FANUC機(jī)器人培訓(xùn)教程(完成版)

第一章

安全注意事項(xiàng)第四章

坐標(biāo)系設(shè)置（FRAMES）第三章

零點(diǎn)復(fù)歸（MASTERING）第五章

程序的管理第二章

機(jī)器人單元第六章

指令第七章

備份/加載第八章

基本保養(yǎng)2024/9/26第一章

安全注意事項(xiàng)2024/9/26第一章安全注意事項(xiàng)

一.注意事項(xiàng)1.FANUC機(jī)器人所有者.操作者必須對(duì)自己的安全負(fù)債.FANUC不對(duì)機(jī)器使用的安全問(wèn)題負(fù)責(zé).FANUC提醒用戶在使用FANUC機(jī)器人時(shí)必須使用安裝設(shè)備,必須遵守安全條款.2.FANUC機(jī)器人程序的設(shè)計(jì)者、機(jī)器人系統(tǒng)的設(shè)計(jì)者和調(diào)試者、安裝者必須熟悉機(jī)器人編程方式和系統(tǒng)應(yīng)用及安裝.3.FANUC機(jī)器人和其他設(shè)備有很大的不同，不同點(diǎn)在于機(jī)器人可以以很高的速度移動(dòng)很大的距離二,以下場(chǎng)合不可使用機(jī)器人1.燃燒的環(huán)境2.無(wú)線電干擾的環(huán)境3.水中或其他液體中（需要特殊的機(jī)器人）4.運(yùn)送人或動(dòng)物5.不可攀扶6.有爆炸可能的環(huán)境7.其他2024/9/26三安全操作規(guī)程1)示教和手動(dòng)機(jī)器人:1.請(qǐng)不要帶手套操作示教盤和操作盤.2.在點(diǎn)動(dòng)操作機(jī)器人時(shí)要采用較低的倍率以增加對(duì)機(jī)器人的控制機(jī)會(huì).3.在按下示教盤上的的點(diǎn)動(dòng)鍵之前要考慮到機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)趨熱勢(shì).4.要預(yù)先考慮好避讓機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡,并確認(rèn)該線路不受干涉.5.機(jī)器人周圍區(qū)域必須清潔,無(wú)油,水及雜質(zhì)等.2)生產(chǎn)運(yùn)行1.在開(kāi)機(jī)運(yùn)行前,須知道機(jī)器人根據(jù)所編程序?qū)⒁獔?zhí)行的全部任務(wù).2.須知道所有會(huì)左右機(jī)器人移動(dòng)的開(kāi)關(guān),傳感器和控制信號(hào)的位置和狀態(tài).3.必須知道機(jī)器人控制器和外圍控制設(shè)備上的緊急停止按鈕的位置,準(zhǔn)備在緊急下按這些按鈕.4.永遠(yuǎn)不要認(rèn)為機(jī)器人沒(méi)有移動(dòng)其它程序就已經(jīng)完成.因?yàn)檫@時(shí)機(jī)器人很有可能待讓它繼續(xù)移動(dòng)的輸入信號(hào).第一章安全注意事項(xiàng)

2024/9/26第二章機(jī)器人單元2024/9/26第二章

機(jī)器人單元一、機(jī)器人：是由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的機(jī)械機(jī)構(gòu)組成的，各環(huán)節(jié)每一個(gè)結(jié)合處是一個(gè)關(guān)節(jié)點(diǎn)或坐標(biāo)系。2、機(jī)器人的用途：①Arcwelding（弧焊），②Spotwelding(點(diǎn)焊），③Handing(搬運(yùn)），④Sealing(涂膠），⑤painting(噴漆），⑥去毛刺，切割、激光焊接，測(cè)量等。2024/9/263、FANUC機(jī)器人的型號(hào)：常規(guī)型號(hào)：型號(hào)軸數(shù)手部負(fù)重（kg)LRMATE100iB/200IB5/65/5ARCMATE100iB/M-6iB6

6/6ARCMATE120iB/M-6IB5/65/5R-2000la/m-710AW5/65/5第二章

機(jī)器人單元2024/9/264、機(jī)器人的主要參數(shù)1）手部負(fù)重2）運(yùn)動(dòng)軸數(shù)3）2.3軸負(fù)重4)運(yùn)動(dòng)范圍（L）5)安裝方式(T)6)重復(fù)定位精度7)最大運(yùn)動(dòng)速度5、機(jī)器人的編程方式在線編程：在現(xiàn)場(chǎng)使用示教盒編程離線編程：在PC上安裝FANUC的編程軟件可以實(shí)現(xiàn)離線編程第二章

機(jī)器人單元2024/9/266、FANUC機(jī)器人的安裝環(huán)境1）環(huán)境溫度0—45攝氏度2）環(huán)境濕度：普通：75%RH

短時(shí)間：85%（一個(gè)月之內(nèi)）3）振動(dòng)：=0.5G(4.9M/S2)7)FANUC機(jī)器人的特色功能1)Highsensitivecollisiondetector高性能碰撞檢測(cè)機(jī)能，機(jī)器人無(wú)須外加傳感器，各種場(chǎng)合均使用2)Softfloat軟浮動(dòng)功能用于機(jī)床工件的安裝和取出，有彈性的機(jī)械手3)RemoteTCP第二章

機(jī)器人單元2024/9/26二、系統(tǒng)軟件1)FANUC機(jī)器人軟件系統(tǒng)|:1.HandlingTool用于搬運(yùn)2.ArcTool用于弧焊3.SpotTool用于點(diǎn)焊4.SealingTool用于布膠5.PaintTool用于油漆6.LaserTool用于激光焊接和切割第二章

機(jī)器人單元2024/9/26第二章

機(jī)器人單元三、控制器1、控制柜常規(guī)型號(hào)：R-30iBA柜R-30iBB柜R-30iBA柜(分離式)R-30iAB柜R-30iAMate柜2024/9/26第二章

機(jī)器人單元三、控制器2、控制器的組成：

示教盒（TeachPendant）

操作面板及其電路板（OperatePanel）

主板（MainBoard）

主板電池（Battery） I/O板（I/OBoard）

電源供給單元（PSU）

緊急停止單元（E-StopUnit）

伺服放大器（ServoAmplifier）

變壓器（Transformer）

風(fēng)扇單元（FanUnit）

線路斷開(kāi)器（Breaker）

再生電阻（RegenerativeResistor）對(duì)機(jī)器人控制柜進(jìn)行簡(jiǎn)單講解

2024/9/26第二章

機(jī)器人單元三、控制器2、控制器的組成：TP示教盒斷路器對(duì)機(jī)器人控制柜進(jìn)行簡(jiǎn)單講解

模式開(kāi)關(guān)報(bào)警復(fù)位循環(huán)啟動(dòng)按鈕電源指示燈報(bào)警燈急停按鈕2024/9/26

一體化（標(biāo)準(zhǔn)）分離型（天吊，壁掛等情況）分離型B尺寸（大型）柜（3軸以上的附加軸控制。PLC內(nèi)藏等情況）操作臺(tái)示教操作盤2)FANUC機(jī)器人硬件系統(tǒng):第二章

機(jī)器人單元1)基本參數(shù):

馬達(dá)交流伺服馬達(dá)

CPU32位高速輸入電源R-J3IB380伏/3相:R-J3IBMate200伏/3相

I/O設(shè)備ProceessI/O,ModuleA,B等2)單機(jī)形式:2024/9/262)FANUC機(jī)器人硬件系統(tǒng):3)機(jī)器人系統(tǒng)的構(gòu)成：第二章

機(jī)器人單元2024/9/262)FANUC機(jī)器人硬件系統(tǒng):3)機(jī)器人的控制硬件（主電柜）：第二章

機(jī)器人單元2024/9/261.TP的作用:移動(dòng)機(jī)器人編寫(xiě)機(jī)器人程序試運(yùn)行程序生產(chǎn)運(yùn)行查看機(jī)器人狀態(tài)（I/O設(shè)置，位置信息等）手動(dòng)運(yùn)行老款的TP沒(méi)有彩色新款款的TP第二章

