高，可滿足對(duì)系統(tǒng)的各項(xiàng)要求。在軟件設(shè)計(jì)方面,則分為三個(gè)模塊,即數(shù)據(jù)采集模塊,信號(hào)處理模塊,控制器控制電機(jī)模塊.此設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單。第二章 智能循跡小車硬件系統(tǒng)設(shè)計(jì)2.1 系統(tǒng)設(shè)計(jì)原理這種方案能實(shí)現(xiàn)對(duì)電動(dòng)小車的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)進(jìn)行實(shí)時(shí)控制，控制靈活、可靠，精度高，可滿足系統(tǒng)的各項(xiàng)要求。利用紅外線在不同顏色的物體表面具有不同的反射性質(zhì)的特點(diǎn)。在小車行駛過(guò)程中不斷地向地面發(fā)射紅外光，當(dāng)紅外光遇到白色紙質(zhì)地板時(shí)發(fā)生漫反射，反射光被裝在電動(dòng)小車上的接收管接收；如果遇到黑線則紅外光被吸收，電動(dòng)小車上的接收管接收不到紅外光。智能循跡

22、小車采用前輪驅(qū)動(dòng)，前輪左右兩邊各用一個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，調(diào)制前面兩個(gè)輪子的轉(zhuǎn)速起停從而達(dá)到控制轉(zhuǎn)向的目的，后輪是萬(wàn)向輪，起支撐的作用。將循跡光電對(duì)管分別裝在車體下的左右。當(dāng)車身下左邊的傳感器檢測(cè)到黑線時(shí)，主控芯片控制左輪電機(jī)停止或者后轉(zhuǎn)，車向左修正，當(dāng)車身下右邊傳感器檢測(cè)到黑線時(shí)，主控芯片控制右輪電機(jī)停止或者后轉(zhuǎn)，車向右修正。其系統(tǒng)框圖如圖2.1所示：stc89c52rc單片機(jī)主控芯片顯示模塊（跑馬燈）檢測(cè)模塊（紅外對(duì)管）電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊（h電橋）圖2-1 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖2.2小車模塊小車底板（三輪）它后面的滑輪為萬(wàn)向輪，它能夠進(jìn)行360靈活轉(zhuǎn)彎，并且反應(yīng)速度快，又便于控制，所以我們最終選擇了三輪的小車底板

23、。2.3中央處理單元89c52是intel公司mcs-51系列單片機(jī)中基本的產(chǎn)品，它采用intel公司可靠的chmos工藝技術(shù)制造的高性能8位單片機(jī)，屬于標(biāo)準(zhǔn)的mcs-51的hcmos產(chǎn)品。它結(jié)合了hmos的高速和高密度技術(shù)及chmos的低功耗特征，它基于標(biāo)準(zhǔn)的mcs-51單片機(jī)體系結(jié)構(gòu)和指令系統(tǒng)，屬于80c51增強(qiáng)型單片機(jī)版本，集成了時(shí)鐘輸出和向上或向下計(jì)數(shù)器等更多的功能，適合于類似馬達(dá)控制等應(yīng)用場(chǎng)合。80c52內(nèi)置8位中央處理單元、256字節(jié)內(nèi)部數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器ram、8k片內(nèi)程序存儲(chǔ)器（rom）32個(gè)雙向輸入/輸出(i/o)口、3個(gè)16位定時(shí)/計(jì)數(shù)器和5個(gè)兩級(jí)中斷結(jié)構(gòu)，一個(gè)全雙工串行通信口，片

