焊接機(jī)器人編程與維護(hù)（初級(jí)） 課件 項(xiàng)目五 焊接機(jī)器人維護(hù)保養(yǎng)

項(xiàng)目五焊接機(jī)器人維護(hù)保養(yǎng)CONTENTS3任務(wù)5.3焊接機(jī)器人電池的更換4任務(wù)5.4焊接機(jī)器人潤(rùn)滑油（脂）的更換1任務(wù)5.1焊接機(jī)器人系統(tǒng)文件備份2任務(wù)5.2焊接機(jī)器人焊槍配件的更換證書技能要求焊接機(jī)器人編程與維護(hù)職業(yè)技能等級(jí)要求（初級(jí)）5.1.1能按照維護(hù)手冊(cè)，懸掛提醒標(biāo)牌5.1.2能按照維護(hù)手冊(cè)，設(shè)置設(shè)備互鎖5.1.3能按照維護(hù)手冊(cè)，限制動(dòng)作速度5.2.1能根據(jù)維護(hù)手冊(cè)，配備作業(yè)工具、測(cè)量?jī)x表5.2.2能根據(jù)維護(hù)手冊(cè)，進(jìn)行系統(tǒng)運(yùn)轉(zhuǎn)前各項(xiàng)檢查5.2.3能根據(jù)維護(hù)手冊(cè)，進(jìn)行系統(tǒng)運(yùn)作后各項(xiàng)檢查5.2.4能根據(jù)維護(hù)手冊(cè)，填寫日常維護(hù)報(bào)表5.3.1能根據(jù)維護(hù)手冊(cè)，定期進(jìn)行設(shè)備連接部分檢查維護(hù)，更換易損件5.3.2能按照維護(hù)手冊(cè)，定期進(jìn)行周邊設(shè)備潤(rùn)滑部分檢查維護(hù)5.3.3能按照維護(hù)手冊(cè)，更換機(jī)器人電池5.3.4能按照維護(hù)手冊(cè)，更換機(jī)器人潤(rùn)滑油脂項(xiàng)目目標(biāo)能夠識(shí)別機(jī)器人系統(tǒng)文件備份與還原的方法。

