《工業(yè)機器人與智能制造》課件29-3.7 工業(yè)機器人編程任務(wù)1創(chuàng)建簡單程序

《先進制造技術(shù)》單元3

工業(yè)機器人編程延時符單元3工業(yè)機器人編程3.1工業(yè)機器人的坐標系3.2用戶坐標系的設(shè)置3.3工具坐標系的設(shè)置3.4機器人編程指令3.5區(qū)域監(jiān)控3.6絕對零點位置的設(shè)置3.7編程任務(wù)1創(chuàng)建簡單程序3.8編程任務(wù)2添加WHILE…DO…3.9編程任務(wù)3添加(賦值)指令3.10編程任務(wù)4抓料3.7編程任務(wù)1創(chuàng)建簡單程序具體創(chuàng)建簡單程序的步驟如下所示。1.重復(fù)前面相關(guān)開機步驟開機。2.將示教盒鑰匙開關(guān)打在手動模式。切換成功后，示教盒狀態(tài)指示欄會顯示。3.7編程任務(wù)1創(chuàng)建簡單程序具體創(chuàng)建簡單程序的步驟如下所示。3.按下菜單鍵，如圖所示。3.7編程任務(wù)1創(chuàng)建簡單程序具體創(chuàng)建簡單程序的步驟如下所示。4.點擊文件夾圖標。5.點擊項目，彈出新建項目界面，如圖所示。3.7編程任務(wù)1創(chuàng)建簡單程序具體創(chuàng)建簡單程序的步驟如下所示。6.依次選擇：文件→新建項目，在出現(xiàn)的對話框中，單擊“項目名稱”右邊的文本框，則會出現(xiàn)一個虛擬鍵盤，可以通過虛擬鍵盤來命名項目名稱和程序名稱，并單擊“√”按鈕完成命名。點擊確認鍵，如圖所示。3.7編程任務(wù)1創(chuàng)建簡單程序具體創(chuàng)建簡單程序的步驟如下所示。注意①虛擬鍵盤上的向上箭頭,表示切換字母大小寫；②虛擬鍵盤上的向下箭頭,表示切換鍵盤中第一行的數(shù)字為符號。3.7編程任務(wù)1創(chuàng)建簡單程序具體創(chuàng)建簡單程序的步驟如下所示。于是，就創(chuàng)建好了一個新的項目、程序，彈出界面，如圖所示。選中程序名稱testl,點擊加載，即可進入程序編輯界面，如圖所示。3.7編程任務(wù)1創(chuàng)建簡單程序具體創(chuàng)建簡單程序的步驟如下所示。注意，也可在已存在的項目中創(chuàng)建程序。⑴在圖加載程序界面界面中，選中程序要放置的項目;⑵依次選擇：文件、新建程序，完成新建程序任務(wù)。選中程序名稱testl,點擊加載，即可進入程序編輯界面，如圖所示。3.7編程任務(wù)1創(chuàng)建簡單程序具體創(chuàng)建簡單程序的步驟如下所示。7.依次點擊：新建、系統(tǒng)、LABEL…、確定，如圖所示。并輸入標號名稱，如圖所示。添加流程控制指令LABEL。3.7編程任務(wù)1創(chuàng)建簡單程序具體創(chuàng)建簡單程序的步驟如下所示。這樣LABEL指令就添加到程序編輯界面，如圖所示。注意，指令的插入位置是在綠色光標的上方，若想緊接著在LABEL后面添加指令，則需將綠色光標放置在〉〉EOF>>>>上，如圖所示。3.7編程任務(wù)1創(chuàng)建簡單程序具體創(chuàng)建簡單程序的步驟如下所示。8.重復(fù)步驟7,添加跳轉(zhuǎn)指令GOTO…。9.這樣流程控制指令創(chuàng)建完畢，將綠色光標放置在指令GOTOa上，如圖所示。我們需要在LABELa與GOTOa之間添加指令，故要將綠色光標放置在指令GOTOa上。3.7編程任務(wù)1創(chuàng)建簡單程序具體創(chuàng)建簡單程序的步驟如下所示。10.按下手壓開關(guān)，并按壓運動方向鍵（+/-鍵），如圖所示。將機器人運動到指定位置（這里選擇的是關(guān)節(jié)模式運動）。保持按壓運動方向鍵，機器人才能連續(xù)運動，松開運動方向鍵，機器人停止運行。3.7編程任務(wù)1創(chuàng)建簡單程序具體創(chuàng)建簡單程序的步驟如下所示。10.按下手壓開關(guān)，并按壓運動方向鍵（+/-鍵），如圖所示。注意，機器人運動至指定位置后，可松開手壓,這樣可以緩解長時間按壓手壓給手部帶來的不適。3.7編程任務(wù)1創(chuàng)建簡單程序具體創(chuàng)建簡單程序的步驟如下所示。11.在程序編輯界面，依次點擊：新建、運動、PTP、確定，這樣就創(chuàng)建了一條PTP指令，如圖所示。其他指令的添加與此類似，如Lin、輸入輸出等。3.7編程任務(wù)1創(chuàng)建簡單程序具體創(chuàng)建簡單程序的步驟如下所示。12.點擊示教，如圖所示，即可記錄當(dāng)前機器人各關(guān)節(jié)到apO，這里可根據(jù)需要來設(shè)置dyn、ovl參數(shù)。3.7編程任務(wù)1創(chuàng)建簡單程序具體創(chuàng)建簡單程序的步驟如下所示。13.點擊確認回到程序編輯界面，可以看到PTP(apO)已添加到程序中。注意，指令的插入位置是在綠色光標的上方,如圖所示,若想緊接著在PTP(apO)后面添加指令，則需將綠色光標放置在GOTOa上，如圖所示。3.7編程任務(wù)1創(chuàng)建簡單程序具體創(chuàng)建簡單程序的步驟如下所示。14.重復(fù)上述相關(guān)操作，添加PTP(apl)、PTP(ap2)其他指令，結(jié)果如圖所示。3.7編程任務(wù)1創(chuàng)建簡單程序具體創(chuàng)建簡單程序的步驟如下所示。15.選擇程序第一行，單擊底部的“設(shè)置PC”按鈕，程序指針指向第一行。16.手動模式下，按示教器背面的“+/-”鍵，降低調(diào)整運行速度至20%。3.7編程任務(wù)1創(chuàng)建簡單程序具體創(chuàng)建簡單程序的步驟如下所示。17.調(diào)整“Step”按鍵狀態(tài)，按住示教器上的使能按鍵和“Start”按鍵，單步調(diào)試程序，對于工業(yè)機器人運行軌跡進行確認，以免本體與周圍發(fā)生碰撞。18.軌跡確認完后，將示教器鑰匙開關(guān)打在自動模式，切換成功后,示教盒狀態(tài)指示欄顯示對應(yīng)圖案。3.7編程任務(wù)1創(chuàng)建簡單程序具體創(chuàng)建簡單程序的步驟如下所示。19.點擊示教器PWR按鍵PWR,伺服使能，電機上電。PWR指示燈常亮(綠色)。20.點擊單步運行按鍵Step,呈亮燈狀態(tài)。3.7編程任務(wù)1創(chuàng)建簡單程序具體創(chuàng)建簡單程序的步驟如下所示。21.點擊啟動按鍵Start，啟動程序單步運行，點按Start鍵逐步單段運行，直到運行程序完畢，確認軌跡無誤。22.程序運行結(jié)束后，點擊取消單步運行按鍵Step,指示燈滅。3.7編程任務(wù)1創(chuàng)建簡單程序具體創(chuàng)建簡單程序的步驟