車載智能計算基礎(chǔ)平臺硬件平臺設(shè)計規(guī)范

1車載智能計算基礎(chǔ)平臺硬件平臺設(shè)計規(guī)范本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動駕駛計算平臺硬件平臺設(shè)計規(guī)范。本標(biāo)準(zhǔn)適用于L3及以上智能網(wǎng)聯(lián)汽車車載智能計算基礎(chǔ)平臺硬件平臺設(shè)計規(guī)范。2規(guī)范性引用文件下列文件對于本文件的應(yīng)用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，僅所注日期的版本適用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。GB/T2423.1電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗第2部分：試驗方法試驗A：低溫GB/T2423.2電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗第2部分：試驗方法試驗B：高溫GB/T2423.3環(huán)境試驗第2部分：試驗方法試驗Cab：恒定濕熱試驗GB/T2423.5環(huán)境試驗第2部分:試驗方法試驗Ea和導(dǎo)則：沖擊GB/T2423.17電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗第2部分：試驗方法試驗Ka：鹽霧GB/T2423.18環(huán)境試驗第2部分：試驗方法試驗Kb：鹽霧，交變(氯化鈉溶液)GB/T2423.22電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗試驗Na：規(guī)定轉(zhuǎn)換時間的快速溫度變化GB/T2423.34環(huán)境試驗第2部分：試驗方法試驗ZAD：溫度濕度組合循環(huán)試驗GB/T2423.51電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗第二部分試驗方法試驗Ke：流動混合氣體腐蝕試驗GB/T4365-2003電工術(shù)語電磁兼容GB/T5271.28-2001信息技術(shù)詞匯第28部分：人工智能基本概念與專家系統(tǒng)GB/T18655車輛、船和內(nèi)燃機(jī)無線電騷擾特性用于保護(hù)車載接收機(jī)的限值和測量方法GB/T22186-2016信息安全技術(shù)具有中央處理器的IC卡芯片安全技術(shù)要求GB/T28046.1道路車輛電氣及電子設(shè)備的環(huán)境條件和試驗第1部分:一般規(guī)定GB/T28046.2道路車輛電氣及電子設(shè)備的環(huán)境條件和試驗第2部分:電氣負(fù)荷GB/T28046.4道路車輛電氣及電子設(shè)備的環(huán)境條件和試驗第4部分:氣候負(fù)荷GB/T30038道路車輛電子電氣設(shè)備防護(hù)等級(IP代碼)GB/T34590道路車輛功能安全GB/T36048-2018乘用車CAN總線物理層技術(shù)要求GB/T36630.2-2018信息安全技術(shù)信息技術(shù)產(chǎn)品安全可控評價指標(biāo)第2部分：中央處理器GB34660道路車輛電磁兼容性要求和試驗方法GJB151B軍用設(shè)備和分系統(tǒng)電磁發(fā)射和敏感度要求與測量ISO7637-1道路車輛由傳導(dǎo)和耦合引起的電騷擾第1部分：定義和一般要求ISO7637-2沿電源線瞬態(tài)傳導(dǎo)抗擾度試驗ISO7637-3道路車輛傳導(dǎo)和耦合引起的電干擾第3部分：通過電容耦合和電感耦合經(jīng)由非電源線線路的瞬間電傳輸ISO10605道路車輛靜電放電產(chǎn)生的電干擾的試驗方法ISO11452-1道路車輛電氣/電子部件對窄帶輻射電磁能的抗擾性試驗方法術(shù)語ISO11452-8道路車輛電氣/電子部件對窄帶輻射電磁能的抗擾性試驗方法ISO11452-9道路車輛電氣/電子部件對窄帶輻射電磁能的抗擾性試驗方法第9部分:便攜式發(fā)射機(jī)模擬法2T/BJQCXXX—XXXXISO16750-1道路車輛電子電氣