機(jī)器人單元四、示教盒介紹2024/9/26第二章

機(jī)器人單元四、示教盒介紹LED指示燈ON/OFF開(kāi)關(guān)ON：TP有效；OFF：TP無(wú)效當(dāng)TP無(wú)效時(shí)，示教、編程、手動(dòng)運(yùn)行不能被使用液晶屏緊急停止按鈕此按鍵被按下，機(jī)器人立即停止TP操作鍵DEADMAN開(kāi)關(guān)當(dāng)TP有效時(shí)，只有【DEADMAN】開(kāi)關(guān)被按下，機(jī)器人才能運(yùn)動(dòng)，一旦松開(kāi)。機(jī)器人立即停止運(yùn)動(dòng)，并報(bào)警1、單色TP介紹TPLED指示燈2024/9/26單色TPLED指示燈LED指示燈功能FAULT(異常)顯示一個(gè)報(bào)警出現(xiàn)HOLD(暫停)顯示暫停按鍵被按下STEP（單段）顯示機(jī)器人在單步操作模式BUSY（處理）顯示機(jī)器人正在工作，或者程序被執(zhí)行，或者打印機(jī)和軟盤驅(qū)動(dòng)正在被操作RUNNING（實(shí)行）顯示程序正在被執(zhí)行I/OENBL顯示信號(hào)被允許PRODMODE（生產(chǎn)模式）顯示系統(tǒng)正在處于生產(chǎn)模式，當(dāng)接受到自動(dòng)運(yùn)行啟動(dòng)信號(hào)時(shí)，程序開(kāi)始運(yùn)行TESTCYCLE（測(cè)試模式）顯示REMOTE/LOCAL設(shè)置為L(zhǎng)OCAL，程序正常測(cè)試執(zhí)行JOINT（關(guān)節(jié)）顯示示教坐標(biāo)系是關(guān)節(jié)坐標(biāo)系XYZ（直角）顯示示教坐標(biāo)系是直角坐標(biāo)系或用戶坐標(biāo)系TOOL（工具）顯示示教坐標(biāo)系是工具坐標(biāo)系2024/9/26第二章

機(jī)器人單元四、示教盒介紹2、彩色TP介紹ON/OFF開(kāi)關(guān)ON：TP有效；OFF：TP無(wú)效當(dāng)TP無(wú)效時(shí)，示教、編程、手動(dòng)運(yùn)行不能被使用液晶屏緊急停止按鈕此按鍵被按下，機(jī)器人立即停止TP操作鍵DEADMAN開(kāi)關(guān)當(dāng)TP有效時(shí)，只有【DEADMAN】開(kāi)關(guān)被按下，機(jī)器人才能運(yùn)動(dòng)，一旦松開(kāi)。機(jī)器人立即停止運(yùn)動(dòng)，并報(bào)警TPLED指示燈2024/9/26LED指示燈功能FAULT(異常)顯示一個(gè)報(bào)警出現(xiàn)HOLD(暫停)顯示暫停按鍵被按下STEP（單段）顯示機(jī)器人在單步操作模式BUSY（處理）顯示機(jī)器人正在工作，或者程序被執(zhí)行，或者打印機(jī)和軟盤驅(qū)動(dòng)正在被操作RUNNING（實(shí)行）顯示程序正在被執(zhí)行I/OENBL顯示信號(hào)被允許PRODMODE（生產(chǎn)模式）顯示系統(tǒng)正在處于生產(chǎn)模式，當(dāng)接受到自動(dòng)運(yùn)行啟動(dòng)信號(hào)時(shí)，程序開(kāi)始運(yùn)行TESTCYCLE（測(cè)試模式）顯示REMOTE/LOCAL設(shè)置為L(zhǎng)OCAL，程序正常測(cè)試執(zhí)行JOINT（關(guān)節(jié)）顯示示教坐標(biāo)系是關(guān)節(jié)坐標(biāo)系XYZ（直角）顯示示教坐標(biāo)系是直角坐標(biāo)系或用戶坐標(biāo)系TOOL（工具）顯示示教坐標(biāo)系是工具坐標(biāo)系彩色TPLED指示燈注：彩色TP的指示燈在顯示屏最界面最上方2024/9/263）TP操作鍵介紹第二章

機(jī)器人單元四、示教盒介紹返回主菜單分屏鍵復(fù)位鍵診斷/幫助用戶鍵切換速度倍率運(yùn)動(dòng)鍵切換運(yùn)動(dòng)組切換示教坐標(biāo)系FWD/BWD順/反向執(zhí)行程序暫停單步編輯鍵輔助鍵下一頁(yè)功能鍵光標(biāo)鍵推格件項(xiàng)目選擇輔助菜單鍵確認(rèn)PREV（返回鍵）：顯示上一屏幕SHIFT(輔助鍵)：與其他鍵一起執(zhí)行特定功能MENUS(主菜單鍵)：使用該鍵顯示屏幕菜單Cursor(光標(biāo)鍵)：使用這些鍵移動(dòng)光標(biāo)STEP(單步鍵)：使用這個(gè)鍵在單步執(zhí)行和循環(huán)執(zhí)行之間切換RESET(復(fù)位鍵)：使用這個(gè)鍵清除報(bào)警BACKSPACE(推格鍵)：使用這個(gè)鍵清除光標(biāo)之前的字符或者數(shù)字ITEM(項(xiàng)目選擇鍵)：使用這個(gè)鍵選擇它所代表的項(xiàng)目ENTER(確認(rèn)鍵)：使用該鍵輸入數(shù)值或者從菜單選擇某個(gè)項(xiàng)POSN(用戶位置鍵)：使用該鍵顯示位置數(shù)據(jù)SATUS(狀態(tài)鍵）：顯示狀態(tài)屏幕MOVEMENU(運(yùn)動(dòng)菜單鍵)：顯示運(yùn)動(dòng)菜單屏幕FCTNS(輔助菜單鍵)：顯示手動(dòng)功能屏幕JOGSpeed(速度倍率鍵)：調(diào)節(jié)機(jī)器人的手動(dòng)操作速度COORD(坐標(biāo)系鍵)：選擇機(jī)器人手動(dòng)操作坐標(biāo)系BWD(程序前進(jìn)鍵)：從后向前運(yùn)動(dòng)程序FWD(程序后推鍵)：從前至后運(yùn)行程序HOLD(暫停鍵)：停止機(jī)器人DISP（分屏鍵）：切換屏幕界面TEACH(編輯鍵)：編輯功能2024/9/26菜單鍵1、快速菜單序號(hào)英文中文功能1ALARM異常履歷顯示報(bào)警歷史和詳細(xì)信息2UTILITIES共用程序/功能顯示提示3TESTCYCLE為測(cè)試操作指定數(shù)據(jù)4DATA資料顯示寄存器、位置寄存器和堆碼寄存器的值5MANUALFCTNS手動(dòng)操作功能執(zhí)行宏指令6I/O設(shè)定輸入、出信號(hào)顯示和手動(dòng)設(shè)置輸出，仿真輸入/輸出，分配信號(hào)7STATUS設(shè)定設(shè)置系統(tǒng)8POSITION現(xiàn)在位置顯示機(jī)器人人當(dāng)前位置0NEXT下一頁(yè)顯示下一頁(yè)的項(xiàng)目1USED使用者設(shè)置畫(huà)面1顯示用戶信息2SafetySignal安全信號(hào)3USER2使用者設(shè)置畫(huà)面1顯示KAREL