能夠了解機(jī)器人焊槍和送絲機(jī)的結(jié)構(gòu)組成。

能夠掌握機(jī)器人電池的換裝方法。能夠掌握機(jī)器人潤(rùn)滑油（脂）的更換方法。能夠完成焊接機(jī)器人系統(tǒng)文件的備份與還原操作。能夠完成機(jī)器人焊槍配件的更換。能夠完成焊接機(jī)器人本體電池和控制柜電池的更換。能夠完成焊接機(jī)器人潤(rùn)滑油（脂）的更換。知識(shí)目標(biāo)能力目標(biāo)學(xué)習(xí)導(dǎo)圖焊接機(jī)器人系統(tǒng)文件備份任務(wù)5.1任務(wù)描述通過(guò)備份焊接機(jī)器人系統(tǒng)文件、程序文件、邏輯文件、I/O配置文件、數(shù)據(jù)文件等應(yīng)用文件掌握焊接機(jī)器人編程與維護(hù)實(shí)訓(xùn)工作站系統(tǒng)文件的備份與還原方法知識(shí)準(zhǔn)備5.1.1機(jī)器人系統(tǒng)文件機(jī)器人系統(tǒng)文件是數(shù)據(jù)在機(jī)器人控制柜（系統(tǒng)）存儲(chǔ)器內(nèi)的存儲(chǔ)單元。一般來(lái)講，機(jī)器人控制柜（系統(tǒng)）使用的文件主要包括系統(tǒng)運(yùn)行文件和系統(tǒng)應(yīng)用文件兩種類型。系統(tǒng)運(yùn)行文件指的是機(jī)器人操作系統(tǒng)文件，與計(jì)算機(jī)操作系統(tǒng)（如Windows）文件類似，被固化在機(jī)器人存儲(chǔ)單元的閃存只讀存儲(chǔ)器（FlashReadOnlyMemory，F(xiàn)ROM）中，無(wú)法隨意變更或修改；系統(tǒng)應(yīng)用文件，指的是程序文件、邏輯文件、系統(tǒng)參數(shù)文件、I/O配置文件和數(shù)據(jù)文件等，被保存在機(jī)器人存儲(chǔ)單元的靜態(tài)隨機(jī)存取存儲(chǔ)器（StaticRandomAccessMemory，SRAM）中，可以根據(jù)需要進(jìn)行創(chuàng)建、變更、刪除等操作，亦是機(jī)器人系統(tǒng)文件備份（還原）的對(duì)象。知識(shí)準(zhǔn)備FANUC焊接機(jī)器人系統(tǒng)應(yīng)用文件的類型及功能文件類型功能描述程序文件（.TP）保存機(jī)器人完成任務(wù)的指令邏輯文件（.DF）保存功能鍵所對(duì)應(yīng)的默認(rèn)邏輯系統(tǒng)文件（.SV）保存系統(tǒng)變量、伺服參數(shù)、工具/工件坐標(biāo)系等設(shè)置I/O配置文件（.IO）保存I/O分配數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)文件（.VR）保存數(shù)值、位置、碼垛、視覺(jué)等寄存器數(shù)據(jù)知識(shí)準(zhǔn)備5.1.2文件備份與還原的方法焊接機(jī)器人編程與維護(hù)實(shí)訓(xùn)工作站（系統(tǒng)）文件備份與還原可以分為一般模式、控制啟動(dòng)模式和底層鏡像模式三種模式。一般模式適合于單個(gè)任務(wù)程序文件的備份與還原；控制啟動(dòng)模式適合于一類或全部應(yīng)用文件的備份與還原；底層鏡像模式適合于整個(gè)應(yīng)用系統(tǒng)（含工藝軟件包）的備份與還原。FANUC焊接機(jī)器人文件備份與還原模式模式備份加載或還原一般模式1.文件的一種類型或全部備份；2.鏡像備份。單個(gè)文件加載需要注意的是，寫保護(hù)文件不能被加載；處于編輯狀態(tài)的文件不能被加載；部分系統(tǒng)文件不能被加載?？刂茊?dòng)模式1.文件的一種類型或全部備份；2.鏡像備份。1.單個(gè)文件加載；2.一種類型或全部應(yīng)用文件還原。需要注意的是，寫保護(hù)文件不能被加載；處于編輯狀態(tài)的文件不能被加載。底層鏡像模式文件及應(yīng)用系統(tǒng)備份文件及應(yīng)用系統(tǒng)還原知識(shí)準(zhǔn)備（1）一般模式下的文件備份①

將U盤插入示教器（TP）或機(jī)器人控制柜上的USB接口②

按<MENU>（菜單）鍵，進(jìn)入主菜單界面，選擇“文件”子菜單，確認(rèn)進(jìn)入文件一覽界面文件備份方法知識(shí)準(zhǔn)備③

按<F5>（工具鍵，選擇“切換設(shè)備”④

根據(jù)U盤插入的接口類型，選擇備份存儲(chǔ)介質(zhì)，（UD代表控制柜USB口，UT代表示教器USB口）知識(shí)準(zhǔn)備⑤

按<F2>（目錄）鍵，選擇子目錄中的“*.*”，確認(rèn)存儲(chǔ)介質(zhì)讀取成功⑥

按<F5>（工具）鍵，選擇“創(chuàng)建目錄”知識(shí)準(zhǔn)備⑦

選擇輸入法，輸入目錄名稱⑧

按<F4>（備份）鍵，上下移動(dòng)光標(biāo)，選擇“TP程序”知識(shí)準(zhǔn)備⑨

按<F5>（否）鍵，直至切換至需要備份的TP程序文件，然后按<F4>（是）鍵備份文件，再按<F2>（退出）鍵，進(jìn)入文件一覽界面⑩

按<F2>（目錄）鍵，選擇子目錄中的“*.*”知識(shí)準(zhǔn)備?查看機(jī)器人控制柜上U盤的存儲(chǔ)內(nèi)容，確認(rèn)TP程序文件備份成功知識(shí)準(zhǔn)備①