產(chǎn)品的環(huán)境條件和試驗:總則ISO16750-2道路車輛電子電氣產(chǎn)品的環(huán)境條件和試驗:供電環(huán)境ISO/PAS21448道路車輛預(yù)期功能安全I(xiàn)SO26262道路車輛功能安全CISPR25車輛、船和內(nèi)燃機(jī)無線電騷擾特性用于保護(hù)車載接收機(jī)的限值和測量方法SAEJ193911物理層，250k比特/秒，屏蔽雙絞線SAEJ193915物理層，250k比特/秒，非屏蔽雙絞線3術(shù)語和定義、縮略語GB/T29259界定的以及下列術(shù)語和定義適用于本文件。3.1術(shù)語和定義3.1.1硬件平臺HardwarePlatform指軟件運行的硬件環(huán)境，可以滿足多種不同應(yīng)用場景需求的軟件在同一硬件或硬件擴(kuò)展上運行的平臺。3.1.2異構(gòu)分布硬件單個板卡上集成多種不同架構(gòu)的芯片或多個不同硬件單元。3.1.3控制器局域網(wǎng)絡(luò)ControllerAreaNetwork（CAN）一種用于道路車輛的網(wǎng)絡(luò)通訊技術(shù)。[GB/T36048-2018，定義2.1]3.1.4中央處理器CentralProcessingUnit（CPU）由運算器、控制器、寄存器和實現(xiàn)它們之間聯(lián)系的各類總線，以及包含在同一產(chǎn)品內(nèi)的其它功能模塊組成的集成電路。[GB/T36630.2-2018，定義3.1.1]3.1.5空中下載技術(shù)Over-the-AirTechnology（OTA）通過移動通信的空中接口實現(xiàn)對移動終端設(shè)備及存儲數(shù)據(jù)進(jìn)行遠(yuǎn)程管理的技術(shù)。3.1.6每秒運算萬億次數(shù)TeraOperationsPerSecond（TOPS）3用來評估計算效能，尤其是在使用到大量運算的計算領(lǐng)域中,每秒鐘進(jìn)行10^12次的運算。3.1.7車對外界的信息交換VehicletoEverything（V2X）車輛通過搭載先進(jìn)的車載傳感器、控制器、執(zhí)行器等裝置，并融合現(xiàn)代通信與網(wǎng)絡(luò)技術(shù)，進(jìn)行車與X（人、車、路、云端等）之間數(shù)據(jù)包的收發(fā)，完成的信息通訊。3.1.8車載單元OnBoardUnit（OBU）安裝在車輛上，可實現(xiàn)聯(lián)網(wǎng)通訊，支持車車、車路、車人、車網(wǎng)之間（V2X）通訊的硬件單元。3.1.9路側(cè)單元RoadSideUnit（RSU）安裝在道路路側(cè)，可實現(xiàn)聯(lián)網(wǎng)通訊，支持車車、車路、車人、車網(wǎng)之間（V2X）通訊的硬件單元。3.1.10預(yù)期功能安全Safetyoftheintendedfunction（SOTIF）規(guī)避因預(yù)期功能的功能性不足或者可合理預(yù)見的人為誤用所導(dǎo)致的危害和風(fēng)險。3.1.11電磁兼容性實驗室ElectromagneticCompatibilityLab（EMCLab）所有通過ISO/IEC17025審核的實驗室（由具有CNAS標(biāo)準(zhǔn)認(rèn)證的第三方實驗室進(jìn)行認(rèn)證）。3.1.12測試中設(shè)備DeviceUnderTest（DUT）進(jìn)行試驗的電子電器部件、設(shè)備或系統(tǒng)。3.1.13工作模式3供電電壓(UA)SupplyVoltageOperatingMode3運行時的供電電壓。[GB/T28046.1，定義3.6]3.1.14工作模式2供電電壓(UB)SupplyVoltageOperatingMode2蓄電池供電時的試驗電壓。[GB/T28046.1，定義3.7]3.1.15車載聯(lián)網(wǎng)終端TelematicsBOX（TBOX）4T/BJQCXXX—XXXX與主機(jī)通過總線通信，實現(xiàn)指令與信息的傳遞，從而獲取到包括車輛狀態(tài)、按鍵狀態(tài)等信息以及傳遞控制指令到主機(jī)的通訊單元。