程序輸出信號(hào)4SETUPPASSWORDS設(shè)置密碼登錄/修改密碼0NEXT下一頁(yè)顯示下一頁(yè)的項(xiàng)目快速菜單，很少用，很多功能被隱藏了2024/9/26菜單鍵2、完整菜單英文中文功能UTILITIES共用程序/功能顯示提示TESTCYCLE為了測(cè)試操作指定數(shù)據(jù)MANUALFCTNS手動(dòng)操作功能執(zhí)行宏指令A(yù)LARM異常履歷顯示報(bào)警歷史和詳細(xì)信息I/O設(shè)定輸出、輸入信號(hào)顯示和手動(dòng)設(shè)置輸出。仿真輸入SETUP設(shè)定設(shè)置系統(tǒng)FILE文件讀取或儲(chǔ)存文件SOFTPANEL執(zhí)行經(jīng)常使用的功能USER使用者設(shè)定畫(huà)面1顯示用戶信息NEXT下一頁(yè)顯示下一頁(yè)信息SELECT程序一覽列出和創(chuàng)建程序EDIT編輯編輯和執(zhí)行程序DATA資料顯示寄存器、位置寄存器和堆碼寄存器的值STATUS狀態(tài)顯示系統(tǒng)狀態(tài)POSITION現(xiàn)在位置顯示機(jī)器人當(dāng)前的位置SYSYEM系統(tǒng)設(shè)定設(shè)置系統(tǒng)變量。MasteringUSER2使用設(shè)設(shè)定畫(huà)面2顯示KAREL程序輸出的信息BROWSER瀏覽器瀏覽網(wǎng)頁(yè)，只對(duì)Ipendant有效2024/9/26菜單鍵3、功能菜單英文中文功能ABORT程序結(jié)束強(qiáng)制中斷正在執(zhí)行或者暫停的程序DISABLEFWD/BWD禁止前進(jìn)/后退使用TP執(zhí)行程序時(shí)，選擇FWD/BWD是否有效CHANGEGROUP改變?nèi)航M改變組（只有多組被設(shè)置時(shí)才會(huì)顯示）TOGSUBGROUP在機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)軸和附加軸之間選擇示教對(duì)象TOGWRISTJOGRELEASEWAIT解除等待跳過(guò)正在執(zhí)行的等待語(yǔ)句，當(dāng)?shù)却Z(yǔ)句被釋放執(zhí)行中的程序立即被暫定在下一個(gè)語(yǔ)句出等待QUICK/FULLMENUS簡(jiǎn)易/完整菜單在快速菜單和完整菜單之間選擇SAVE備份保存當(dāng)前的屏幕中相關(guān)的數(shù)據(jù)到軟盤或者存儲(chǔ)卡中PRINTSCREEN打印單簽屏幕原樣打印單簽屏幕的顯示內(nèi)容PRINT打印用于程序，系統(tǒng)變量的打印UNSIMALLI/O所有I/O仿真解除取消所有I/O信號(hào)的仿真設(shè)置CYCLEPOWER請(qǐng)?jiān)趩?dòng)重新啟動(dòng)（powerON/OFF）ENABLEHMIMENUS人機(jī)接口有效菜單用來(lái)選擇當(dāng)按住MENUS鍵時(shí)，是否需要顯示菜單2024/9/26屏幕菜單介紹

MENUS主菜單2024/9/26功能菜單介紹

FCTN功能菜單2024/9/26第二章

機(jī)器人單元五、通電/關(guān)電通電將操作者面板上的斷路器置于ON接通電源前，檢查工作區(qū)域包括機(jī)器人、控制器等。檢查所有的安全設(shè)備是否正常將操作者面板上的電源開(kāi)關(guān)置于ON2、關(guān)電通過(guò)操作者面板上的暫停按鈕停止機(jī)器人將操作者面板上的電源開(kāi)關(guān)置于OFF操作者面板上的短路器置于OFF注意：如果有外部設(shè)備諸如打印機(jī)、軟盤驅(qū)動(dòng)器、視覺(jué)系統(tǒng)等和機(jī)器相連，在關(guān)電前要首將這些外部設(shè)備都關(guān)掉，以免損壞2024/9/26MODESEITCH(機(jī)器人電柜)為T1/T2NO/OFF開(kāi)關(guān)為：ON按住DEADMAN（任意一個(gè)）選擇所需要的示教坐標(biāo)按住SHIFT(任意一個(gè))按住運(yùn)動(dòng)鍵第二章

機(jī)器人單元六、點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人1、點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人的條件2024/9/26通過(guò)【COORD】選擇合適的坐標(biāo)：JOINT(關(guān)節(jié)坐標(biāo))，JGFRM(手動(dòng)坐標(biāo))，WORLD（全局/世界坐標(biāo)），TOOL（工具坐標(biāo)），USER（用戶坐標(biāo)）JIINT：J1,J2，J3，J4，J5，J6XYZ：WORLD(世界坐標(biāo))JGFRM(手動(dòng)坐標(biāo))USER(用戶坐標(biāo))用戶自定義前，該三種坐標(biāo)位置與方向完全重合TOOL:備注：JGFRM(手動(dòng)坐標(biāo))可以更改坐標(biāo)

WORLD（全局/世界坐標(biāo)）不可以更改坐標(biāo)第二章

機(jī)器人單元六、點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人2、坐標(biāo)介紹2024/9/26POSITION屏幕以關(guān)節(jié)角度或者直角坐標(biāo)系值顯示位置信息。隨著機(jī)器人運(yùn)動(dòng)，屏幕上的位置信息不斷的動(dòng)態(tài)更新。屏幕上的位置信息只是用來(lái)顯示的。不能更改（只能查看當(dāng)前的位置信息）注意：如果系統(tǒng)中安裝了擴(kuò)展軸，E1，E2，以及E3表示擴(kuò)展軸位置的信息按下鍵可以顯示第二章

機(jī)器人單元六、點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人3、位置狀態(tài)2024/9/26模式開(kāi)關(guān)安全柵欄（*1）*SFSPDTP有效/無(wú)效TPDead-man機(jī)器人的狀態(tài)可以啟動(dòng)的設(shè)備程序指定的動(dòng)作速度AUTO開(kāi)啟ON有效緊握急停（柵欄開(kāi)啟）

松開(kāi)急停（Deadman、柵欄開(kāi)啟）

無(wú)效緊握急停（柵欄開(kāi)啟）

松開(kāi)急停（柵欄開(kāi)啟）

關(guān)閉ON有效緊握?qǐng)?bào)警、停止（AUTO下TP無(wú)效）

松開(kāi)報(bào)警、停止（Deadman）

無(wú)效緊握可以動(dòng)作外部啟動(dòng)程序速度松開(kāi)可以動(dòng)作外部啟動(dòng)程序速度T1開(kāi)啟ON有效緊握可以動(dòng)作僅限TPT1速度松開(kāi)急停（Deadman）

無(wú)效緊握急停（T1/T2下無(wú)效）

松開(kāi)急停（T1/T2下無(wú)效）

關(guān)閉ON有效緊握可以動(dòng)作僅限TPT1速度松開(kāi)急停（Deadman）

無(wú)效緊握急停（T1/T2下無(wú)效）

松開(kāi)急停（T1/T2下無(wú)效）

T2開(kāi)啟ON有效緊握可以動(dòng)作僅限TP程序速度松開(kāi)急停（Deadman）

無(wú)效緊握急停（T1/T2下無(wú)效）

松開(kāi)急停（T1/T2下無(wú)效）

關(guān)閉ON有效緊握可以動(dòng)作僅限TP程序速度松開(kāi)急停（Deadman）

無(wú)效緊握急停（T1/T2下無(wú)效）

松開(kāi)急停（T1/T2下無(wú)效）

第二章

機(jī)器人單元七、模式開(kāi)關(guān)與程序動(dòng)作的關(guān)系2024/9/26第三章零點(diǎn)復(fù)歸（MASTERING）2024/9/26第三章零點(diǎn)復(fù)歸（MASTERING）一、零點(diǎn)復(fù)歸介紹零點(diǎn)復(fù)歸的含義：機(jī)器人時(shí)需要將機(jī)器人的機(jī)械信息與位置信息同步，來(lái)定義機(jī)器人的物理位置。必須正確操作機(jī)器人來(lái)進(jìn)行零點(diǎn)復(fù)歸。通常在機(jī)器人從FANUCR/B出廠之前進(jìn)行了零點(diǎn)復(fù)歸，但是，機(jī)器人還是有可能丟失零點(diǎn)數(shù)據(jù)，需要重新進(jìn)行零點(diǎn)復(fù)歸必須做零點(diǎn)復(fù)歸的情況機(jī)器人執(zhí)行一個(gè)初始化啟動(dòng)；（無(wú)備品情況下）SPC的備份電池的電壓下降導(dǎo)致SPC脈沖記數(shù)丟失；在關(guān)機(jī)狀態(tài)下卸C下機(jī)器人底座電池盒蓋子；編碼器電源線斷開(kāi)；更換SPC;更換馬達(dá)；機(jī)械拆卸；機(jī)器人的機(jī)械部分因?yàn)樽矒魧?dǎo)致脈沖記數(shù)不能指示軸的角度；SRAM(CMOS主板內(nèi)存沒(méi)電)的備份電池的電壓下降導(dǎo)致零點(diǎn)數(shù)據(jù)丟失警告：如果校準(zhǔn)操作失敗，擇該軸的軟限位將被忽略，機(jī)器人的移動(dòng)可能超出正常范圍（會(huì)導(dǎo)致撞機(jī)和人身安全）2024/9/26第三章零點(diǎn)復(fù)歸（MASTERING）二、相關(guān)故障的消除1、消除SRVO-062報(bào)警，恢復(fù)機(jī)器人正常運(yùn)作的步驟1、消除SRVO-062報(bào)警，（**組**軸）