24、內(nèi)時(shí)鐘振蕩電路。此外，89c52還可工作于低功耗模式，可通過(guò)兩種軟件選擇空閑和掉電模式。在空閑模式下凍結(jié)cpu而ram定時(shí)器、串行口和中斷系統(tǒng)維持其功能。掉電模式下，保存ram數(shù)據(jù)，時(shí)鐘振蕩停止，同時(shí)停止芯片內(nèi)其它功能。89c52有pdip(40pin)和plcc(44pin)兩種封裝形式。我們使用了p0端口作為電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊與檢測(cè)輸入模塊，p2端口8bit 用作跑馬燈顯示模塊，p00與p01接檢測(cè)電路以及轉(zhuǎn)向燈。圖2-2 單片機(jī)處理模塊2.4 led顯示模塊發(fā)光二極管與普通二極管一樣是由一個(gè)pn結(jié)組成，也具有單向?qū)щ娦浴．?dāng)給發(fā)光二極管加上正向電壓后，從p區(qū)注入到n區(qū)的空穴和由n區(qū)注入到p區(qū)的電

25、子，在pn結(jié)附近數(shù)微米內(nèi)分別與n區(qū)的電子和p區(qū)的空穴復(fù)合，產(chǎn)生自發(fā)輻射的熒光。不同的半導(dǎo)體材料中電子和空穴所處的能量狀態(tài)不同。當(dāng)電子和空穴復(fù)合時(shí)釋放出的能量多少不同，釋放出的能量越多，則發(fā)出的光的波長(zhǎng)越短。常用的是發(fā)紅光、綠光或黃光的二極管。led發(fā)光二極管采用串并結(jié)合的方法既可以減少功耗又可以降低驅(qū)動(dòng)電壓的要求，通過(guò)單片送低電平點(diǎn)亮led。圖2-3 led顯示模塊電路圖2.5路面黑帶檢測(cè)單元2.5.1紅外光電傳感器循跡原理光電傳感器按檢測(cè)方式通常分為反射式和對(duì)射式。常見(jiàn)的反射式光電傳感器的光源有多種，普通發(fā)光二極管、紅外發(fā)光二極管和激光二極管。激光二極管發(fā)出光的頻率較集中，不容易被干擾，傳感

26、器只接收很窄的頻率范圍信號(hào)，價(jià)格較貴。而前兩種光源容易受到外界光源的干擾。紅外反射光強(qiáng)法德測(cè)量原理是將發(fā)射信號(hào)經(jīng)調(diào)制后送紅外管發(fā)射，光敏管接收調(diào)制的紅外信號(hào)，原理如圖2-4所示：發(fā)射接收2-4紅外發(fā)射接收原理紅外反射式光電傳感器會(huì)受到很多種不確定因素的影響，如光潔度、顏色、反射表面的形狀以及日光等。采用對(duì)反射光強(qiáng)進(jìn)行測(cè)量的方法可以提高系統(tǒng)的可靠性和準(zhǔn)確性，如果直接用發(fā)射和接收管進(jìn)行測(cè)量將因?yàn)楦蓴_產(chǎn)生錯(cuò)誤信號(hào)。設(shè)定輸出電壓達(dá)到一閥值時(shí)作為目標(biāo)，不同的目標(biāo)距離閥值電壓時(shí)不同的。接收的反射光強(qiáng)度經(jīng)檢測(cè)電路轉(zhuǎn)換得到輸出電壓vout是反射面與傳感器之間距離x的函數(shù)，當(dāng)x一定時(shí)，接收的反射光強(qiáng)度還與反射面

27、的特性有關(guān)。當(dāng)反射面物質(zhì)為同種物質(zhì)時(shí)，x與vout的響應(yīng)曲線的非線性的。在智能車系統(tǒng)中，紅外發(fā)射管發(fā)射的紅外線有一定的方向性，如果紅外線照到黑色標(biāo)志線，黑色標(biāo)志線會(huì)吸收大部分紅外光，紅外接收管接收到紅外線強(qiáng)度就很弱；當(dāng)紅外線照射到白色地面時(shí)會(huì)有較大的反射，紅外接收管收到反射回的紅外線強(qiáng)度就較大，如果x取值合適。這樣，利用紅外光電傳感器檢測(cè)智能車行駛道路上的黑色標(biāo)志線，就可以實(shí)現(xiàn)智能車的自動(dòng)循跡。紅外光電傳感器的輸出可分為模擬式和數(shù)字式兩種。模擬式紅外傳感器輸出的模擬信號(hào)，通過(guò)將過(guò)個(gè)模擬式紅外傳感器進(jìn)行適當(dāng)?shù)慕M合形成光電傳感器輸出的模擬信號(hào)，通過(guò)將多個(gè)模擬式紅外傳感器進(jìn)行適當(dāng)?shù)慕M合形成光電傳感器