將U盤插入示教器（TP）或機(jī)器人控制柜上的USB接口②

按<MENU>（菜單）鍵，進(jìn)入主菜單頁(yè)面，選擇“文件”子菜單，確認(rèn)進(jìn)入文件一覽界面文件還原方法知識(shí)準(zhǔn)備③

按<F5>（工具）鍵，選擇“切換設(shè)備”④

根據(jù)U盤插入的接口類型，選擇備份存儲(chǔ)介質(zhì)，（UD代表控制柜USB接口，UT代表示教盒USB接口）知識(shí)準(zhǔn)備⑤

按<F2>（目錄）鍵，選擇子目錄中的“*.*”，確認(rèn)存儲(chǔ)介質(zhì)讀取成功⑥

按<F3>（加載）鍵，選擇“加載”知識(shí)準(zhǔn)備⑦

顯示加載TP程序確認(rèn)畫面，按功能鍵<F4>（是）鍵，執(zhí)行加載⑧

加載完畢，跳出加載成功信息；若機(jī)器人控制柜中有同名文件存在，則跳出重名信息，確認(rèn)是否覆蓋現(xiàn)有文件知識(shí)準(zhǔn)備⑨

按<SELECT>（程序一覽）鍵，切換至程序一覽界面，TP程序已被成功加載知識(shí)準(zhǔn)備（2）控制啟動(dòng)模式下的文件備份①

將U盤插入示教器（TP）或機(jī)器人控制柜上的USB接口②

開機(jī)，同時(shí)按<PREV>（返回）鍵+<NEXT>（翻頁(yè)）鍵，直到出現(xiàn)“CONFIGURATIONMENU”菜單時(shí)松開按鍵文件備份方法知識(shí)準(zhǔn)備③

點(diǎn)按數(shù)字鍵，輸入“3”，選擇“ControlledStart”，按<ENTER>鍵進(jìn)入

ControlledStart模式④

按<MENU>（菜單）鍵，進(jìn)入主菜單頁(yè)面，選擇“文件”子菜單，確認(rèn)進(jìn)入文件一覽界面知識(shí)準(zhǔn)備⑤

按<F5>（工具）鍵，選擇“切換設(shè)備”⑥

根據(jù)U盤插入的接口類型，選擇備份存儲(chǔ)介質(zhì)，（UD代表控制柜USB接口，UT代表示教器USB接口）知識(shí)準(zhǔn)備⑦

按<F2>（目錄）鍵，選擇子目錄中的“*.*”，確認(rèn)存儲(chǔ)介質(zhì)讀取成功⑧

按<F5>（工具）鍵，選擇“創(chuàng)建目錄”知識(shí)準(zhǔn)備⑨

選擇輸入法，輸入目錄名稱⑩

若<F4>鍵為恢復(fù)，則按<FCTN>（輔助菜單）鍵，選擇“2備份/全部載入”進(jìn)行切換，使<F4>（恢復(fù)）鍵變?yōu)?lt;F4>（備份）鍵；再按<F4>（備份）鍵，上、下移動(dòng)光標(biāo)選擇“以上所有”知識(shí)準(zhǔn)備?

彈出“文件備份前刪除UD1.\MOKE\嗎？”信息，按<F4>（是）鍵，執(zhí)行所有文件備份操作，等待備份結(jié)束?

按<F2>（目錄）鍵，選擇子目錄中的“*.*”知識(shí)準(zhǔn)備?

查看機(jī)器人控制柜上U盤的存儲(chǔ)內(nèi)容，確認(rèn)所有文件備份成功知識(shí)準(zhǔn)備文件還原方法①

將U盤插入示教器（TP）或機(jī)器人控制柜上的USB接口②

開機(jī)，同時(shí)按<PREV>（返回）鍵和<NEXT>（翻頁(yè)）鍵，直到出現(xiàn)“CONFIGURATIONMENU”菜單時(shí)此時(shí)松開按鍵知識(shí)準(zhǔn)備③