3.1.16汽車安全完整性等級AutomotiveSafetyIntegrationLevel（ASIL）四個等級中的每一個等級定義了GB/T34590.1中相關(guān)項（2.69）或要素（2.32）的必要的要求和安全措施（2.110），以避免不合理的殘余風(fēng)險（2.97），D代表最高嚴(yán)格等級，A代表最低嚴(yán)格等級。[GB/T34590.1，定義2.6]3.1.17域控制器DomainControlUnit（DCU）一種具有強(qiáng)大算力、高集成度、接口多、模塊化的高性能計算控制單元。3.1.18人工智能ArtificialIntelligence（AI）表現(xiàn)出與人類智能(如推理和學(xué)習(xí))相關(guān)的各種功能的功能單元的能力。[GB/T5271.28-2001，定義28.01.02]3.1.19專用短距離通信技術(shù)dedicatedshortrangecommunication（DSRC）一種實現(xiàn)短距離無線傳輸?shù)男屡d技術(shù)，支持點對點、點對多點的通信技術(shù)。3.1.20電氣/電子部件electrical/electronicsub-assembly（ESA）帶有相關(guān)電氣連接，能實現(xiàn)一項或多項規(guī)定功能的電氣/電子設(shè)備或組件。[GB34660-2017，定義3.1]3.1.21神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)處理器NeuralnetworkProcessingUnit（NPU）采用“數(shù)據(jù)驅(qū)動并行計算”的架構(gòu)，特別擅長處理視頻、圖像類的海量多媒體數(shù)據(jù)的處理器。3.1.22車載以太網(wǎng)AutomotiveEthernet(AutomotiveETH)一種用以太網(wǎng)連接車內(nèi)電子單元的新型局域網(wǎng)技術(shù)。可實現(xiàn)100Mbit/s甚至1Gbit/s的數(shù)據(jù)傳輸速率，能夠滿足汽車行業(yè)對高可靠性、低電磁輻射、低功耗、帶寬分配、低延遲以及同步實時性等方面的要求。3.1.23電磁兼容性ElectroMagneticCompatibility(EMC)設(shè)l在其電磁環(huán)境中能正常工作且不對該環(huán)境中任何事物構(gòu)成不能承受的電磁騷擾的能力。5[GB/T4365-2003，定義161-01-01]3.1.24通訊網(wǎng)關(guān)GateWay汽車內(nèi)部和外部網(wǎng)絡(luò)的接入點。3.2縮略語ASIC:ApplicationSpecificIntegratedCircuit專用集成電路OSEK:德文OffeneSystemeandderenSchnittstellenfurdieElektronikimKraftfahr-zeug汽車電子開放式系統(tǒng)及其接口ClassicAUTOSAR:ClassicAUTomotiveOpenSystemsArchitecture經(jīng)典汽車開放系統(tǒng)架構(gòu)AdaptiveAUTOSAR:AdaptiveAUTomotiveOpenSystemsArchitecture自適應(yīng)汽車開放系統(tǒng)架構(gòu)CAN-FD:CANwithFlexibleData-rate帶靈活可變的數(shù)據(jù)波特率的CANMCU:MicrocontrollerUnit微控制單元DSP:DigitalSignalProcess數(shù)字信號處理器GPU:GraphicsProcessingUnit圖形處理器FPGA:Field-ProgrammableGateArray現(xiàn)場可編程邏輯門陣列FPDLink：FlatPanelDisplayLink視頻串行鏈路GMSL：GigabitMultimediaSerialLink吉比特多媒體串行鏈路LVDS:LowVoltageDifferentialSignaling低電壓差分信號HMI:HumanMachineInterface人機(jī)界面DMIPS:DhrystoneMillionInstructionsExecutedPerSecond每秒執(zhí)行多少Dhrystone百萬指令，測整數(shù)計算能力PCI：PeripheralComponentInterconnect外設(shè)部件互連標(biāo)準(zhǔn)4硬件架構(gòu)4.1車載智能計算基礎(chǔ)平臺架構(gòu)圖圖1的架構(gòu)來源于車載智能計算基礎(chǔ)平臺參考架構(gòu)1.0[1]，本文件進(jìn)行該架構(gòu)中異構(gòu)分布硬件架構(gòu)部分以及它與外圍硬件與車輛間的接口規(guī)范建議。