28、陣列，具有較高的可靠性和穩(wěn)定性，可以再現(xiàn)道路的準(zhǔn)確信息。數(shù)字式紅外傳感器硬件電路簡(jiǎn)單，具有與微處理器相對(duì)應(yīng)的接口，但存在丟失路徑信息、采集路徑信息粗糙的缺點(diǎn)。2.5.2傳感器的選擇整個(gè)檢測(cè)模塊通過(guò)st178紅外對(duì)管與lm358比較芯片組成，通過(guò)調(diào)節(jié)電阻值改變檢測(cè)模塊的靈敏度，使整個(gè)檢測(cè)模塊準(zhǔn)確快速。圖2-5檢測(cè)模塊電路圖當(dāng)紅外對(duì)管檢測(cè)到白線時(shí)輸出低電平，檢測(cè)到黑線時(shí)輸出高電平，其中330歐姆的電阻用來(lái)限流，而調(diào)節(jié)兩個(gè)可調(diào)電阻可以改變?cè)摍z測(cè)模塊的檢測(cè)靈敏度。2.5.3傳感器分布對(duì)循跡的影響傳感器的安裝分布對(duì)循跡效果有非常大的影響，除了要求使用發(fā)射/接收器件的波長(zhǎng)特性一致，發(fā)射/接收傳感器組對(duì)時(shí)，

29、各方面的性能盡量接近外，使用光電傳感器實(shí)現(xiàn)智能車的路徑識(shí)別。若要求傳感器間不出現(xiàn)同時(shí)感應(yīng)現(xiàn)象，對(duì)于采用中間黑色導(dǎo)引線的智能車道路，即每次采集只出現(xiàn)一個(gè)傳感器檢測(cè)到黑線，那么傳感器間隔就必須大于黑線的寬度。如果將間隔設(shè)計(jì)成小于黑線寬度，則每次采集就會(huì)有多個(gè)傳感器檢測(cè)到黑線，這樣有利于車與賽道偏移距離的判斷。但如果間隔過(guò)大，就會(huì)在間隔之間出現(xiàn)空白。此外為減少外界光源對(duì)傳感器的干擾，光電傳感器應(yīng)盡量靠近地面。離地面過(guò)近，會(huì)導(dǎo)致反射角度太大，加劇光漫射干擾的影響；離地面過(guò)遠(yuǎn)，光反射信號(hào)差，信號(hào)不強(qiáng)。2.5.4系統(tǒng)循跡的實(shí)現(xiàn)本體統(tǒng)中共有兩組紅外光電傳感器，分布在小車底部的最前方。傳感器之間用瓷片隔開(kāi)，避

30、免互相干擾。傳感器輸出的值轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號(hào)后與滑動(dòng)變阻器的基準(zhǔn)值進(jìn)行比較。若小于滑動(dòng)變阻器的值則證明該組傳感器檢測(cè)的示黑帶，反之則證明檢測(cè)的示白板。由此可判斷小車的位置，確定小車應(yīng)該怎樣運(yùn)動(dòng)。2.6電源部分采用2節(jié)4.2v可充電式手機(jī)鋰電池串聯(lián)共8.4v，經(jīng)過(guò)降壓穩(wěn)壓后給單片機(jī)系統(tǒng)和其他芯片供電。鋰電池的電量比較足，價(jià)格便宜，并且可以充電，重復(fù)利用，因此，這種方案比較可行?？紤]到價(jià)格便宜接法簡(jiǎn)單，因此我們選擇了7805。如圖2-4為電源電路圖2-6 電源模塊電路圖應(yīng)用此種方案使得輸出電壓能夠穩(wěn)定在5v，輸出電流最大值能夠達(dá)到750ma,對(duì)與我們?cè)O(shè)計(jì)的電路，完全可以驅(qū)動(dòng)的起了。2.7 h橋電機(jī)驅(qū)動(dòng)