點(diǎn)按數(shù)字鍵，輸入“3”，選擇“ControlledStart”，按<ENTER>鍵進(jìn)入ControlledStart模式④

按<MENU>（菜單）鍵，進(jìn)入主菜單界面，選擇“文件”子菜單，確認(rèn)進(jìn)入文件一覽界面知識(shí)準(zhǔn)備⑤

按<F5>（工具）鍵，選擇“切換設(shè)備”⑥根據(jù)U盤插入的接口類型，選擇備份存儲(chǔ)介質(zhì)（UD代表控制柜USB接口，UT代表TP示教盒USB接口）知識(shí)準(zhǔn)備⑦

按<F2>（目錄）鍵，選擇子目錄中的“*.*”，確認(rèn)存儲(chǔ)介質(zhì)成功被讀?、嗳?lt;F4>鍵為備份，則按<FCTN>（輔助菜單）鍵，選擇“2備份/全部載入”進(jìn)行切換，使<F4>（備份）鍵變?yōu)?lt;F4>（恢復(fù)）鍵知識(shí)準(zhǔn)備（3）底層鏡像模式下的文件備份①

將U盤插入示教器（TP）或機(jī)器人控制柜上的USB接口②

開機(jī)，同時(shí)按<F1+F5>鍵，直到出現(xiàn)“BMONMENU”菜單時(shí)松開按鍵文件備份方法知識(shí)準(zhǔn)備③

按數(shù)字鍵，輸入“4”，選擇“Controllerbackup/restore”，按<ENTER>鍵BACKUP/RESTOREMENU界面④

按數(shù)字鍵，輸入“2”，選擇“BackupControllerasImage”，按<ENTER>鍵進(jìn)入DeviceSelectionmenu界面知識(shí)準(zhǔn)備⑤

按數(shù)字鍵，輸入“3”，選擇“USB（UD1：）”⑥

按<ENTER>鍵，彈出所選存儲(chǔ)介質(zhì)的根目錄列表，選擇對(duì)應(yīng)的文件夾名稱知識(shí)準(zhǔn)備⑦

彈出“CurrentDirectory”文件夾列表，按數(shù)字鍵，輸入“1”，確認(rèn)當(dāng)前所選文件夾⑧

按<ENTER>鍵后，系統(tǒng)顯示“AreYouReady？【Y=1/N=else】：1”，輸入“1”，備份繼續(xù)；輸入其它值，系統(tǒng)將返回“BMONMENU”菜單界面知識(shí)準(zhǔn)備⑨

按數(shù)字鍵，輸入“1”，按<ENTER>鍵后，系統(tǒng)開始備份⑩

備份完畢，跳出“PressENTERtoreturn”知識(shí)準(zhǔn)備?

按<ENTER>鍵，系統(tǒng)返回BMONMENU界面?

關(guān)機(jī)重啟，進(jìn)入一般模式界面知識(shí)準(zhǔn)備文件還原方法①

將U盤插入示教器（TP）或機(jī)器人控制柜上的USB接口②

開機(jī)，同時(shí)按<F1+F5>鍵，直到出現(xiàn)“BMONMENU”菜單，此時(shí)松開按鍵知識(shí)準(zhǔn)備③

按數(shù)字鍵，輸入“4”，選擇“Controllerbackup/restore”，按<ENTER>鍵BACKUP/RESTOREMENU界面④

按數(shù)字鍵，輸入“3”，選擇“RestoreControllerImages”，按<ENTER>鍵，進(jìn)入DeviceSelectionmenu界面知識(shí)準(zhǔn)備⑤

按數(shù)字鍵，輸入“3”，選擇“USB（UD1：）”⑥

按<ENTER>鍵后，彈出所選存儲(chǔ)介質(zhì)的根目錄列表，點(diǎn)按數(shù)字鍵，輸入“3”，選擇對(duì)應(yīng)的文件夾名稱知識(shí)準(zhǔn)備⑦

彈出“CurrentDirectory”文件夾列表，按數(shù)字鍵，輸入“1”，確認(rèn)當(dāng)前所選文件夾⑧

跳出“Restoreimagefiles？”，按數(shù)字鍵，輸入“1”，按<ENTER>鍵后，系統(tǒng)開始鏡像還原知識(shí)準(zhǔn)備⑨

還原加載完畢，跳出“PressENTERtoreturn”⑩

按<ENTER>鍵，系統(tǒng)返回BMONMENU界面?