6T/BJQCXXX—XXXX圖1智能計算基礎(chǔ)平臺參考架構(gòu)4.2車載智能計算基礎(chǔ)平臺硬件平臺架構(gòu)車載智能計算基礎(chǔ)平臺硬件平臺架構(gòu)如圖2所示。平臺內(nèi)部可包含控制單元、AI單元、計算單元以及其他器件，可承載多場景自動駕駛軟件功能的載體。異構(gòu)分布硬件單元分布在智能網(wǎng)聯(lián)汽車的單個域控制器或多個域控制器中。硬件平臺通過通訊接口與外圍硬件如傳感器、人機(jī)接口(HMI)、通訊網(wǎng)關(guān)、車輛等相連，以及可通過車載以太網(wǎng)進(jìn)行單元級聯(lián)擴(kuò)展。車載單元（OBU）和云控平臺通過TBOX連接至通訊網(wǎng)關(guān)，再連接至硬件平臺。7圖2車載智能計算基礎(chǔ)平臺硬件平臺架構(gòu)AI單元使用多核CPU配置AI芯片，具有硬件加速功能。AI芯片可選用GPU、FPGA、ASIC（專用集成電路）、DSP、NPU等。該芯片通常依賴內(nèi)核系統(tǒng)進(jìn)行加速引擎及其芯片資源的分配、調(diào)度。通過加速引擎來實現(xiàn)對傳感器以及OBU等數(shù)據(jù)進(jìn)行高效處理與融合，獲取用于規(guī)劃及決策的關(guān)鍵信息。當(dāng)控制單元失效時，AI單元可暫時實現(xiàn)駕駛?cè)蝿?wù)接管或告警信息等處理，將車輛事故處理降到最小風(fēng)險狀態(tài)。4.4計算單元計算單元由多個多核CPU組成，單核主頻高，算力強(qiáng)。計算單元用于執(zhí)行自動駕駛相關(guān)大部分核心算法，可整合多個數(shù)據(jù)源完成路徑規(guī)劃、決策等功能，可處理AI單元的運算結(jié)果，并能將本身的處理結(jié)果傳遞給控制單元。4.5控制單元控制單元MCU實現(xiàn)對車輛的安全控制，保證車輛駕駛可靠性?？刂茊卧獫M足ASIL-D功能安全等級要求，可裝載有符合ClassicAUTOSAR或OSEK標(biāo)準(zhǔn)的軟件，可接收來自其它單元的指令，通過通訊接口(如CAN-FD等)實現(xiàn)車輛的橫向和縱向等控制。8T/BJQCXXX—XXXX5算力評估控制單元和計算單元采用整型計算性能評估，以DMIPS為單位。AI單元采用整型INT8的計算性能評估，以TOPS為單位。同時對于計算平臺可以輔助使用運行時的負(fù)荷率進(jìn)行評估。5.1整體算力評估自動駕駛級別越高，所需求的算力應(yīng)越高，建議：——L3級自動駕駛計算平臺性能應(yīng)達(dá)到30KDMIPS、30TOPS及以上。L3級AI單元算力應(yīng)達(dá)到0.2TOPS及以上?！狶4級自動駕駛計算平臺性能應(yīng)達(dá)到100KDMIPS、200TOPS及以上。L4級AI單元算力應(yīng)達(dá)到2TOPS及以上?！狶5級自動駕駛因行業(yè)內(nèi)方案未明確，暫不作建議。5.2算力能耗比計算平臺的算力功耗比以TOPS/W為單位，即單位功率內(nèi)可完成的運算量，計算平臺應(yīng)盡可能提高算力能耗比。建議：——L3級的算力功耗比不低于0.1TOPS/W；——L4級的算力功耗比不低于0.3TOPS/W；——L5級自動駕駛因行業(yè)內(nèi)方案未明確，暫不作建議。6通訊接口通訊接口能支撐外圍的接口類型、數(shù)量及傳輸速率的要求。接口選型需考慮屏蔽、防誤插、防護(hù)等級、通用性、使用環(huán)境、鎖定功能、拔插的頻率、可承載電流、成本等因素。6.1適用傳感器接口要求6.1.1與激光雷達(dá)接口為滿足激光雷達(dá)大數(shù)據(jù)量、高速率、低延遲傳輸需求，計算平臺應(yīng)采用符合車載以太網(wǎng)接口，通訊速率不低于100Mbps。