《工業(yè)機(jī)器人與智能制造》課件23-3.4 工業(yè)機(jī)器人編程指令2

《先進(jìn)制造技術(shù)》單元3

工業(yè)機(jī)器人編程延時(shí)符單元3工業(yè)機(jī)器人編程3.1工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)系3.2用戶(hù)坐標(biāo)系的設(shè)置3.3工具坐標(biāo)系的設(shè)置3.4機(jī)器人編程指令3.5區(qū)域監(jiān)控3.6絕對(duì)零點(diǎn)位置的設(shè)置3.7編程任務(wù)1創(chuàng)建簡(jiǎn)單程序3.8編程任務(wù)2添加WHILE…DO…3.9編程任務(wù)3添加(賦值)指令3.10編程任務(wù)4抓料單元3工業(yè)機(jī)器人編程3.4.1運(yùn)動(dòng)指令

3.4.2歸原點(diǎn)指令

3.4.3設(shè)置指令

3.4.4系統(tǒng)功能指令

3.4.5流程控制指令

3.4.6輸入輸出指令

3.4.7模擬量輸入輸出指令

3.4.8觸發(fā)功能指令3.4.2歸原點(diǎn)指令RefRobotAxis該指令用于標(biāo)定回零位置，可以單步運(yùn)行，執(zhí)行后機(jī)器人根據(jù)配置中的回零方式運(yùn)動(dòng)，當(dāng)機(jī)器人到達(dá)零點(diǎn)后，執(zhí)行此指令，則保存當(dāng)前機(jī)器人軸位置做為該軸的零位。軸在回零后要走到的一個(gè)設(shè)定的目標(biāo)值，如果該值沒(méi)有的話(huà)，則只回零到零點(diǎn)。上圖顯示：對(duì)軸A1進(jìn)行標(biāo)定零點(diǎn)，標(biāo)定結(jié)束后軸A1運(yùn)動(dòng)至30°。3.4.2歸原點(diǎn)指令2.RefRobotAxisAsync該指令允許多軸同時(shí)回零。這個(gè)指令等待機(jī)器人回零動(dòng)作結(jié)束。為了能夠知道是否完成回零，要配合使用WaitRefFinished。3.WaitRefFinished該指令等待所有異步回零運(yùn)動(dòng)完成或在某回零程序中出現(xiàn)錯(cuò)誤。假如回零已經(jīng)成功完成，那么就會(huì)返回TRUE，否則就會(huì)返回FALSE。3.4.3設(shè)置指令Dyn指令該指令配置機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的動(dòng)態(tài)參數(shù)。在PTP運(yùn)動(dòng)中配置軸速度的百分比，笛卡爾動(dòng)態(tài)參數(shù)使用絕對(duì)值參數(shù)，執(zhí)行該指令后，在自動(dòng)模式下機(jī)器人以設(shè)定的動(dòng)態(tài)參數(shù)運(yùn)動(dòng)直到動(dòng)態(tài)參數(shù)被修改。說(shuō)明：(1)點(diǎn)到點(diǎn)運(yùn)動(dòng)參數(shù)：適用于PTP、PTPRel指令，數(shù)值100為100%；(2)線性運(yùn)動(dòng)參數(shù)：適用于Lin、LinRel、Circ

指令，vel單位：mm/s，acc單位：mm/s2，dec單位：mm/s2，jerk單位：mm/s3；(3)姿態(tài)變化運(yùn)動(dòng)參數(shù)：適用于線性運(yùn)動(dòng)時(shí)姿態(tài)變化，velori單位：°/s，accori單位：°/s2，decori單位：°/s2，jerkori單位：°/s3。參數(shù)velori，accori，decori，jerkori分別表示TCP姿態(tài)變化的速度，加速度，減速度和加加速度。3.4.3設(shè)置指令2.Dynovr指令配置機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的動(dòng)態(tài)倍率參數(shù)。執(zhí)行該指令后可以按照配置的百分比降低機(jī)器人動(dòng)態(tài)參數(shù)。示教器上的

V+、V-按鈕是設(shè)置倍率參數(shù)。動(dòng)態(tài)倍率變量參數(shù)命令會(huì)對(duì)移動(dòng)速度參數(shù)整體產(chǎn)生影響。此命令不僅同重疊命令一樣可以變更移動(dòng)速度，同時(shí)該命令中設(shè)置的比率還會(huì)對(duì)加速度、減速度進(jìn)行限制。如圖所示，機(jī)器人在運(yùn)行的時(shí)候，機(jī)器人是按照倍率參數(shù)50%乘以動(dòng)態(tài)倍率參數(shù)50%的速度來(lái)走軌跡（25%）。3.4.3設(shè)置指令3.ovl指令ovl表示機(jī)器人運(yùn)動(dòng)逼近參數(shù)，有三種類(lèi)型的逼近參數(shù)，如下圖所示：3.4.3設(shè)置指令