SRVO-062SVAL2BZALalarm（Group：IAxis：j）

脈沖編碼器數(shù)據(jù)丟失報(bào)警（機(jī)身電池沒(méi)電）注意：發(fā)生SRVO-062報(bào)警時(shí)，機(jī)器人無(wú)法動(dòng)作2、消除SRVO-075報(bào)警SRVO-075WARNPulsenotestablished（Group：IAxis：j）

脈沖編碼器無(wú)法計(jì)數(shù)報(bào)警注意：發(fā)生SRVO-075報(bào)警時(shí)，機(jī)器人只能在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下，關(guān)節(jié)動(dòng)作3、選擇合適的方式進(jìn)行零點(diǎn)復(fù)歸提示：出現(xiàn)SRVO-062報(bào)警時(shí)，會(huì)同時(shí)出現(xiàn)SRVO-075報(bào)警，但是沒(méi)有紅色報(bào)警信息2024/9/26消除SRVO-062報(bào)警消除SRVO-062報(bào)警步驟：1、進(jìn)入Master/Cal（零度點(diǎn)調(diào)整）界面依次按鍵操作：【menu】（菜單）-“0”【next】（下一個(gè)）-【System】（系統(tǒng)設(shè)定）-“F1”【Type】（類型）-【Master/Cal】（零度點(diǎn)調(diào)整）；2、在Master/Cal（零度點(diǎn)調(diào)整）界面內(nèi)按“F3”【脈沖置零】后出現(xiàn)Resetpulsecoderalarm（重置脈沖編碼器報(bào)警？）3、按“F4”【YES】(是)消除脈沖編碼器報(bào)警4、關(guān)機(jī)注意：若步驟1中無(wú)Master/Cal（零度點(diǎn)調(diào)整）項(xiàng)目，則按以下步驟操作：依次按鍵操作：【MENU】(菜單)-“0”【NEXT】(下一個(gè))-【System】（系統(tǒng)設(shè)定）-“F1”【Type】（類型）-【Variables】（系統(tǒng)參數(shù)）；將變量$MASRER_ENB的值改為“1”；在【MENU】(菜單)-“0”【NEXT】(下一個(gè))-【System】（系統(tǒng)設(shè)定）-“F1”【Type】（類型）會(huì)出現(xiàn)【Master/Cal】（零度點(diǎn)調(diào)整）；2024/9/26消除SRVO-075報(bào)警2、消除SRVO-075報(bào)警步驟：1、開(kāi)機(jī)，出現(xiàn)SRVO-075報(bào)警2、按【COORD】鍵將坐標(biāo)系切換成[JOINT](關(guān)節(jié))坐標(biāo)。3、使用TP點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人報(bào)警軸20°以上（【SHIFT】+運(yùn)動(dòng)鍵）4、按【RESET】(復(fù)位鍵)，消除SRVO-075報(bào)警注意：若屏幕上無(wú)報(bào)警，可在報(bào)警歷史中查看：【MENU】(菜單)-“4”【ALARM】(異常履歷)–“F3”【HIST】(履歷)2024/9/26消除SRVO-075報(bào)警3、選擇合適的方式進(jìn)行零點(diǎn)復(fù)歸具體見(jiàn)以下（零點(diǎn)復(fù)歸）的方法：Mastering的方法解釋Jigmastering（專門夾具核對(duì)方式）出廠時(shí)設(shè)置：需卸下機(jī)器人上的所有負(fù)載。用專門的校正工具完成Masteringatthezero-degreepositions（零度點(diǎn)核對(duì)方式）

由于機(jī)械拆卸或維修導(dǎo)致機(jī)器人Mastering數(shù)據(jù)丟失，需要將六軸同時(shí)點(diǎn)動(dòng)到零度位置，且由于靠肉眼觀察零度刻度線，誤差相對(duì)大一點(diǎn)SingleaxisMastering（單軸核對(duì)方式）

由于單個(gè)坐標(biāo)軸的機(jī)械拆卸或維修（通常是更換馬達(dá)引起）Quickmastering

（快速核對(duì)方式）由于電氣或軟件問(wèn)題導(dǎo)致丟失Mastering數(shù)據(jù)，恢復(fù)已經(jīng)存入的Mastering數(shù)據(jù)作為快速示教調(diào)試基準(zhǔn)。若由于機(jī)械拆卸或維修導(dǎo)致機(jī)器人Mastering數(shù)據(jù)丟失，則不能采取此法條件：在機(jī)器人正常時(shí)設(shè)置Masteringdata2024/9/26消除SRVO-075報(bào)警3、選擇合適的方式進(jìn)行零點(diǎn)復(fù)歸方法一：ZEROPOSITIONMASTER(零點(diǎn)核對(duì)方式)步驟2024/9/26消除SRVO-075報(bào)警3、選擇合適的方式進(jìn)行零點(diǎn)復(fù)歸2024/9/26消除SRVO-075報(bào)警3、選擇合適的方式進(jìn)行零點(diǎn)復(fù)歸2024/9/26消除SRVO-075報(bào)警3、選擇合適的方式進(jìn)行零點(diǎn)復(fù)歸2024/9/26第四章坐標(biāo)系設(shè)置（FRAMES）2024/9/261、坐標(biāo)系的分類2、設(shè)置工具坐標(biāo)系3、設(shè)置用戶坐標(biāo)系4、設(shè)置點(diǎn)動(dòng)坐標(biāo)系第四章

坐標(biāo)系設(shè)置（FRAMES）2024/9/26一、坐標(biāo)系的分類：機(jī)器人應(yīng)用中研究對(duì)象工具坐標(biāo)參考對(duì)象用戶坐標(biāo)工作臺(tái)工具工具坐標(biāo)系用戶坐標(biāo)系第四章

坐標(biāo)系設(shè)置（FRAMES）2024/9/26一、設(shè)置工具坐標(biāo)系：1）缺省設(shè)定的工具坐標(biāo)系的原點(diǎn)位于機(jī)器人J6軸的法蘭上。根據(jù)需要把工具坐標(biāo)系的原點(diǎn)移到工作的位置和方向上，該位置叫工具中心點(diǎn)TCP(ToolCenter)2）工具坐標(biāo)系的所有測(cè)量都是相對(duì)于TCP的，用戶最多可以設(shè)置10個(gè)工具坐標(biāo)系，它被存儲(chǔ)于系統(tǒng)變量＄MNUTOOLNUM3）設(shè)定方法1、三點(diǎn)法（說(shuō)明）2、六點(diǎn)法（說(shuō)明）3、直接輸入法（說(shuō)明）★設(shè)置界面進(jìn)入說(shuō)明第四章

坐標(biāo)系設(shè)置（FRAMES）2024/9/26坐標(biāo)設(shè)置法進(jìn)入界面步驟：1、依次按鍵操作：【MENU】菜單-【SETUP】設(shè)定-F1【Type】類型-【Frames】坐標(biāo)系進(jìn)入坐標(biāo)系設(shè)置界面3、移動(dòng)光標(biāo)到所需設(shè)置的工具坐標(biāo)系，按鍵F2【DETAIL】細(xì)節(jié)進(jìn)入詳細(xì)界面2、F3【OTHER】其他-選擇【ToolFrame】工具坐標(biāo)進(jìn)入工具坐標(biāo)系的設(shè)定界面第四章

坐標(biāo)系設(shè)置（FRAMES）2024/9/26第四章

坐標(biāo)系設(shè)置（FRAMES）三點(diǎn)法工具坐標(biāo)設(shè)置步驟：1、按F2【METHOD】方法，移動(dòng)光標(biāo)，選擇所用的設(shè)置方法【Threepoint】三點(diǎn)記錄法-按【ENTER】回車確認(rèn)2、每個(gè)接近點(diǎn)分三步：1、調(diào)姿態(tài)；2、點(diǎn)對(duì)點(diǎn)；3、記錄該設(shè)置方法精度不高，一般不會(huì)使用這個(gè)方法2024/9/26三點(diǎn)法工具坐標(biāo)設(shè)置步驟：1、記錄接近點(diǎn)1：A、移動(dòng)光標(biāo)到接近點(diǎn)1B、把示教坐標(biāo)切換成全局坐標(biāo)（WORLD）后移動(dòng)機(jī)器人，使用工具尖端接觸到基準(zhǔn)點(diǎn)C、按【SHIFT】轉(zhuǎn)換鍵+F5【RECORD】位置記錄記錄2、記錄接近點(diǎn)2：A、沿全局坐標(biāo)（WORLD）+Z方向移動(dòng)機(jī)器人50mm左右B、移動(dòng)光標(biāo)到接近點(diǎn)2C、把示教坐標(biāo)切換成關(guān)節(jié)坐標(biāo)JOINT旋轉(zhuǎn)J6軸，至少90°，但是不要超過(guò)180°第四章