6.1.2與攝像頭或視覺系統(tǒng)接口為滿足前視、環(huán)視等視覺攝像頭或系統(tǒng)的要求，可通過CAN-FD或GMSL/FPDLINK等接口進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸，CAN-FD通訊速率不低于500kbps，GMSL/FPDLINK通訊速率不低于800Mbps。6.1.3與毫米波接口為滿足毫米波雷達(dá)的數(shù)據(jù)傳輸需求，通訊接口應(yīng)符合CAN-FD接口標(biāo)準(zhǔn)，通訊速率不低于500kbps。6.1.4與組合慣導(dǎo)接口為滿足組合慣導(dǎo)的數(shù)據(jù)傳輸要求，應(yīng)符合CAN-FD接口標(biāo)準(zhǔn)，通訊速率不低于500kbps；為了獲取車輛車速等信號，應(yīng)符合CAN-FD接口標(biāo)準(zhǔn)，滿足乘用車GB/T36048-2018和商用車標(biāo)準(zhǔn)SAEJ193911或SAEJ193915要求。96.2與車輛通訊接口為滿足整車信號（如車身、動力、底盤等）傳輸數(shù)據(jù)需求，計算平臺應(yīng)包含CAN-FD等標(biāo)準(zhǔn)的接口，通訊應(yīng)滿足乘用車GB/T36048-2018和商用車SAEJ193911或SAEJ193915標(biāo)準(zhǔn)要求。6.3與通訊網(wǎng)關(guān)接口為滿足車載單元OBU與云控平臺的接入到計算平臺，中間接入TBOX保證通訊安全，再通過通訊網(wǎng)關(guān)與計算平臺相接，采用10Gbps車載以太網(wǎng)接口。6.4與人機(jī)界面(HMI)接口為滿足計算平臺與人機(jī)界面的交互，提供如聲音、圖像、振動等,計算平臺采用LVDS標(biāo)準(zhǔn)接口。6.5單元級聯(lián)擴(kuò)展接口為了處理單個單元因算力不足或安全冗余備份需要，提供多個單元相連的車載以網(wǎng)接口，通訊速率最高可達(dá)到10Gbps。6.6接口數(shù)量計算平臺至少提供6路及以上CAN-FD接口，至少2個10Gbps以太網(wǎng)、6個1Gbps/100Mbps以太網(wǎng)接口，滿足現(xiàn)有功能開發(fā)需求上預(yù)留少量接口，具備接口的可擴(kuò)展性；商用車需要更多的以太網(wǎng)接口。7電氣要求7.1供電電壓供電電壓范圍8V~32VDC,適用于12V和24V系統(tǒng)，DUT可在最低和最高工作電壓范圍內(nèi)正常工作。7.2過電壓根據(jù)GB/T28046.2的4.3要求，采用UN=12V系統(tǒng)的代碼A和UN=24V的代碼E進(jìn)行測試，功能狀態(tài)達(dá)到GB/T28046.1定義的A級要求。7.3疊加交流電壓根據(jù)GB/T28046.2的4.4要求，采用UN=12V系統(tǒng)的代碼A和UN=24V的代碼E進(jìn)行測試，采用嚴(yán)酷度2：Upp=4V，功能狀態(tài)達(dá)到GB/T28046.1定義的A級要求。7.4供電電壓的緩降和緩升根據(jù)GB/T28046.2的4.5要求，采用UN=12V系統(tǒng)的代碼A和UN=24V的代碼E進(jìn)行測試，功能狀態(tài)至少達(dá)到GB/T28046.1定義的B級要求。7.5供電電壓的瞬態(tài)變化7.5.1供電電壓瞬時下降瞬態(tài)變化的4.5V，上升和下降總時間不超過10ms，功能狀態(tài)至少達(dá)到GB/T28046.1定義的B級要求。7.5.2對電壓的驟降復(fù)位性能T/BJQCXXX—XXXX對電壓的驟降復(fù)位性能，根據(jù)GB/T28046.2的4.6.2要求，采用UN=12V系統(tǒng)的代碼A和UN=24V的代碼E進(jìn)行測試，功能狀態(tài)至少達(dá)到GB/T28046.1定義的C級要求。7.5.3啟動特性根據(jù)GB/T28046.2的4.6.3要求，采用UN=12V系統(tǒng)的代碼A和UN=24V的代碼E進(jìn)行測試，功能狀態(tài)至少達(dá)到GB/T28046.1定義的A級要求。7.6反向電壓試驗采用GB/T28046.2的4.7要求，恢復(fù)正常的熔斷器連接后，功能狀態(tài)至少達(dá)到GB/T28046.1定義7.7參考接地和供電偏移采用GB/T28046.2的4.8要求，試驗后DUT不會出現(xiàn)故障和閂鎖效應(yīng)，功能狀態(tài)至少達(dá)到GB/T28046.1定義的A級要求。