31、模塊2.7.1 h橋驅(qū)動(dòng)電路介紹采用功率三極管作為功率放大器的輸出控制直流電機(jī)，線性型驅(qū)動(dòng)的電路結(jié)構(gòu)和原理簡(jiǎn)單，加速能力強(qiáng)，采用達(dá)林頓管組成的h橋電路，用單片機(jī)控制達(dá)林頓使之工作在占空比可調(diào)的開(kāi)關(guān)狀態(tài)下，精確調(diào)整電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速，這種電路由于工作在管子飽和和截止的模式下，效率非常高，h橋電路保證了簡(jiǎn)單的實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速和方向的控制，電子管的開(kāi)關(guān)速度也很快穩(wěn)定性也極強(qiáng)。 2.7.2 h橋驅(qū)動(dòng)電路原理圖2-7中所示為一個(gè)典型的直流電機(jī)控制電路。電路得名于“h橋驅(qū)動(dòng)電路”是因?yàn)樗男螤羁崴谱帜竓。4個(gè)三極管組成h的4條垂直腿，而電機(jī)就是h中的橫杠（注意：圖2-7及隨后的兩個(gè)圖都只是示意圖，而不是完整的電路圖，其

32、中三極管的驅(qū)動(dòng)電路沒(méi)有畫(huà)出來(lái)）。 如圖所示，h橋式電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路包括4個(gè)三極管和一個(gè)電機(jī)。要使電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，必須導(dǎo)通對(duì)角線上的一對(duì)三極管。根據(jù)不同三極管對(duì)的導(dǎo)通情況，電流可能會(huì)從左至右或從右至左流過(guò)電機(jī)，從而控制電機(jī)的轉(zhuǎn)向。 圖2-7 h橋驅(qū)動(dòng)電路 要使電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，必須使對(duì)角線上的一對(duì)三極管導(dǎo)通。例如，如圖2-8所示，當(dāng)q1管和q4管導(dǎo)通時(shí)，電流就從電源正極經(jīng)q1從左至右穿過(guò)電機(jī)，然后再經(jīng) q4回到電源負(fù)極。按圖中電流箭頭所示，該流向的電流將驅(qū)動(dòng)電機(jī)順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)。當(dāng)三極管q1和q4導(dǎo)通時(shí)，電流將從左至右流過(guò)電機(jī)，從而驅(qū)動(dòng)電機(jī)按特定方向轉(zhuǎn)動(dòng)（電機(jī)周圍的箭頭指示為順時(shí)針?lè)较颍?圖2-8 h橋電路驅(qū)動(dòng)電機(jī)順

33、時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng) 圖2-9所示為另一對(duì)三極管q2和q3導(dǎo)通的情況，電流將從右至左流過(guò)電機(jī)。當(dāng)三極管q2和q3導(dǎo)通時(shí)，電流將從右至左流過(guò)電機(jī)，從而驅(qū)動(dòng)電機(jī)沿另一方向轉(zhuǎn)動(dòng)（電機(jī)周圍的箭頭表示為逆時(shí)針?lè)较颍?圖2-9 h橋驅(qū)動(dòng)電機(jī)逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)2.7.3 h橋驅(qū)動(dòng)電路原理圖本設(shè)計(jì)采用中功率對(duì)稱d882 和b772 三極管與與門(mén)組成h橋，是電機(jī)受輸入電平影響而正反轉(zhuǎn)，從而達(dá)到前進(jìn)后退，及轉(zhuǎn)向功能。圖2-10 h橋驅(qū)動(dòng)模塊電路圖小車系統(tǒng)有兩個(gè)h橋電路，分為左右兩個(gè)驅(qū)動(dòng)模塊，其中兩個(gè)橋的i/o 3均為使能端，控制整個(gè)h橋電路的開(kāi)關(guān)。其中i/o 3始終為高電平（5v）2.8電路原理圖（1）環(huán)境參數(shù)的設(shè)置圖紙的方向設(shè)為