坐標(biāo)系設(shè)置（FRAMES）2024/9/263、記錄接近點(diǎn)3：A、移動(dòng)光標(biāo)到接近點(diǎn)3B、把示教坐標(biāo)換成關(guān)節(jié)坐標(biāo)（JOINT）旋轉(zhuǎn)J4軸和J5軸，不要超過(guò)90°C、把示教左邊切換成全局坐標(biāo)（WORLD）,移動(dòng)機(jī)器人，使工具尖端接觸呢到基準(zhǔn)點(diǎn)D、按【SHIFT】轉(zhuǎn)換鍵+F5【RECORD】位置記錄記錄E、沿全局坐標(biāo)（WORLD）的+Z方向移動(dòng)機(jī)器人50mm左右4、3個(gè)點(diǎn)記錄完成新的工具坐標(biāo)會(huì)被自動(dòng)生成三點(diǎn)法工具坐標(biāo)設(shè)置步驟：第四章

坐標(biāo)系設(shè)置（FRAMES）2024/9/26第四章

坐標(biāo)系設(shè)置（FRAMES）六點(diǎn)法工具坐標(biāo)設(shè)置步驟：方法一：六點(diǎn)法設(shè)置步驟如下：依次按鍵操作：MENUSETUPF1TYPEFrames進(jìn)入坐標(biāo)系設(shè)置界面，見(jiàn)畫(huà)面1；

按F3OTHER選擇ToolFrame進(jìn)入工具坐標(biāo)系的設(shè)置界面。

在畫(huà)面1中移動(dòng)光標(biāo)到所設(shè)置的TCP，按鍵F2DETAIL入畫(huà)面2

畫(huà)面二畫(huà)面一2024/9/26第四章

坐標(biāo)系設(shè)置（FRAMES）六點(diǎn)法工具坐標(biāo)設(shè)置步驟：按F2METHOD選擇所用的設(shè)置方法Sixpoint六點(diǎn)法，進(jìn)入畫(huà)面1為了設(shè)置TCP，首先要記錄三個(gè)接近點(diǎn)，用于計(jì)算TCP點(diǎn)的位置，

即TCP點(diǎn)相對(duì)于J6軸中心點(diǎn)的X,Y,Z的偏移量；具體步驟如下：記錄接近點(diǎn)1（圖1）移動(dòng)光標(biāo)的每個(gè)接近點(diǎn)（Approachpoint1）把示教坐標(biāo)切換成全局坐標(biāo)（WORLD）后移動(dòng)機(jī)器人，使用工具尖端接觸到基準(zhǔn)點(diǎn)按【SHIFT】轉(zhuǎn)換鍵+F5【RECORD】位置記錄記錄*

Approachpoint1的同時(shí)記錄OrientOriginPoint）記錄接近點(diǎn)2（圖2）移動(dòng)光標(biāo)到接近點(diǎn)2沿全局坐標(biāo)（WORLD）+Z方向移動(dòng)機(jī)器人50mm左右把示教坐標(biāo)切換成關(guān)節(jié)坐標(biāo)JOINT旋轉(zhuǎn)J6軸，至少90°，但是不要超過(guò)180°記錄接近點(diǎn)3（圖3）移動(dòng)光標(biāo)到接近點(diǎn)3把示教坐標(biāo)換成關(guān)節(jié)坐標(biāo)（JOINT）旋轉(zhuǎn)J4軸和J5軸，不要超過(guò)90°把示教左邊切換成全局坐標(biāo)（WORLD）,移動(dòng)機(jī)器人，使工具尖端接觸呢到基準(zhǔn)點(diǎn)按【SHIFT】轉(zhuǎn)換鍵+F5【RECORD】位置記錄記錄E、沿全局坐標(biāo)（WORLD）的+Z方向移動(dòng)機(jī)器人50mm左右畫(huà)面1圖1圖2圖32024/9/266.設(shè)置TCP點(diǎn)的X，Z方向；將機(jī)器人的示教坐標(biāo)系切換成通用（世界）坐標(biāo)系；示教機(jī)器人沿用戶設(shè)定的＋X方向至少移動(dòng)250mm，按SHIFT+F5（RECORD）紀(jì)錄；移動(dòng)光標(biāo)至OrientOriginPoint，按SHIFT+F4MOVE_TO回到原點(diǎn)位置；示教機(jī)器人沿用戶設(shè)定的＋Z方向至少移動(dòng)250mm，按SHIFT+F5RECORD記錄；當(dāng)記錄完成，所有的UNINIT變成USED(見(jiàn)畫(huà)面4)；移動(dòng)光標(biāo)到OrientOriginPoint；按SHIFT鍵的同時(shí)，按F4MOVE_TO使示教點(diǎn)回到OrientOriginPoint。第四章

坐標(biāo)系設(shè)置（FRAMES）六點(diǎn)法工具坐標(biāo)設(shè)置步驟：當(dāng)六個(gè)記錄點(diǎn)完成，新的工具坐標(biāo)系被自動(dòng)計(jì)算生成；(畫(huà)面1)畫(huà)面12024/9/26第四章

坐標(biāo)系設(shè)置（FRAMES）六點(diǎn)法工具坐標(biāo)設(shè)置步驟：如何激活坐標(biāo)系?方法一：步驟：1）按PREV鍵回到（見(jiàn)畫(huà)面1）2）按F5SETING,屏幕中出現(xiàn)：Enterframenumber;3)用數(shù)字鍵輸入所需激活工具坐標(biāo)系號(hào)，按ENTER鍵確認(rèn)；4）屏幕中將顯示被激活的工具坐標(biāo)系號(hào)，即當(dāng)前有效工具坐標(biāo)系號(hào)（見(jiàn)畫(huà)面2）方法二：步驟：按SHIFT+COORD鍵，彈出黃色對(duì)話框；把光標(biāo)移到Tool行，用數(shù)字鍵輸入所要激活的工具座標(biāo)系，即可。畫(huà)面1畫(huà)面2一般采用“方法二”最簡(jiǎn)單2024/9/26如何檢驗(yàn)坐標(biāo)系?

具體步驟如下：1.檢驗(yàn)X,Y,Z方向：

將機(jī)器人的示教座標(biāo)系通過(guò)COORD鍵切換成工具（TOOL）坐標(biāo)系；示教機(jī)器人分別沿X,Y,Z方向運(yùn)動(dòng)，檢查工具坐標(biāo)系的方向設(shè)定是否符合要求。2.檢驗(yàn)TCP位置：

將機(jī)器人的示教坐標(biāo)系通過(guò)COORD鍵切換成通用坐標(biāo)系；移動(dòng)機(jī)器人對(duì)基準(zhǔn)點(diǎn)，示教機(jī)器人繞X,Y,Z軸旋轉(zhuǎn)，檢查TCP點(diǎn)的位置是否符合要求。以上檢驗(yàn)如偏差不符合要求，則重復(fù)設(shè)置步驟。

第四章

坐標(biāo)系設(shè)置（FRAMES）六點(diǎn)法工具坐標(biāo)設(shè)置步驟：2024/9/26第五章程序的管理有效編程技巧手動(dòng)試教機(jī)器人創(chuàng)建程序試教運(yùn)動(dòng)狀態(tài)修正點(diǎn)編輯命令（EDCMD）程序操作2024/9/26第五章

程序的管理有效編程技巧一、運(yùn)動(dòng)指令FastestMotion=JOINTmotion

使用關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)能減少運(yùn)行時(shí)間，直線運(yùn)動(dòng)的速度要稍低于關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)Arcstart/end=FINEposition

在起弧開(kāi)始和起弧結(jié)束的地方應(yīng)FINE作為運(yùn)動(dòng)終止類型，這樣做可以使機(jī)器人精確運(yùn)動(dòng)到起弧開(kāi)始和起弧結(jié)束的點(diǎn)處Movingaroundworkplaces=CNTposition

