工業(yè)機(jī)器人視覺與傳感技術(shù) 課件 ch11 機(jī)器視覺技能實(shí)訓(xùn)_第1頁
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高等院校公共課系列精品教材工業(yè)機(jī)器人視覺與傳感技術(shù)第十一章機(jī)器視覺技能實(shí)訓(xùn)內(nèi)容摘要頂目說明本單元引用的項(xiàng)目是“1+x”職業(yè)技能等級(jí)證書工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用編程項(xiàng)目中的機(jī)器視覺部分。如圖11-1所示為電動(dòng)機(jī)組成部件。左上角的部件是電動(dòng)機(jī)外殼，右上角的部件是電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子，左下角的部件是減速器，右下角的部件是法蘭。頂目的工作流程第一，法蘭通過傳輸帶運(yùn)送到某一位置（長條狀凹槽方向不定），如圖11-2所示。頂目的工作流程第二，機(jī)器視覺識(shí)別法蘭的方向，如圖11-3所示。機(jī)器視覺識(shí)別法蘭的方向時(shí)使用的是cognex公司的一款名叫In-sight的軟件，該軟件可以顯示相機(jī)拍攝的圖像。單元十二會(huì)詳細(xì)地介紹相機(jī)拍攝圖像后如何通過In-sight軟件進(jìn)行處理。頂目的工作流程第三，利用In-Sight軟件對(duì)圖像進(jìn)行處理后，即可得到法蘭的角度。如圖11-4所示，圖像中還輸出了法蘭的位置信息和圖像的拍攝效果。頂目的工作流程第四，將法蘭的角度信息送傳給“1+x”職業(yè)等級(jí)技能證書工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用編程項(xiàng)目專用機(jī)器人(ABB120)。第五，機(jī)器人接收到相機(jī)發(fā)送的信息后，用吸盤工具吸取法蘭，反方向旋轉(zhuǎn)第三步中獲得的角度，然后將法蘭送到電動(dòng)機(jī)外殼上方進(jìn)行安裝。感謝觀

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