7.8開路試驗采用GB/T28046.2的4.9要求，功能狀態(tài)至少達(dá)到GB/T28046.1定義的C級要求。7.9短路保護(hù)采用GB/T28046.2的4.10要求，功能狀態(tài)至少達(dá)到GB/T28046.1定義的C級要求。7.10耐壓試驗采用GB/T28046.2的4.11要求，功能狀態(tài)至少達(dá)到GB/T28046.1定義的C級要求。8功耗要求在滿足功能、性能要求的前提下，盡可能降低功耗、散熱需滿足設(shè)計要求。8.1靜態(tài)功耗要求車輛啟動，給計算平臺及外部相連的設(shè)備上電，未啟動自動駕駛系統(tǒng)，記錄此時計算平臺的輸入電壓及電流，算出總功耗，采用十次求平均值方法，得到靜態(tài)功耗：靜態(tài)功耗≤規(guī)定要求的功耗的80%。8.2動態(tài)功耗要求啟動自動駕駛系統(tǒng)，所有設(shè)備正常運行，整個上下電以及運行過程中車輛在AI單元和計算單元負(fù)荷率占用最高時的功耗測試。動態(tài)功耗測試要求如下：a)啟動時的最大功耗≤規(guī)定要求的功耗；b)下電時的最大功耗≤規(guī)定要求的功耗；c)車輛在AI單元和計算單元負(fù)荷率占用最高時的功耗<=規(guī)定要求的功耗。8.3待機(jī)功耗要求常電不斷時，設(shè)備未工作，進(jìn)入休眠狀態(tài)，待喚醒，設(shè)備的待機(jī)功耗不高于20mW。9結(jié)構(gòu)及布置要求異構(gòu)分布硬件架構(gòu)單元集成在域控制器中，計算平臺需滿足如下結(jié)構(gòu)及布置要求：材料采用金屬外殼設(shè)計，建議布置在可選的幾個位置之一：發(fā)動機(jī)艙、副駕駛座下、副駕駛座腳底板上方、手套箱、后備箱等。10可靠性要求計算平臺在各種惡劣環(huán)境下持續(xù)穩(wěn)定地工作，滿足但不限于如下要求。10.1氣候環(huán)境10.1.1低溫測試10.1.1.1貯存將DUT放置在-40℃環(huán)境中，按GB/T2423.1中的試驗方法進(jìn)行試驗，要求DUT在附錄表A.1中1.1工作模式下工作，持續(xù)時間24h,功能狀態(tài)等級至少達(dá)到附錄A.2中C級。10.1.1.2運行將DUT放置在-40℃環(huán)境中，按GB/T2423.1中的試驗方法進(jìn)行試驗，要求DUT在附錄表A.1中3.2工作模式下工作，持續(xù)時間24h,功能狀態(tài)等級達(dá)到附錄A.2中A級。10.1.1.3低溫喚醒按GB/T2423.1中的試驗方法進(jìn)行試驗，要求DUT在附錄表A.1中2.1、3.2工作模式下工作，功能狀態(tài)等級達(dá)到附錄A.2中A級。10.1.2高溫測試10.1.2.1貯存除DUT技術(shù)條件別有規(guī)定，將DUT放置在+85℃高溫干熱環(huán)境中，按GB/T2423.2中的試驗方法進(jìn)行試驗，要求DUT在附錄表A.1中1.1工作模式下工作，持續(xù)時間48h,功能狀態(tài)等級至少達(dá)到附錄10.1.2.2運行按GB/T2423.2中的試驗方法進(jìn)行試驗，要求DUT在附錄表A.1中3.2工作模式下工作，功能狀態(tài)等級達(dá)到附錄A.2中A級。10.1.3溫度梯度測試采用GB/T28046.4的5.2要求，功能狀態(tài)達(dá)到GB/T28046.1定義的A級。10.1.4溫度循環(huán)測試10.1.4.1規(guī)律變化的溫度循環(huán)采用GB/T2423.22中的試驗方法進(jìn)行試驗，要求DUT在附錄表A.1中2.1、3.2工作模式下工作，功能狀態(tài)等級達(dá)到附錄A.2中A級要求。T/BJQCXXX—XXXX10.1.4.2規(guī)定轉(zhuǎn)換時間的溫度快速變化采用GB/T2423.22中的Na試驗方法進(jìn)行試驗，要求DUT在附錄表A.1中1.1工作模式下工作，功能狀態(tài)等級至少達(dá)到附錄A.2中C級要求。