繞過(guò)工件的運(yùn)動(dòng)使用CNT作為運(yùn)動(dòng)終止類型，可以使機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)看上更連貫

當(dāng)機(jī)器人手爪（焊槍等）的姿態(tài)突變時(shí)，會(huì)浪費(fèi)一些運(yùn)行時(shí)間，當(dāng)機(jī)器人手爪（焊槍等）的姿態(tài)逐漸變化時(shí)，機(jī)器人可以運(yùn)動(dòng)的更快。用一個(gè)合適的姿態(tài)示教開(kāi)始點(diǎn)用一個(gè)和示教開(kāi)始點(diǎn)差不多的姿態(tài)示教最后一點(diǎn)開(kāi)始點(diǎn)和最后一點(diǎn)之間示教機(jī)器人。觀察手爪（焊槍等）的姿態(tài)是否逐漸變化不斷調(diào)整，盡可能使機(jī)器人的姿態(tài)不要突變注意：當(dāng)運(yùn)行程序機(jī)器人走直線時(shí)，有可能會(huì)經(jīng)過(guò)奇異點(diǎn)，這時(shí)有必要使用附加運(yùn)動(dòng)指令或者將直線運(yùn)動(dòng)方式改為關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)方式。二、設(shè)置Home點(diǎn)Home點(diǎn)是一個(gè)安全位置，機(jī)器人在這一點(diǎn)時(shí)會(huì)離工件和周邊的機(jī)器，我們可以設(shè)置Home點(diǎn)，當(dāng)機(jī)器人在Home點(diǎn)時(shí)，會(huì)同時(shí)發(fā)出信號(hào)給其他遠(yuǎn)端控制設(shè)備（如PLC）,根據(jù)此信號(hào)，PLC可以判斷機(jī)器人是否在工作原點(diǎn)2024/9/262、手動(dòng)示教機(jī)器人1）示教模式

第五章

程序的管理關(guān)節(jié)坐標(biāo)示教(Joint)通過(guò)TP上相應(yīng)的鍵轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)器人的各個(gè)軸示教直角坐標(biāo)示教(XYZ)沿著笛卡兒坐標(biāo)系的軸直線移動(dòng)機(jī)器人，分兩種坐標(biāo)系：1）通用坐標(biāo)系(World)：機(jī)器人缺省的坐標(biāo)系2）用戶坐標(biāo)系(User)：用戶自定義的坐標(biāo)系工具坐標(biāo)示教(Tool)沿著當(dāng)前工具坐標(biāo)系直線移動(dòng)機(jī)器人。工具坐標(biāo)系是匹配在工具方向上的笛卡兒坐標(biāo)系設(shè)置示教模式，按TP上的COORD鍵進(jìn)行選擇。屏幕顯示JOINT→JOG→TOOL→USER→JOINT狀態(tài)指示燈JOINT→XYZ→TOOL→XYZ→JOINT2024/9/262、手動(dòng)示教機(jī)器人2）設(shè)置示教的速度注意：開(kāi)始的時(shí)候，示教速度盡可能的低一些，高速度示教，有可能帶來(lái)危險(xiǎn)3）示教注意：示教機(jī)器人之前，請(qǐng)確認(rèn)工作區(qū)域內(nèi)沒(méi)有人示教速度鍵VFINE→FINE→1%→5%→50%→100%VFINE到5%之間，每按一下，改變1%5%到100%之間，每按一下，改變5%SHIFT鍵+示教速度鍵VFINE→FINE→1%→5%→50%→100%第五章

程序的管理2024/9/263、創(chuàng)建程序1）選擇程序1.通過(guò)程序目錄畫(huà)面創(chuàng)建程序，按SELECT鍵顯示程序目錄畫(huà)面。FILEJOINT10%61276bytesfree2/4NoProgramnameComment1SAMPLE1[SAMPLEPRG1]2SAMPLE2[SAMPLEPRG2]3TEST1[TESTPRG1]4TEST2[TESTPRG2]...COPYDETAILLOADSAVEPRINT>程序目錄畫(huà)面2.選中目標(biāo)程序后，按ENTER鍵確認(rèn)。SAMPLE1JOINT10%1/71R[1]=02LBL[1]3LP[1]1000mm/secCNT304LP[2]500cm/minFINE5R[1]=R[1]+16IFR[1]<>10JMPLBL[1][END]...[INST][EDCMD]>程序編輯畫(huà)面第五章

程序的管理2024/9/262）選擇程序編輯界面第五章

程序的管理1.在選擇程序目錄畫(huà)面選擇呈現(xiàn)編輯畫(huà)面。2.按EDIT鍵顯示程序編輯畫(huà)面。SAMPLE1JOINT10%1/21R[1]=02LBL[1][END]...[INST][EDCMD]>程序編輯畫(huà)面3、創(chuàng)建程序612024/9/263、創(chuàng)建程序3）創(chuàng)建一個(gè)新程序1.按SELECT鍵顯示程序目錄畫(huà)面。2.選擇F2CREATEFILEJOINT10%61276bytesfree2/4NoProgramnameComment1SAMPLE1[SAMPLEPRG1]2SAMPLE2[SAMPLEPRG2]...[TYPE]CREATEDELETEMONITOR[ATTR]>程序目錄畫(huà)面3.移動(dòng)光標(biāo)到程序名，按ENTER鍵，使用功能鍵和光標(biāo)鍵起好程序名。-Word默認(rèn)程序名-UpperCase大寫(xiě)-LowerCase小寫(xiě)-Options符號(hào).JOINT10%1Words2UpperCase3LowerCase4OptionsInsert.

CreateTeachPendantProgramProgramName[]..PRGMAINSUBTEST程序登記畫(huà)面4.起好程序名后，按ENTER鍵確認(rèn)，按F3EDIT結(jié)束登記。SAMPLE1JOINT10%1/1

[END]...[INST][EDCMD]>程序編輯畫(huà)面第五章

程序的管理2024/9/264、示教運(yùn)動(dòng)狀態(tài)舊版的TP新版的TP編輯界面第五章

程序的管理2024/9/264、示教運(yùn)動(dòng)狀態(tài)第五章

程序的管理

1)運(yùn)動(dòng)指令（見(jiàn)圖）

1）運(yùn)動(dòng)類型■Joint關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng):工具在兩個(gè)指定的點(diǎn)之間任意運(yùn)動(dòng)■Linear直線運(yùn)動(dòng)：工具在兩個(gè)指定的點(diǎn)之間沿直線運(yùn)動(dòng)■Circular圓弧運(yùn)動(dòng)：工具在三個(gè)指定的點(diǎn)之間沿圓弧運(yùn)動(dòng)2024/9/264、示教運(yùn)動(dòng)狀態(tài)2）位置數(shù)據(jù)類型■P:一般位置■PR[]:位置寄存器3）速度單位

速度單位隨運(yùn)動(dòng)類型改變。速度范圍（見(jiàn)表2）1到100%1到2000mm/sec1到12000cm/min0.1到4724.0inch/min1到2000deg/sec4）終止類型(見(jiàn)圖3)

■FINE■CNT(CNT0=FINE)

5）附加運(yùn)動(dòng)語(yǔ)句■腕關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)：W/JNT■加速倍率：ACC■轉(zhuǎn)跳標(biāo)記：SKIPLBL[]■偏移：OFFSET

6）改變運(yùn)動(dòng)類型和位置號(hào)速度范圍1到100%1到2000mm/sec1到12000cm/min0.1到4724.0inch/min1到2000deg/sec圖3

表2第五章

程序的管理2024/9/265、修正點(diǎn)：（示教修正點(diǎn)/直接寫(xiě)入數(shù)據(jù)修正點(diǎn)）①②示教機(jī)器人1、移動(dòng)光標(biāo)到需要修正的運(yùn)動(dòng)指令的開(kāi)始處。2、示教機(jī)器人到需要的點(diǎn)處（畫(huà)面1）A點(diǎn)→B點(diǎn)3、按下SHFIT鍵同時(shí)，按F5TOUCHUP記錄新位置（畫(huà)面2）AB直接寫(xiě)入數(shù)據(jù)修正點(diǎn)1、移動(dòng)光標(biāo)到位置號(hào)（圖3）2、按下F5POSITION顯示數(shù)據(jù)位置子菜單，默認(rèn)的顯示是通用坐標(biāo)系下的數(shù)據(jù)（畫(huà)面4）3、輸入需要的新數(shù)值（畫(huà)面5）4、改變數(shù)據(jù)類型按F5[REPRE]通用坐標(biāo)系的數(shù)據(jù)將轉(zhuǎn)變成關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的數(shù)據(jù)（畫(huà)面6）5、按F4DONE返回前一個(gè)畫(huà)面（畫(huà)面7）第五章