關(guān)機(jī)重啟，進(jìn)入一般模式界面任務(wù)實(shí)施在控制啟動(dòng)模式下完成焊接機(jī)器人系統(tǒng)文件、程序文件、邏輯文件、I/O配置文件、數(shù)據(jù)文件等應(yīng)用文件的備份操作。焊接機(jī)器人系統(tǒng)文件備份操作流程任務(wù)實(shí)施1.FANUC焊接機(jī)器人系統(tǒng)文件備份插入存儲(chǔ)介質(zhì)（如U盤）01系統(tǒng)上電開機(jī)02進(jìn)入控制啟動(dòng)模式03進(jìn)入文件一覽界面04切換備份介質(zhì)05Controlledstart模式界面文件一覽界面選擇“切換設(shè)備”任務(wù)實(shí)施選擇控制柜接口06讀取備份介質(zhì)07創(chuàng)建備份目錄08輸入文件夾名稱09存儲(chǔ)介質(zhì)選擇界面存儲(chǔ)介質(zhì)目錄選擇界面創(chuàng)建備份目錄界面選擇備份目錄界面任務(wù)實(shí)施確認(rèn)備份模式10執(zhí)行全部文件備份11選擇目錄查看12確認(rèn)文件備份成功13備份文件類型選擇界面?zhèn)浞菸募_認(rèn)界面?zhèn)浞菸募榭搭愋瓦x擇界面?zhèn)浞菸募挥[界面任務(wù)實(shí)施2.EFORT焊接機(jī)器人系統(tǒng)文件備份（1）程序備份

EFORT焊接機(jī)器人示教器配置了文件管理器功能，可方便用戶管理項(xiàng)目文件。在文件管理器界面中，主體部分展示了目錄結(jié)構(gòu)，底部為文件操作的功能按鈕，支持新建、刪除、重命名、復(fù)制、粘貼、剪切等操作。

任務(wù)實(shí)施（2）系統(tǒng)備份

示教器的C30系統(tǒng)文件儲(chǔ)存在機(jī)器人控制器MicroSD卡中，備份系統(tǒng)文件時(shí)需要取下MicroSD卡，使用讀卡器連接計(jì)算機(jī)，復(fù)制MicroSD卡上的文件。

123通過(guò)MicroSD讀卡器將MicroSD卡和計(jì)算機(jī)連接起來(lái)關(guān)機(jī)狀態(tài)下，取出控制器MicroSD卡復(fù)制MicroSD卡中的系統(tǒng)文件任務(wù)實(shí)施（3）系統(tǒng)升級(jí)

EFORT焊接機(jī)器人系統(tǒng)的更新包括兩個(gè)部分：一個(gè)是固件系統(tǒng)升級(jí)，另一個(gè)是示教器C30軟件系統(tǒng)升級(jí)，兩個(gè)部分的升級(jí)相互獨(dú)立。