10.1.5冰水沖擊測試10.1.5.1濺水測試采用GB/T28046.4中5.4.2的試驗方法進(jìn)行試驗，功能狀態(tài)等級達(dá)到GB/T28046.1定義的A級要10.1.5.2浸水測試采用GB/T28046.4的5.4.3的試驗方法進(jìn)行試驗，功能狀態(tài)等級達(dá)到GB/T28046.1定義的A級要10.1.6耐鹽霧測試10.1.6.1腐蝕測試采用GB/T2423.18中的試驗方法進(jìn)行試驗，要求DUT在附錄表A.1中1.2工作模式下工作，功能狀態(tài)等級達(dá)到附錄A.2中A級要求。10.1.6.2滲透和功能測試采用GB/T2423.17中的試驗方法進(jìn)行試驗，要求DUT在附錄表A.1中3.2工作模式下工作，功能狀態(tài)等級達(dá)到附錄A.2中A級要求。10.1.7濕熱循環(huán)測試采用GB/T2423.34中的試驗方法進(jìn)行試驗，要求DUT在附錄表A.1中2.1、3.2工作模式下工作，功能狀態(tài)等級達(dá)到附錄A.2中A級要求。10.1.8穩(wěn)態(tài)濕熱測試采用GB/T2423.3中的試驗方法進(jìn)行試驗，要求DUT在附錄表A.1中2.1、3.2工作模式下工作，功能狀態(tài)等級達(dá)到附錄A.2中A級要求。10.1.9流動混合氣體腐蝕測試采用GB/T2423.51中的試驗方法進(jìn)行試驗，要求DUT在附錄表A.1中1.1工作模式下工作，功能狀態(tài)等級至少達(dá)到附錄A.2中C級要求。10.2振動、沖擊試驗10.2.1振動試驗采用GB/T2423.56振動試驗方法進(jìn)行試驗，功能狀態(tài)達(dá)到附錄A.2中A級要求，不允許有可見損傷,元器件應(yīng)無松動或脫落現(xiàn)象。10.2.2沖擊試驗采用GB/T2423.5中沖擊試驗的5.1.2要求，功能狀態(tài)至少達(dá)到附錄A.2中A級要求。10.3EMC在符合要求的電磁兼容性實驗室按照標(biāo)準(zhǔn)的要求進(jìn)行，應(yīng)至少包含以下試驗項目。10.3.1輻射發(fā)射采用GB34660的5.5ESA寬帶電磁輻射試驗和5.6ESA窄帶電磁輻射試驗要求進(jìn)行，要達(dá)到4.5ESA寬帶電磁輻射發(fā)射限值(10m)和4.6ESA窄帶電磁輻射發(fā)射限值(3m)的要求。輻射發(fā)射的試驗方法依據(jù)GB34660的要求進(jìn)行，測試設(shè)備、測試布置和測試流程均按照GB34660相關(guān)要求實施，在ALSE半電波暗室內(nèi)進(jìn)行。30MHz以下，進(jìn)行垂直極化測量；30MHz以上，進(jìn)行水平極化和垂直極化測量。達(dá)到附錄表A.4輻射發(fā)射峰值/準(zhǔn)峰值——ALSE和附錄表A.5輻射發(fā)射峰值/準(zhǔn)峰值—平均值限值——ALSE的要求。10.3.2傳導(dǎo)發(fā)射傳導(dǎo)發(fā)射的試驗方法依據(jù)CISPR25和GB/T18655的要求進(jìn)行，測試設(shè)備、測試布置和測試流程均按照CISPR25和GB/T18655相關(guān)要求實施。電壓法測試中，應(yīng)對多路供電的DUT的每一個回路進(jìn)行電壓法測試，其中：a)DUT電源回線長度＞200mm時，遠(yuǎn)端接地，測電源正極和電源負(fù)極；b)DUT電源回線長度≤200mm時，近端接地，僅測電源正極。電流法測試中，將電源線以外的所有線束置于電流探頭內(nèi)，分別對5cm和75cm兩個位置進(jìn)行測試。DUT電源線的傳導(dǎo)發(fā)射性能滿足附錄表A.6傳導(dǎo)發(fā)射限值—電壓法要求。DUT控制線/信號線的傳導(dǎo)發(fā)射性能滿足附錄表A.7傳導(dǎo)發(fā)射限值—電流法的要求。10.3.3磁場輻射發(fā)射磁場輻射發(fā)射的試驗方法依據(jù)GJB151B標(biāo)準(zhǔn)中RE101項目的要求進(jìn)行，測試設(shè)備、測試布置和測試流程均按照GJB151B相關(guān)要求實施，環(huán)形天線直徑13.3cm，共36圈。DUT的X、Y、Z三個面均需進(jìn)行測試，其中天線的中心對應(yīng)每個面的中心，距離為70mm。DUT的磁場輻射發(fā)射性能應(yīng)滿足附錄表A.8磁場輻射發(fā)射限值要求。10.3.4瞬態(tài)傳導(dǎo)發(fā)射（ESA）采用GB34660的5.9規(guī)定試驗要求進(jìn)行，達(dá)到4.9ESA瞬態(tài)傳導(dǎo)發(fā)射限值的要求。