34、橫向，大小用a4紙，其他的為缺省值。（2）元器件的載入和編輯相關(guān)元件庫(kù)加入元件管理器，并找出相應(yīng)的元件放入原理圖編輯區(qū)，按照設(shè)計(jì)要求修改元件屬性，確定元件封裝形式。當(dāng)元件庫(kù)沒(méi)有所需的元件的時(shí)候，進(jìn)入sch.lib庫(kù)編輯器，把自己建立的元件庫(kù)加入元件庫(kù)管理與其他系統(tǒng)庫(kù)的使用方法一致。（3）原理圖元件的布線打開(kāi)原理圖繪圖工具連接元件，其中包括導(dǎo)線的繪制；節(jié)點(diǎn)，電源和接地符號(hào)的放置；i/o端口，總線和網(wǎng)絡(luò)的制作。（4）電路原理圖設(shè)計(jì)的檢查 電氣設(shè)計(jì)erc規(guī)則檢查可以檢查到電路中連接中的各種錯(cuò)誤或者警告，根據(jù)其報(bào)告作出相應(yīng)的檢測(cè)直至沒(méi)有錯(cuò)誤為止；之后可以對(duì)元件的編號(hào)重新分配，使其更有順序和規(guī)律性。電路

35、原理圖如2-11所示：圖2-11 電路原理第三章 軟件設(shè)計(jì)單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)是由硬件和軟件共同完成一定任務(wù)的，只有兩者緊密的結(jié)合協(xié)調(diào)一致才能組成高性能的應(yīng)用系統(tǒng)，在設(shè)計(jì)過(guò)程中要相互適應(yīng)，相互配合，達(dá)到最高性價(jià)比。3.1 主程序設(shè)計(jì)通過(guò)調(diào)用xunji和xianshi兩個(gè)函數(shù)實(shí)現(xiàn)對(duì)小車系統(tǒng)的智能控制，本系統(tǒng)共設(shè)計(jì)兩個(gè)紅外對(duì)管，分別放置在小車車頭的左、右兩個(gè)方向（相距2cm），用來(lái)控制電動(dòng)車的行走方向，當(dāng)左側(cè)紅外對(duì)管受到反射光照時(shí)，單片機(jī)控制轉(zhuǎn)左側(cè)電機(jī)向前轉(zhuǎn)右側(cè)電機(jī)向后轉(zhuǎn)；當(dāng)右側(cè)紅外對(duì)管受到反射光照時(shí)，單片機(jī)控制轉(zhuǎn)向左側(cè)電機(jī)向后轉(zhuǎn)右側(cè)電機(jī)向前轉(zhuǎn)；當(dāng)左、右兩側(cè)光電管都未受到反射光照時(shí)，單片機(jī)控制直行開(kāi)始調(diào)

36、整方向循跡noyes是否檢測(cè)過(guò)界（白線部）是否檢測(cè)到停止線y停止 圖 4-1 主程序框圖3.2 檢測(cè)模塊程序設(shè)計(jì)通過(guò)電路分析可以知道，當(dāng)紅外對(duì)管遇到黑線則從比較輸出端口得到高電平，遇到白線則輸出低電平，因此根據(jù)不同的檢測(cè)輸出電平通過(guò)使用判斷語(yǔ)句if.else if.else 語(yǔ)句調(diào)用控制循跡函數(shù)；if(r_sensior=0 & l_sensior=0) /后退程序ll=0;/左邊燈亮rl=0;/右邊燈亮sc=0;/尾燈亮goback();/調(diào)用后退程序delay1(1);else if(r_sensior=1 & l_sensior=0)/右轉(zhuǎn)程序 zl=0; /左邊燈亮 yl=1; /右邊