固件升級(jí)步驟圖示1.雙擊桌面上的快捷方式圖標(biāo)進(jìn)入主界面，單擊“關(guān)于”圖標(biāo)進(jìn)入程序2.如果發(fā)現(xiàn)當(dāng)前示教器內(nèi)固件系統(tǒng)不是最新版本，且需要更新固件，可進(jìn)行下一步驟操作3.升級(jí)固件任務(wù)實(shí)施示教器的C30軟件系統(tǒng)升級(jí)步驟圖示1.準(zhǔn)備升級(jí)工具2.升級(jí)軟件系統(tǒng)3.升級(jí)軟件系統(tǒng)焊接機(jī)器人焊槍配件的更換任務(wù)5.2任務(wù)描述通過(guò)清理及更換機(jī)器人專用焊槍配件（如噴嘴、導(dǎo)電嘴、送絲管），清理及更換送絲機(jī)配件（如送絲輪、壓絲輪、導(dǎo)絲管）等日常保養(yǎng)訓(xùn)練掌握焊接機(jī)器人送絲系統(tǒng)設(shè)備的保養(yǎng)內(nèi)容和方法任務(wù)描述機(jī)器人專用焊槍1-槍頸2-防碰撞傳感器3-支槍臂4-適配法蘭5-集成電纜6-送絲機(jī)（含安裝支架）知識(shí)準(zhǔn)備焊槍是指焊接過(guò)程中執(zhí)行焊接操作的部分，是電弧焊的專用工具。將焊接電源提供的電流、電壓產(chǎn)生的電弧熱量聚集在焊槍終端，熔化焊絲和待焊金屬（母材），熔化的焊絲填充焊接部位，冷卻后，被焊件牢固地連接成一體。焊槍功率的大小取決于焊接電源的功率和焊接材質(zhì)分類依據(jù)焊槍類型焊槍特點(diǎn)圖示安裝方式內(nèi)置式機(jī)器人焊槍1）直接安裝在焊接機(jī)器人的第6根關(guān)節(jié)軸上。第6軸為中空設(shè)計(jì)，焊槍的集成電纜可以直接穿入2）采用內(nèi)置式焊槍進(jìn)行機(jī)器人軌跡示教時(shí)，不受焊槍集成電纜干涉影響外置式機(jī)器人焊槍1）通過(guò)焊槍支架安裝，焊槍集成電纜外置2）外置式焊槍可安裝在不同的機(jī)器人上，而內(nèi)置式焊槍只能安裝在專用的焊接機(jī)器人上，即焊接機(jī)器人的第6軸為中空設(shè)計(jì)知識(shí)準(zhǔn)備分類依據(jù)焊槍類型焊槍特點(diǎn)圖示送絲方式拉絲式機(jī)器人焊槍將焊絲盤和焊槍分開，使得兩者通過(guò)送絲軟管連接，適用于細(xì)絲自動(dòng)熔化極氣體保護(hù)焊，使用的焊絲直徑小于或等于0.8mm，送絲較穩(wěn)定推絲式機(jī)器人焊槍推絲機(jī)和拉絲機(jī)并存，其中推絲為主要?jiǎng)恿Γz是將焊絲校直。此種送絲系統(tǒng)的送絲軟管可加長(zhǎng)到10m，但由于結(jié)構(gòu)復(fù)雜，所以在實(shí)際中不常使用知識(shí)準(zhǔn)備分類依據(jù)焊槍類型焊槍特點(diǎn)圖示冷卻方式氣冷式機(jī)器人焊槍當(dāng)焊接電源的焊接電流小于300A時(shí)，可選擇氣冷式焊槍，機(jī)器人焊接時(shí)電流所產(chǎn)生的熱量對(duì)焊槍頭產(chǎn)生影響，可以通過(guò)焊槍周圍空氣的流動(dòng)（對(duì)流）對(duì)焊槍頭進(jìn)行冷卻，不會(huì)因過(guò)熱而使導(dǎo)電嘴損壞液冷式機(jī)器人焊槍當(dāng)焊接電流大于300A時(shí)，由于較大的電流所產(chǎn)生的熱量通過(guò)焊槍周圍空氣對(duì)流方式無(wú)法快速散去，所以采用水冷式機(jī)器人焊槍，通過(guò)循環(huán)水系統(tǒng)對(duì)焊槍進(jìn)行快速降溫知識(shí)準(zhǔn)備a）推拉絲式機(jī)器人焊槍b）液冷式機(jī)器人焊槍c）氣冷式機(jī)器人焊槍焊接機(jī)器人專用焊槍的結(jié)構(gòu)組成1-噴嘴