(1)相對(duì)逼近參數(shù)OVLREL表示相對(duì)逼近參數(shù)，定義了機(jī)器人運(yùn)動(dòng)逼近的百分比（百分比值范圍是0-200，當(dāng)?shù)扔?的時(shí)候，相當(dāng)于沒(méi)有使用逼近參數(shù)，默認(rèn)值是100）。重疊逼近是指對(duì)由上一移動(dòng)命令向下一移動(dòng)命令過(guò)渡時(shí)的切換時(shí)間所進(jìn)行的設(shè)置。相對(duì)逼近能夠?qū)⑸弦灰苿?dòng)命令從開(kāi)始減速到運(yùn)行結(jié)束的時(shí)間進(jìn)行重疊。在相對(duì)逼近中，規(guī)定上一移動(dòng)命令從開(kāi)始減速到停止運(yùn)行的時(shí)間為100%，若無(wú)重疊則為0％,如圖所示。3.4.3設(shè)置指令（2）絕對(duì)逼近參數(shù)OVLABS表示絕對(duì)逼近參數(shù)，定義了機(jī)器人運(yùn)動(dòng)逼近可以允許的最大偏差。絕對(duì)逼近中重疊的指定是指，由上一移動(dòng)命令向下一移動(dòng)命令過(guò)渡時(shí)的切換時(shí)通過(guò)距目標(biāo)位置的長(zhǎng)度進(jìn)行指定。可指定范圍即為配置中的允許范圍如圖所示。3.4.3設(shè)置指令（2）絕對(duì)逼近參數(shù)例：圖中使用的是絕對(duì)逼近參數(shù)，走出來(lái)的效果說(shuō)明如下。其中圖形內(nèi)部較圓滑的軌跡的絕對(duì)逼近參數(shù)設(shè)置如下圖所示。3.4.3設(shè)置指令（2）絕對(duì)逼近參數(shù)外部的軌跡的參數(shù)設(shè)置如下圖所示。相關(guān)參數(shù)說(shuō)明如下：posDist表示當(dāng)TCP點(diǎn)的位置距離目標(biāo)位置的最大值，即當(dāng)TCP點(diǎn)距離目標(biāo)位置的值等于posDist時(shí)，機(jī)器人軌跡開(kāi)始動(dòng)態(tài)逼近。oriDist表示當(dāng)TCP點(diǎn)的姿態(tài)距離目標(biāo)位置的姿態(tài)的最大值，即當(dāng)TCP點(diǎn)的姿態(tài)與目標(biāo)位置的姿態(tài)相差的大小等于oriDist時(shí)，機(jī)器人軌跡開(kāi)始動(dòng)態(tài)逼近。linAxDist與rotAxDist表示的是附加軸的動(dòng)態(tài)逼近參數(shù)。3.4.3設(shè)置指令（3）還有OVLSUPPOS如下圖所示（其值是百分比，值范圍是0-200，默認(rèn)值為200）：3.4.3設(shè)置指令4.Ramp指令設(shè)置加速度的加速類(lèi)型?？稍O(shè)置的類(lèi)型有：梯形加速、正弦波加速、正弦波平方加速、最小加加速度加速，分別如下圖所示，另外還有一個(gè)時(shí)間最優(yōu)化方式加速。3.4.3設(shè)置指令5.Refsys指令設(shè)置參考系統(tǒng)指令。通過(guò)該指令可以為后續(xù)運(yùn)行的位置指令設(shè)定一個(gè)新的參考坐標(biāo)系。如果程序中沒(méi)有設(shè)定參考坐標(biāo)系，系統(tǒng)默認(rèn)參考坐標(biāo)系為世界坐標(biāo)系。參考坐標(biāo)系有三種類(lèi)型，如圖所示。分別是CARTREFSYS、CARTREFSYSEXT、CARTREFSYSVAR。3.4.3設(shè)置指令5.Refsys指令（1）CARTREFSYS

其中CARTREFSYS類(lèi)型的主要參數(shù)有參考坐標(biāo)系的基坐標(biāo)系baseRefSys，即所要建立的參考坐標(biāo)系是參考哪個(gè)坐標(biāo)系建立的，x，y，z分別是相對(duì)于基坐標(biāo)系的位置偏移量，a，b，c是相對(duì)于基坐標(biāo)系的姿態(tài)。如下圖所示：3.4.3設(shè)置指令5.Refsys指令（2）CARTREFSYSEXT

CARTREFSYSEXT類(lèi)型的參考坐標(biāo)系是外部PLC功能塊通過(guò)端口映射賦給RC的，如下圖所示。所以主要參數(shù)有基坐標(biāo)系和映射端口。該功能塊的使用需要在IEC程序中調(diào)用功能塊RCE_SetFrame。3.4.3設(shè)置指令5.Refsys指令（3）CARTREFSYSVAR

CARTREFSYSVAR類(lèi)型的參考坐標(biāo)系是外部PLC功能塊通過(guò)端口映射賦給RC(機(jī)器人控制系統(tǒng))的，所以主要參數(shù)有基坐標(biāo)系和映射端口，在做Tracking功能時(shí)用的比較多如下圖所示。該功能塊的使用需要在IEC程序中調(diào)用功能塊RCTC_UpdateFrameInterface。3.4.3設(shè)置指令6.ExternalTCP指令ExternalTCP就像一個(gè)笛卡爾參考坐標(biāo)系，傳統(tǒng)TCP位于機(jī)器人工具末端，但是ExternalTCP是獨(dú)立于機(jī)器人的。ExternalTCP典型應(yīng)用：當(dāng)機(jī)器人夾持物件（如鑄件）并向靜態(tài)的工具（打磨機(jī)）移動(dòng)，程序行進(jìn)過(guò)程如正常一樣，但是使用的位置是基