37、燈滅 sc=1;/ 尾燈滅 turnleft();/調(diào)用左轉(zhuǎn)程序 else if(r_sensior=0 & l_sensior=1) /右轉(zhuǎn)程序 zl=1;/左燈滅 yl=0;/右燈亮 sc=1; /尾燈滅 turnright();調(diào)用右轉(zhuǎn)函數(shù) else if(r_sensior=1 & l_sensior=1)/前進(jìn)程序 zl=1; /左燈滅 yl=1; /右燈滅 sc=1; /尾燈滅 goahead(); delay(15) ; stop(); delay1(1); 3.3 h橋路程序設(shè)計(jì)h橋路由三個(gè)端口控制，列表如下；3（enable）低電平（0）高電平（1）1001100112010

38、1010 1轉(zhuǎn)向停止停止停止停止停止正轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn)停止 表2 電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)表/-前進(jìn)程序-void goahead() a=0; /leftb=1;c=1; /enabled=0; /righte=1;f=1; /enable/-停車程序-void stop()a=1; /leftb=1;c=0; /disabled=1; /righte=1;f=0; /disable/-后退程序-void goback()a=1; /leftb=0;c=1;d=1; /righte=0;f=1;/-右轉(zhuǎn)程序-/void turnright()a=0; /leftb=1;c=1; /enabled=1; /righte

39、=0;f=1; /enable /-左轉(zhuǎn)程序-void turnleft()a=1; /leftb=0;c=1; /enabled=0; /righte=1; f=1; /enable 3.4 led顯示模塊設(shè)計(jì)通過(guò)單片機(jī)送低電平點(diǎn)亮發(fā)光led，循環(huán)點(diǎn)亮。void led()uint t=8;while(t-)led=led;delay(5);第四章 調(diào)試4.1 硬件的調(diào)試我們?cè)谥谱饔布c調(diào)試的過(guò)程中主要遭遇了如下幾個(gè)困難1.電路連接錯(cuò)誤，燒壞了許多器件；2.電路焊接不穩(wěn)定，導(dǎo)致工作不穩(wěn)定，表現(xiàn)在單片機(jī)最小系統(tǒng)不能正常工作，h橋電路不能正常運(yùn)轉(zhuǎn)等；3.電路設(shè)計(jì)不合理，導(dǎo)致出現(xiàn)電流過(guò)高燒壞器件，

40、電流過(guò)低驅(qū)動(dòng)不起；4.布線走線缺乏條理性，變現(xiàn)為電路錯(cuò)誤難于檢查；解決的一些方案：對(duì)于電路連接錯(cuò)誤的問(wèn)題，我們通過(guò)查資料手冊(cè)與問(wèn)老師解決這個(gè)問(wèn)題，而對(duì)于出現(xiàn)h橋正常工作卻不受單片機(jī)控制且控制紊亂的現(xiàn)象，主要是因?yàn)閱纹丝诔鋈焙负投丝诙x錯(cuò)誤，通過(guò)檢查單片機(jī)輸出電平情況以及分塊檢測(cè)的方法來(lái)確定出現(xiàn)的問(wèn)題所在，最后的檢測(cè)結(jié)果是輸出的高低電平不穩(wěn)定，因此判斷為缺焊現(xiàn)象；我們制作的電源模塊起初沒(méi)有加散熱片，溫度急劇升高使得輸出電壓不穩(wěn)定，通過(guò)添加散熱片來(lái)解決這個(gè)問(wèn)題；我們?cè)谠O(shè)計(jì)使用檢測(cè)模塊時(shí)，燒壞過(guò)2個(gè)st178紅外對(duì)管，燒壞的原因是紅外發(fā)射極的限流電阻太少（按照網(wǎng)絡(luò)上的電路圖），最后通過(guò)測(cè)試接一個(gè)3