2-導(dǎo)電嘴3-導(dǎo)電嘴座4-槍頸5-推絲電動(dòng)機(jī)6-支槍臂

7-防碰撞傳感器8-集成電纜9-送絲管

10-防碰撞信號(hào)線纜11-電動(dòng)機(jī)控制線纜12-進(jìn)水口13-出水口14-分流器15-絕緣套知識(shí)準(zhǔn)備配件名稱配件描述示意圖噴嘴1）噴嘴內(nèi)孔形狀和直徑的大小將直接影響氣體的保護(hù)效果，要求從噴嘴中噴出的氣體為上小下大的尖頭圓錐體，均勻地覆蓋在熔池表面2）噴嘴內(nèi)孔的直徑為16~22mm且不應(yīng)小于12mm，為節(jié)約保護(hù)氣體，便于觀察熔池，噴嘴直徑不宜太大導(dǎo)電嘴1）為保證導(dǎo)電性能良好，減小送絲阻力和保證對(duì)中心，導(dǎo)電嘴的內(nèi)孔直徑必須按焊絲直徑選取，若內(nèi)孔直徑太小，則送絲阻力大；若內(nèi)孔直徑太大，則送出的焊絲端部擺動(dòng)太厲害，會(huì)造成焊縫不直，導(dǎo)電性也不好。通常導(dǎo)電嘴的孔徑比焊絲直徑大0.2mm左右。2）導(dǎo)電嘴常用純銅和鉻青銅制造機(jī)器人專用焊槍配件知識(shí)準(zhǔn)備配件名稱配件描述示意圖分流器1）分流器上有均勻分布的小孔，從槍體中噴出的保護(hù)氣經(jīng)分流器后，從噴嘴中呈層流狀均勻噴出，可改善保護(hù)效果2）分流器通常采用絕緣陶瓷制成集成電纜1）集成電纜的外面為橡膠絕緣管，內(nèi)有彈簧軟管、純銅導(dǎo)電電纜、保護(hù)氣管和控制線2）焊槍集成電纜的標(biāo)準(zhǔn)長(zhǎng)度是3m，根據(jù)需要，可采用6m長(zhǎng)的導(dǎo)管電纜。導(dǎo)管電纜由彈簧軟管、內(nèi)絕緣套管和控制線組成機(jī)器人專用焊槍配件（續(xù)）知識(shí)準(zhǔn)備配件名稱配件描述示意圖送絲管1）負(fù)責(zé)從送絲機(jī)向焊槍輸送焊絲，對(duì)焊接過(guò)程的穩(wěn)定性有極大影響2）要求其具有一定的抗拉強(qiáng)度，推送焊絲或受力時(shí)應(yīng)盡可能不拉長(zhǎng)3）要求其送絲阻力小，內(nèi)壁光滑，內(nèi)徑適宜，保證勻速送絲4）輸送鋼焊絲時(shí)，宜選用帶絕緣外皮的鋼制送絲管；輸送鋁和不銹鋼焊絲時(shí)，宜選用特氟龍、含碳特氟龍、PA送絲管等機(jī)器人專用焊槍配件（續(xù)）任務(wù)實(shí)施（1）更換機(jī)器人焊槍噴嘴