程序的管理2024/9/26第五章

程序的管理插入空白行

1.移動(dòng)光標(biāo)到需要插入空白行的地方（畫(huà)面1）。表4

2.按下一頁(yè)鍵“>”顯示下一頁(yè)功能菜單（畫(huà)面2）。3.按F5EDIT顯示編輯命令，選擇Insert。4.輸入需要插入的空白行數(shù)（畫(huà)面3）Howmanylineinsertto?2[INST][EDCMD]>畫(huà)面3[INST][EDCMD]>畫(huà)面2SAMPLE1JOINT10%3/31JP[1]50%FINE2JP[4]70%CNT303LP[1]1000mm/secCNT30[END]

POINTOUCHUP>畫(huà)面11Insert2Delete3Copy4Find5Replace6Renumber7Undo[EDCMD]Insert從程序當(dāng)中插入空白行Delete從程序當(dāng)中刪除程序行Copy復(fù)制程序行到程序中其他地方Find查找程序元素Replace用一個(gè)程序元素替換另外一個(gè)程序要素Undo撤消上一步操作6、編輯命令(EDCMD)（見(jiàn)表4）2024/9/26第五章

程序的管理6、編輯命令(EDCMD)（見(jiàn)表4）1Insert2Delete3Copy4Find5Replace6Renumber7Undo[EDCMD]刪除程序行1.移動(dòng)光標(biāo)到要?jiǎng)h除的程序行前。2.按下一頁(yè)鍵顯示下一頁(yè)功能菜單。3.按F5顯示編輯命令，選擇Delete（畫(huà)面1）。2JP[4]70%CNT303LP[1]1000mm/secCNT304LP[2]500cm/minFINE5JP[3]100%CNT30[END][INST][EDCMD]>畫(huà)面14.選擇要?jiǎng)h除的范圍,選擇YES確認(rèn)刪除（畫(huà)面2）。Deleteline(s)?YESNO畫(huà)面24LP[2]500cm/minFINE5JP[3]100%CNT30[END][INST][EDCMD]>畫(huà)面31Insert2Delete3Copy.復(fù)制程序行1.選擇Copy。2.移動(dòng)光標(biāo)到要復(fù)制的程序行處。按F2Copy（畫(huà)面3）。MovecursortoselectCOPYPASTE畫(huà)面42024/9/26第五章

程序的管理6、編輯命令(EDCMD)（見(jiàn)表4）3.選擇復(fù)制的范圍再按F2Copy確認(rèn)（畫(huà)面4）。4.按F5Paste粘貼被復(fù)制的程序行（畫(huà)面5）。4LP[2]500cm/minFINE5JP[3]100%CNT30[END]COPYPASTE畫(huà)面55.選擇粘貼方式（畫(huà)面6）。-F2LOGIC不粘貼位置信息-F3POS_ID粘貼位置信息和位置號(hào)-F4POSITION粘貼位置信息，不粘貼位置號(hào)-F5CANCEL取消Pastebeforethisline?LOGICPOS_IDPOSITIONCANCEL畫(huà)面64LP[2]500cm/minFINE5LP[2]500cm/minFINE6JP[3]100%CNT30[END]畫(huà)面72024/9/26第五章

程序的管理7、程序操作1.查看和修改程序信息1.按SELECT鍵進(jìn)入程序目錄畫(huà)面（畫(huà)面1）。FILEJOINT10%61276bytesfree2/4NoProgramnameComment1SAMPLE1[SAMPLEPRG1]2SAMPLE2[SAMPLEPRG2]3TEST1[TESTPRG1]4TEST2[TESTPRG2]...[TYPE]CREATEDELETEMONITOR[ATR]>COPYDETAILLOADSAVEPRINT>畫(huà)面12.按F2DETAIL顯示程序信息（畫(huà)面2）。3.移動(dòng)光標(biāo)到要修改的項(xiàng)目，進(jìn)行具體修改。4.按F1END退出。ProgramDetailJOINT10%5/10CreateDate:10-MAR-1994ModificationDate:10-MAR-1994Copysource[**************]Positions:FALSESize::312Byte1Programname:[SAMPLE2]2SubType:[None]3Comment:[*************]GroupMask:[1,*,*,*,*]4Writeprotection:[OFF]5Ignorepause:[OFF]ENDPREVNEXT畫(huà)面22024/9/262.刪除程序文件1.按SELECT鍵進(jìn)入程序目錄畫(huà)面后，移動(dòng)光標(biāo)選中要?jiǎng)h除的程序（畫(huà)面1）。備注：寫(xiě)保護(hù)的程序是不能刪除。需要?jiǎng)h除需要把保護(hù)去除FILEJOINT10%61276bytesfree2/4NoProgramnameComment1SAMPLE1[SAMPLEPRG1]2SAMPLE2[SAMPLEPRG2]3TEST1[TESTPRG1]4TEST2[TESTPRG2]...[TYPE]CREATEDELETEMONITOR[ATR]>畫(huà)面12.按F4YES或F5NO，確認(rèn)或取消刪除操作。Delete?YESNO畫(huà)面23.復(fù)制程序文件1.按SELECT鍵進(jìn)入程序目錄畫(huà)面后，移動(dòng)光標(biāo)選中要復(fù)制的程序（畫(huà)面1）。FILEJOINT10%61276bytesfree2/4NoProgramnameComment1SAMPLE1[SAMPLEPRG1]2SAMPLE2[SAMPLEPRG2]3TEST1[TESTPRG1]4TEST2[TESTPRG2]...COPYDETAILLOADSAVEPRINT>畫(huà)面1第五章

程序的管理7、程序操作2024/9/26第五章

程序的管理7、程序操作2.按F1COPY顯示為復(fù)制文件起程序名的畫(huà)面（見(jiàn)畫(huà)面2）。.JOINT10%1Words2UpperCase3LowerCase4OptionsInsert.

CopyTeachPendantProgramFrom:[SAMPLE2]To:[]PressENTERfornextitemPRGMAINSUBTEST畫(huà)面23.起好名字后，按F4YES或F5NO，確認(rèn)或取消復(fù)制操作。CopyTeachPendantProgramFrom:[SAMPLE2]To:[PRO1]CopyOK?YESNO畫(huà)面32024/9/26奇異點(diǎn)說(shuō)明MOTN-023STOPInsingularity標(biāo)示機(jī)器人J5軸在或接近0°位置；當(dāng)示教中產(chǎn)生該報(bào)警，可以使用JOINT(關(guān)節(jié)坐標(biāo)將J5軸調(diào)開(kāi)0°的位置，按RESET鍵即可消除該報(bào)警)當(dāng)運(yùn)行程序機(jī)器人時(shí)產(chǎn)生該報(bào)警，可以將動(dòng)作指令的動(dòng)作類型改為“J”,或者修改機(jī)器人的位置姿態(tài)，以避開(kāi)奇異點(diǎn)位置，也可以使用附加動(dòng)作指令（Wjnt）2024/9/26按控制器的SELECT鍵選擇F2CREATE選1.Words是默認(rèn)名選UpperCase是大寫(xiě)輸入程序名選Lowercase是小寫(xiě)輸入程序名創(chuàng)建程序名按ENTER鍵確認(rèn),按F3EDIT結(jié)束登記.示教機(jī)器人按F1Point,確認(rèn)位置.編出程序修改嗎YesNo選擇要修改的程序序.光標(biāo)移到運(yùn)動(dòng)類型光標(biāo)移到位置符號(hào)按F4CHOICE顯示子菜單選擇適合的運(yùn)動(dòng)類型輸入新位置符號(hào)執(zhí)行程序第五章

程序的管理7、程序操作2024/9/26第六章執(zhí)行程序一.程序中斷和恢復(fù)二.手動(dòng)執(zhí)行程序三.手動(dòng)I/O控制四.Wait語(yǔ)句五.自動(dòng)運(yùn)行2024/9/26一、程序中斷和恢復(fù)說(shuō)明：第六章