41、30歐姆的電阻處于正常工作狀態(tài)，通過(guò)調(diào)節(jié)連個(gè)精密電阻的阻值，當(dāng)檢測(cè)電路遇到黑線輸出高電平，遇到白線輸出低電平時(shí)，證明檢測(cè)模塊正常工作，通過(guò)微調(diào)兩精密電阻電阻值使之達(dá)到一定的靈敏度 4.2 軟件的調(diào)試我們?cè)谲浖恼{(diào)試過(guò)程中主要出現(xiàn)了一下困難1. 單片機(jī)的燒錄，程序的編寫(xiě)出現(xiàn)困難；2. 循跡程序編寫(xiě)調(diào)用了許多的stop();函數(shù)使得運(yùn)動(dòng)出現(xiàn)卡殼，行動(dòng)遲緩；3. 跑馬燈的加入使得程序運(yùn)行順序被打亂，使得循跡功能失效；4. 程序偶爾出現(xiàn)跑飛的現(xiàn)象；解決的途徑有：1. 我們通過(guò)看單片機(jī)使用視頻，和問(wèn)老師，以及看別人的程序然后模仿寫(xiě)循跡程序，起初寫(xiě)的程序毫無(wú)章法，所有的程序均放在主函數(shù)當(dāng)中，在我們后面調(diào)試

42、的過(guò)程中發(fā)現(xiàn)，很難發(fā)現(xiàn)錯(cuò)誤，因此后期，我們將函數(shù)分為了許多的小模塊，使得程序模塊化，為后期檢查修改提供了方便；2. 運(yùn)動(dòng)遲緩的原因是因?yàn)檎{(diào)用stop();函數(shù)和delay(); 函數(shù)不合理，通過(guò)減少調(diào)用次數(shù)，一次一次調(diào)試使之達(dá)到了我們預(yù)期效果；第五章 結(jié)論與展望通過(guò)本次畢業(yè)設(shè)計(jì)，使我學(xué)到了許多書(shū)本上無(wú)法學(xué)到的知識(shí),也使我深刻體會(huì)到單片機(jī)技術(shù)應(yīng)用領(lǐng)域的廣泛。不僅讓我對(duì)學(xué)過(guò)的單片機(jī)知識(shí)有了很多的鞏固，同時(shí)也對(duì)單片機(jī)這一門(mén)課程產(chǎn)生了更大的興趣。本設(shè)計(jì)涉及到電機(jī)學(xué)、單片機(jī)原理及應(yīng)用、傳感器與檢測(cè)技術(shù)、微型計(jì)算機(jī)控制技術(shù)、模擬電子技術(shù)等學(xué)科。讓我對(duì)專業(yè)知識(shí)有了更深的理解。在本次畢業(yè)設(shè)計(jì)過(guò)程中，我學(xué)會(huì)了在

43、網(wǎng)絡(luò)上查找有關(guān)本設(shè)計(jì)的各硬件的資源，其中包括：智能小車國(guó)內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀、at89c52單片機(jī)及其引腳說(shuō)明、lm324引腳圖及其引腳功能等，為本次課程設(shè)計(jì)提供了一定的資料。在做設(shè)計(jì)的初期階段，難度很大，沒(méi)有頭緒。通過(guò)網(wǎng)上找資料、理清了思路。同時(shí)，在圖書(shū)館里、網(wǎng)上查閱資料，攻克了畢業(yè)設(shè)計(jì)中的道道難題。辦事只要有了頭緒，就會(huì)簡(jiǎn)單很多。本次設(shè)計(jì)我能獨(dú)立完成，算是有了很大的收獲?？偟母惺苡幸韵聨追矫妫?、鞏固了課本上的知識(shí)。通過(guò)本次設(shè)計(jì)，我不但對(duì)單片機(jī)有了更為深入的了解，對(duì)一個(gè)課題如何畫(huà)流程圖，編程序等，有了一定的認(rèn)識(shí)。2、在本次設(shè)計(jì)中，我進(jìn)一步加強(qiáng)了自己的動(dòng)手能力和運(yùn)用專業(yè)知識(shí)的能力，從中學(xué)習(xí)到如何去思