10.3.5射頻抗干擾測試采用GB34660的5.7對ESA電磁輻射的抗擾試驗規(guī)定進(jìn)行，并通過試驗。10.3.5.1電波暗室法采用GB34660的5.7.4.1要求進(jìn)行，并通過試驗。10.3.5.2大電流注入法（BCI）采用GB34660的5.7.4.3要求進(jìn)行，并通過試驗。10.3.6磁場抗干擾磁場抗干擾的試驗方法依據(jù)ISO11452-8中的要求進(jìn)行，測試設(shè)備、測試布置和測試流程均按照ISO11452-1和ISO11452-8中的相關(guān)要求實施,磁場抗干擾測試采用“輻射環(huán)法”滿足注入等級為LevelT/BJQCXXX—XXXX2的測試要求。10.3.7瞬態(tài)電壓傳導(dǎo)抗干擾采用ISO7637-2中的要求進(jìn)行，測試設(shè)備、測試布置和測試流程均按照ISO7637-1和ISO7637-2中的相關(guān)要求實施，滿足附錄表A.10電源線瞬態(tài)傳導(dǎo)抗干擾要求—12V/24V供電系統(tǒng)要求。10.3.8手持發(fā)射機(jī)射頻抗干擾手持發(fā)射機(jī)射頻抗干擾的試驗方法依據(jù)ISO11452-9的要求進(jìn)行，測試設(shè)備、測試布置和測試流程均按照ISO11452-1和ISO11452-9中的相關(guān)要求實施,滿足表A.11手持發(fā)射機(jī)射頻抗干擾測試要求。10.3.9瞬態(tài)耦合傳導(dǎo)抗干擾依據(jù)ISO7637-3的要求進(jìn)行，測試設(shè)備、測試布置和測試流程均按照ISO7637-1和ISO7637-3中的相關(guān)要求實施,滿足附錄表A.12瞬態(tài)耦合傳導(dǎo)抗干擾的要求。10.3.10起動抗干擾起動抗干擾的試驗方法依據(jù)ISO16750-2的要求進(jìn)行，測試設(shè)備、測試布置和測試流程均按照ISO16750-1和ISO16750-2中的相關(guān)要求實施,滿足附錄表A.1312V/24V起動抗干擾要求。10.3.11拋負(fù)載傳導(dǎo)抗干擾拋負(fù)載傳導(dǎo)抗干擾的試驗方法依據(jù)ISO16750-2的要求進(jìn)行，測試設(shè)備、測試布置和測試流程均按照ISO16750-1和ISO16750-2中的相關(guān)要求實施，要求滿足附錄表A.14拋負(fù)載傳導(dǎo)抗干擾要求。10.3.12靜電放電靜電放電的試驗方法依據(jù)ISO10605的要求進(jìn)行，測試設(shè)備、測試布置和測試流程均按照ISO10605的相關(guān)要求實施,要求滿足附錄表A.15斷電模式和附錄表A.16工作模式要求。10.4設(shè)備防護(hù)等級按照GB/T30038試驗要求進(jìn)行。接口防護(hù)性能推薦滿足GB/T30038中的IP6K7及以上要求。靜電放電的試驗方法依據(jù)ISO10605的要求進(jìn)行，測試設(shè)備、測試布置和測試流程均按照ISO10605的相關(guān)要求實施,滿足附錄表A.15斷電模式和附錄表A.16工作模式要求。10.4.1防塵試驗采用GB/T30038中8.3的要求，防塵等級至少達(dá)到GB/T30038的5中定義的IP6K要求。10.4.2防水試驗采用GB/T30038中8.4的要求，防水等級至少達(dá)到GB/T30038的6中定義的IPX7要求。10.5整車道路試驗要求滿足整車設(shè)計運行范圍ODD內(nèi)功能場景測試、環(huán)境適應(yīng)性試驗、可靠性與耐久性試驗要求。11計算平臺時延要求自動駕駛的通訊時延由端對端最壞情況時延決定，時延需保證自動駕駛的安全。自動駕駛的總時延由如下幾部分組成：a）硬件平臺處理數(shù)據(jù)的時間；b）硬件平臺的網(wǎng)絡(luò)傳輸時間；c）執(zhí)行器完成硬件平臺發(fā)送指令的響應(yīng)時間。通訊端對端最壞情況時延要求不超過200ms。12功能安全與信息安全12.1功能安全要求根據(jù)整體提出的功能安全需求，硬件平臺應(yīng)符合GB/T34590道路車輛的功能安全標(biāo)準(zhǔn)或ISO26262的功能安全等級要求。預(yù)期功能安全SOTIF要求滿足國家標(biāo)準(zhǔn)或ISO/PAS214