《第1節(jié) 完成垃圾運(yùn)輸任務(wù)》名師課件

完成垃圾運(yùn)算任務(wù)歡歡帶領(lǐng)我們一同學(xué)習(xí)了機(jī)器人的許多知識(shí)，了解機(jī)器人的種類(lèi)和發(fā)展，熟悉使用了馬達(dá)、舵機(jī)及各類(lèi)傳感器等。在機(jī)器人上的運(yùn)用，通過(guò)程序編寫(xiě)，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人的垃圾分類(lèi)功能。接下來(lái)，歡歡還將邀清我們一同完成垃圾分類(lèi)任務(wù)，并將設(shè)計(jì)和搭建的過(guò)程記錄成工程日志，最后用機(jī)器人參與競(jìng)賽。垃圾運(yùn)輸任務(wù)是一個(gè)復(fù)雜任務(wù)，機(jī)器人除了循線(xiàn)外，還要完成路口識(shí)別、轉(zhuǎn)彎、掉頭等任務(wù)。如果只用一段程序把所有任務(wù)寫(xiě)完，會(huì)使程序得復(fù)雜而難以理解。我們可以把整個(gè)任務(wù)分解成個(gè)個(gè)的子程序，分段編寫(xiě)，最后組合起來(lái)，形成一個(gè)完整的任務(wù)。機(jī)器人在循線(xiàn)時(shí)，會(huì)遇到各種路況比如T字型路口，現(xiàn)在機(jī)器人小車(chē)即將到達(dá)口，應(yīng)該怎么判斷路口呢？下面把三路尋跡傳感器循線(xiàn)程序改寫(xiě)成一個(gè)自定義模塊，要求機(jī)器人在直線(xiàn)上時(shí)循線(xiàn)前進(jìn)，到達(dá)“T”型路口時(shí)結(jié)束這段程序，以便后續(xù)程序執(zhí)行。1、編寫(xiě)“循線(xiàn)到T型路口”自定義模塊在這里，采用“條件循環(huán)模塊”來(lái)控制小車(chē)循線(xiàn)進(jìn)度。未到路口時(shí)，三個(gè)傳感器不會(huì)同時(shí)檢測(cè)到黑線(xiàn)，機(jī)器人循線(xiàn)前進(jìn)，直到三個(gè)尋跡傳感器同時(shí)檢測(cè)到黑色時(shí)，判斷到達(dá)到路口。不再循線(xiàn)前進(jìn)，退出循線(xiàn)，機(jī)器人停止運(yùn)動(dòng)。1、編寫(xiě)“循線(xiàn)到T型路口”自定義模塊由于需要對(duì)三個(gè)尋跡傳感器同時(shí)檢測(cè)判斷，可以用“與運(yùn)算模塊組合來(lái)連接需要同時(shí)滿(mǎn)足的幾個(gè)條件。1、編寫(xiě)“循線(xiàn)到T型路口”自定義模塊具體到“T”型路口判斷，把A0、A1、A2端口讀取的數(shù)據(jù)作為條件來(lái)進(jìn)行“與運(yùn)算”。1、編寫(xiě)“循線(xiàn)到T型路口”自定義模塊自定義模塊“循線(xiàn)到T型路口”。其中“前進(jìn)”、“左偏轉(zhuǎn)”“右偏轉(zhuǎn)”、“停止”都是已有的自定義?？?。1、編寫(xiě)“循線(xiàn)到T型路口”自定義模塊機(jī)器人到達(dá)路口時(shí)再讓其前進(jìn)一小段距離，邁過(guò)黑線(xiàn)再停止。這樣可以方便程序調(diào)試。2、其他自定義模塊程序舉例讓機(jī)器人從起點(diǎn)出發(fā)，到達(dá)垃圾存放點(diǎn)，停止1秒，然后到達(dá)可回收物處理站點(diǎn)。2、其他自定義模塊程序舉例當(dāng)我們把循線(xiàn)、轉(zhuǎn)彎、停止等基本動(dòng)作都改寫(xiě)成一個(gè)個(gè)自定義模塊之后，再來(lái)完成復(fù)雜任務(wù)就簡(jiǎn)單多了。2、其他自定義模塊程序舉例程序編寫(xiě)好后，還需反復(fù)調(diào)試。通過(guò)調(diào)試我們可以驗(yàn)證程序的效果，找出程序中需要完善的部分，加以修改。技能學(xué)習(xí)，試一試機(jī)器人在循線(xiàn)時(shí)總偏離預(yù)定路線(xiàn)怎么辦？先降低速度試試，如果能正常循線(xiàn)再逐步提高速度?；蛘吒淖兤D(zhuǎn)速度，讓機(jī)器人更快回到黑線(xiàn)上。讓機(jī)器人跨過(guò)一條黑線(xiàn)，需要多少時(shí)間？在不同的速度下，需用時(shí)間也會(huì)有變化，需要在場(chǎng)地上試一試才能確定。1、觀察運(yùn)行狀態(tài)觀察機(jī)器人運(yùn)行狀態(tài)與程序里希望達(dá)到的效果是否一致。比如自定義的“循線(xiàn)到T型路口”模塊如果判斷到了黑線(xiàn)就結(jié)束，機(jī)器人就會(huì)停在黑線(xiàn)上?！皺C(jī)器人”常用調(diào)試方法2、分段調(diào)試如果任務(wù)非常復(fù)雜，可以把程序分解成若干個(gè)子程序，保證每個(gè)子程序都能完成指定任務(wù)后再連接起來(lái)運(yùn)行?！皺C(jī)器人”常用調(diào)試方法3、利用外部工具在測(cè)試機(jī)器人正確識(shí)別是否到達(dá)路口時(shí)，可加裝一個(gè)峰鳴器模塊，在路口發(fā)出一個(gè)提醒音，讓我們可以知道程序