44、考和解決問(wèn)題，以及如何靈活地改變方法去實(shí)現(xiàn)設(shè)計(jì)方案；特別是深刻體會(huì)到的是軟件和硬件結(jié)合的重要性，以及兩者的聯(lián)系和配合作用。3、通過(guò)本次設(shè)計(jì)，讓我了解到智能化技術(shù)對(duì)當(dāng)今人們生活的重要性。同時(shí)這次做畢業(yè)設(shè)計(jì)的經(jīng)歷也使我受益匪淺。讓我知道做任何事情都應(yīng)腳踏實(shí)地，刻苦努力地去做。只有這樣，才能做好。在這次設(shè)計(jì)中，我既鞏固了專業(yè)知識(shí)，又學(xué)到了在智能化設(shè)計(jì)過(guò)程中的許多流程和該注意的事項(xiàng)，增強(qiáng)了電子產(chǎn)品開(kāi)發(fā)的意識(shí)。本次經(jīng)歷將是我在大學(xué)時(shí)期很好的一次實(shí)踐和鍛煉機(jī)會(huì)。當(dāng)然，該系統(tǒng)還存在不完善之處，它只是實(shí)現(xiàn)了一些基本功能，其開(kāi)發(fā)潛力還很大，比如語(yǔ)音功能，測(cè)速，計(jì)時(shí)，計(jì)費(fèi)，蔽障等功能。這有待以后的繼續(xù)開(kāi)發(fā)。參考文

45、獻(xiàn)吳炳勝，王桂梅等編著 80c51單片機(jī)原理與應(yīng)用m 冶金工業(yè)出版社 2001年陳光東，趙性初 單片微型計(jì)算機(jī)原理與接口技術(shù)m 華中理工大學(xué)出版社 1993年何立民 單片機(jī)技術(shù)的現(xiàn)狀與未來(lái)j 中國(guó)計(jì)算機(jī)報(bào) 1995年 no：30王新賢 實(shí)用計(jì)算機(jī)控制技術(shù)手冊(cè)m 山東科學(xué)技術(shù)出版社.1994年 no：691752余永權(quán)，江明慧，黃英 單片機(jī)在控制系統(tǒng)中的應(yīng)用m 電子工業(yè)出版社 2003年10月靳桅 單片機(jī)原理及應(yīng)用c51編程技術(shù)m 西南交通大學(xué)出版社 2004年陳汝全 電子技術(shù)常用器件應(yīng)用手冊(cè)第二版m 機(jī)械工業(yè)出版社 2000年10月楊建寧 單片機(jī)對(duì)步進(jìn)電機(jī)升降速控制m 中小型電機(jī) 1997年雷

46、海波 用微機(jī)和單片機(jī)控制步進(jìn)電機(jī)的走動(dòng)m 微計(jì)算機(jī)信息 2000年魏慶福 全新的工控機(jī)標(biāo)準(zhǔn)化平臺(tái)compact pcij 計(jì)算機(jī)世界 1999年 no：7吉雷 protel 99從入門(mén)到精通 西安電子科技大學(xué)出版社j 2000年10月高鵬年，安濤，寇懷成 電路設(shè)計(jì)與制版m 人民郵電出版社 2000年韓飛鵬 單片機(jī)的開(kāi)發(fā)方式j(luò) 中國(guó)計(jì)算機(jī)報(bào) 1995年 no：30尹勇，王洪成 單片機(jī)開(kāi)發(fā)環(huán)境uvision2使用指南及usb固件編程與調(diào)試m 北京航空航天大學(xué)出版社 2004年m. j potasek andgp. agrawal,single-chip microcomputer data / p

47、repared by technical information center. ieee j.quantum electron, 1995, vol. 3l, no. i, 183-189hall ernesr l.intelligent robt trends for 1998j.proceedings of sspie-the international society for optical engineering,1998,v3522:28-44yang. y., yi. j., woo, y.y., and kim. b.: optimum design for linearity

48、and efficiency of microwave doherty amplifier using a new loadmatching technique, microw. j., 2001, 44, (12), pp. 2036vizimuller, p.: rf design guide-systems, circuits, and equations (artechhouse, boston, ma, 1995)6r. dye, “visual object-orientated programming,” dr. dobbs macintoshjournal, sept. 1st ( 1991). a