執(zhí)行程序程序中斷由以下兩種情況引起：程序運(yùn)行中遇到報(bào)警操作人員停止程序運(yùn)行程序的中斷狀態(tài)有兩種類型：有意中斷程序運(yùn)行的方法：按下TP或者操作箱上的急停按鈕，還有可以輸入外部E-STOP信號(hào)，輸入U(xiǎn)I[1]*IMSTP按一下TP上的HOLD（暫停）鍵輸入U(xiǎn)I[2]*HOLD按一下TP上的”FCTN”鍵，選擇“1”ABORT(ALL)輸入U(xiǎn)I[4]*CSTOPI2024/9/26一、程序中斷和恢復(fù)1)急停中斷和恢復(fù)2)暫停中斷和恢復(fù)3)報(bào)警引起的中斷注意：一定要將故障消除，按下RESET鍵才會(huì)真正消除報(bào)警。有時(shí)，TP上實(shí)時(shí)顯示的故障代碼并不是真正的故障原因，這時(shí)要通過(guò)查看報(bào)警記錄才能找到引起問(wèn)題的報(bào)警代碼、按下急停鍵將會(huì)使機(jī)器人立即停止，程序運(yùn)行中斷，報(bào)警出現(xiàn)，伺服系統(tǒng)關(guān)閉，報(bào)警代碼：SRVO-001OperatorpanelE-stopSRVO-002TeachPendantE-stop恢復(fù)步驟：消除急停原因，譬如修改程序順時(shí)針旋轉(zhuǎn)松開(kāi)急停按鈕按TP上的“RESET”鍵，消除報(bào)警代碼，此時(shí)FAULT指示燈滅按下“HOLD”鍵將會(huì)使機(jī)器人減速停止，恢復(fù)步驟：重新啟動(dòng)程序即可第六章

執(zhí)行程序2024/9/26二、手動(dòng)執(zhí)行程序1)操作模式3)連續(xù)操作操作模式（見(jiàn)圖1）注：在某些新型號(hào)的機(jī)器人（如：RW100iB）上，LOCAL和REMOTE的選擇是通過(guò)軟件設(shè)置的。第六章

執(zhí)行程序2024/9/26在TP上執(zhí)行單步操作1.將TP開(kāi)關(guān)置于ON（畫(huà)面1）。2.移動(dòng)光標(biāo)到要開(kāi)始的程序行處（畫(huà)面3）。畫(huà)面13.按STEP鍵，確認(rèn)STEP指示燈亮（畫(huà)面2）。4.按住SHIFT鍵的同時(shí)，按一下FWD鍵開(kāi)始執(zhí)行一句程序。程序開(kāi)始執(zhí)行后，可以松開(kāi)FWD鍵。程序行運(yùn)行完，機(jī)器人停止運(yùn)動(dòng)。畫(huà)面22)單步操作二、手動(dòng)執(zhí)行程序第六章

執(zhí)行程序2024/9/26二、手動(dòng)執(zhí)行程序?yàn)門P上執(zhí)行連續(xù)操作1.按STEP鍵，確認(rèn)STEP指示燈滅（畫(huà)面4）。SAMPLE1JOINT10%1/31JP[1]50%FINE2JP[4]70%CNT303LP[1]1000mm/secCNT30[END]畫(huà)面32.按住SHIFT鍵的同時(shí)，按一下FWD鍵開(kāi)始執(zhí)行程序。程序開(kāi)始執(zhí)行后，可以松開(kāi)FWD鍵。程序運(yùn)行完，機(jī)器人停止運(yùn)動(dòng)。畫(huà)面43)連續(xù)操作第六章

執(zhí)行程序2024/9/26三、手動(dòng)I/0控制在程序執(zhí)行之前可以手動(dòng)控制外部設(shè)備和機(jī)器人之間的I/O?！鰪?qiáng)制/輸出■仿真輸入/輸出1.強(qiáng)制輸出以數(shù)字輸出為例1.按MENU鍵選擇5I/O，顯示I/O畫(huà)面(見(jiàn)畫(huà)面1)。2.按F1TYPE選擇Digital。3.通過(guò)F3IN/OUT選擇輸出畫(huà)面。

I/ODigitalOutJOINT30%#SIMSTATUSDO[1]UOFF[]DO[2]UOFF[]DO[3]UOFF[]DO[4]UOFF[]....[TYPE]CONFIGIN/OUTONOFF畫(huà)面14.移動(dòng)光標(biāo)到要強(qiáng)制輸出信號(hào)的STATUS處。5.按F4ON強(qiáng)制輸出，F(xiàn)5OFF強(qiáng)制關(guān)閉（見(jiàn)畫(huà)面2）。

I/ODigitalOutJOINT30%#SIMSTATUSDO[1]UOFF[]DO[2]UON[]DO[3]UOFF[]畫(huà)面2第六章

執(zhí)行程序2024/9/26三、手動(dòng)I/0控制2.仿真輸入/輸出仿真輸入/輸出功能可以在不和外部設(shè)備通訊的情況下，內(nèi)部改變信號(hào)的狀態(tài)。這一功能可以在外部設(shè)備沒(méi)有連接好的情況下，檢測(cè)I/O語(yǔ)句。以數(shù)字輸入為例1.按MENU鍵選擇5I/O，顯示I/O畫(huà)面(見(jiàn)畫(huà)面1)。2.按F1TYPE選擇Digital。3.通過(guò)F3IN/OUT選擇輸入畫(huà)面。

I/ODigitalInJOINT30%#SIMSTATUSDI[1]UOFF[]DI[2]UOFF[]DI[3]UOFF[]DI[4]UOFF[]....[TYPE]CONFIGIN/OUTSIMMLATEUNSIM畫(huà)面14.移動(dòng)光標(biāo)到要仿真輸入信號(hào)的SIM處。5.按F4SIMULATE仿真輸入，F(xiàn)5UNSIM取消仿真輸入（見(jiàn)畫(huà)面2）。

I/ODigitalInJOINT30%#SIMSTATUSDI[1]UOFF[]DI[2]SOFF[]DI[3]UOFF[]畫(huà)面2第六章

執(zhí)行程序2024/9/26四、wait等待語(yǔ)句當(dāng)程序在運(yùn)行中遇到不滿足條件的等待信號(hào)語(yǔ)句時(shí)，會(huì)一直處于等待狀態(tài)（圖2），此時(shí)，如果想繼續(xù)往下運(yùn)行，可以通過(guò)以下操作跳過(guò)等待信號(hào)語(yǔ)句。當(dāng)程序在運(yùn)行中遇到不滿足條件的等待信號(hào)語(yǔ)句并需要人工干預(yù)時(shí)，按FCTN鍵后，選擇7RELEASEWAIT跳過(guò)等待信號(hào)語(yǔ)句。SAMPLE1JOINT10%2/31JP[1]50%FINE2WAITDI[9]=ON3LP[1]1000mm/secCNT30[END]圖2第六章

執(zhí)行程序2024/9/26五、自動(dòng)運(yùn)行第六章

執(zhí)行程序外部I/O用來(lái)控制自動(dòng)執(zhí)行程序和生產(chǎn)。■機(jī)器人需求信號(hào)（RSR1-RSR4）選擇和開(kāi)始程序。當(dāng)一個(gè)程序正在執(zhí)行或中斷，被選擇的程序處于等待狀態(tài)，一旦原先的程序停止，就開(kāi)始運(yùn)行被選擇的程序。■程序號(hào)碼選擇信號(hào)（PNS1-PNS8和PNSTROBE）選擇一個(gè)程序。當(dāng)一個(gè)程序被中斷或執(zhí)行，這些信號(hào)被忽略。■自動(dòng)開(kāi)始操作信號(hào)（(PROD_START)開(kāi)始從第一行執(zhí)行一個(gè)被選擇的程序，當(dāng)一個(gè)程序被中斷或執(zhí)行，這個(gè)信號(hào)不被接受?！鲅h(huán)停止信號(hào)（CSTOPI）停止當(dāng)前執(zhí)行的程序?！鐾獠块_(kāi)始信號(hào)（START）重新開(kāi)始當(dāng)前中斷的程序。為使遠(yuǎn)端控制器能自動(dòng)開(kāi)始程序的運(yùn)行，以下條件需要被2024/9/261、運(yùn)動(dòng)指令2、焊接指令（不說(shuō)明）3、寄存器指令4、I/0指令5、分支指令6、等待指令7、偏置條件指令8、程序控制指令9、其他指令10、運(yùn)動(dòng)指令編輯