首先沿逆時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)噴嘴，將其從焊槍上拆卸下來(lái)，然后更換一個(gè)新的噴嘴，沿順時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)將其擰緊。任務(wù)實(shí)施（2）更換機(jī)器人焊槍導(dǎo)電嘴將噴嘴拆下，并將焊絲結(jié)球剪掉，然后用專用扳手逆時(shí)針?lè)较虿鹣聦?dǎo)電嘴，更換一個(gè)新的導(dǎo)電嘴并沿順時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)，將其緊固。任務(wù)實(shí)施（3）更換焊槍導(dǎo)絲管先將焊槍從送絲機(jī)接口處拆下，然后拆下導(dǎo)絲管壓緊螺母并將導(dǎo)絲管從焊槍中抽出來(lái)，換上新的導(dǎo)絲管，重新擰緊導(dǎo)絲管壓緊螺母，將焊槍電纜插入送絲機(jī)焊槍接口中并旋緊。焊接機(jī)器人電池的更換任務(wù)5.3任務(wù)描述通過(guò)更換焊接機(jī)器人本體和控制柜主板電池掌握焊接機(jī)器人定期保養(yǎng)內(nèi)容和方法任務(wù)描述a）機(jī)器人本體電池b）機(jī)器人控制柜主板電池更換焊接機(jī)器人電池知識(shí)準(zhǔn)備5.3.1焊接機(jī)器人基本維護(hù)保養(yǎng)焊接機(jī)器人維護(hù)保養(yǎng)內(nèi)容保養(yǎng)周期維護(hù)保養(yǎng)內(nèi)容日常1）檢查噪聲和振動(dòng)，檢查電動(dòng)機(jī)溫度2）檢查周邊設(shè)備是否工作正常3）檢查每根軸的抱閘是否正常3個(gè)月1）檢查控制部分電纜2）檢查控制柜的通風(fēng)情況3）檢查連接機(jī)械本體的電纜4）檢查接插件的固定狀況是否良好知識(shí)準(zhǔn)備焊接機(jī)器人維護(hù)保養(yǎng)內(nèi)容（續(xù)）保養(yǎng)周期維護(hù)保養(yǎng)內(nèi)容3個(gè)月5）檢查機(jī)器上的蓋板和各種附加件是否牢固6）清除機(jī)器上的灰塵和雜物6個(gè)月更換平衡塊軸承潤(rùn)滑油更換機(jī)器人本體電池1年2年更換控制柜主板電池3年更換機(jī)器人減速機(jī)潤(rùn)滑脂和齒輪箱潤(rùn)滑油知識(shí)準(zhǔn)備5.3.2更換機(jī)器人本體電池機(jī)器人本體電池用于保存每根關(guān)節(jié)軸編碼器的數(shù)據(jù)，因此機(jī)器人本體電池需要每年更換。當(dāng)電池電壓下降，出現(xiàn)報(bào)警信息“SRVO-065BLALalarm(Group:%dAxis:%d)”時(shí)，允許用戶更換電池。

若不及時(shí)更換機(jī)器人本體電池，則會(huì)出現(xiàn)報(bào)警信息“SRVO-062BZALalarm(Group:%dAxis:%d)”，此時(shí)機(jī)器人將不能動(dòng)作。遇到此種情況再更換電池，還需要做機(jī)器人零位校準(zhǔn)（Mastering），才能使機(jī)器人正常運(yùn)行。知識(shí)準(zhǔn)備0102打開電池盒的蓋子，拉起電池盒中央的伸縮桿，取出舊電池。保持焊接機(jī)器人系統(tǒng)電源開啟，按下示教器或控制柜上的急停按鈕。若在切斷電源狀態(tài)下更換電池，將會(huì)導(dǎo)致當(dāng)前位置信息丟失，需要進(jìn)行機(jī)器人零位校準(zhǔn)操作。機(jī)器人本體電池更換的方法知識(shí)準(zhǔn)備0304蓋好電池盒的蓋子，擰緊螺絲。換上新電池。推薦使用FANUC原裝電池，安裝時(shí)不要裝錯(cuò)正負(fù)極（電池盒的蓋子上有標(biāo)識(shí)）。知識(shí)準(zhǔn)備5.3.3更換機(jī)器人控制柜主板電池焊接機(jī)器人的程序和系統(tǒng)變量存儲(chǔ)在主板上的SRAM中，由一節(jié)位于主板上的鋰電池供電，以保存數(shù)據(jù)。當(dāng)這節(jié)電池的電壓不足時(shí)，會(huì)在機(jī)器人示教器上顯示報(bào)警信息“SYST-035LoworNoBatteryPowerinPSU”。當(dāng)電壓變得更低時(shí)，SRAM中的內(nèi)容將不能保持，此時(shí)需要更換舊電池，并將原先備份的數(shù)據(jù)重新加載。因此，平時(shí)應(yīng)注意用存儲(chǔ)介質(zhì)（如U盤）定期備份數(shù)據(jù)。控制器主板上的電池兩年換一次。知識(shí)準(zhǔn)備機(jī)器人控制柜主板電池更換的方法（FANUC）4321準(zhǔn)備一節(jié)新的3V鋰電池，推薦使用FANUC原裝電池。在更換電池之前，建議用戶事先備份好機(jī)器人的程序系統(tǒng)變量等數(shù)據(jù)。機(jī)器人通電開機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)正常后，等待30s，并在30min內(nèi)進(jìn)行步驟3和4的操作。切斷機(jī)器人系統(tǒng)電源，打開控制柜的柜門，快速拔下接頭，取下主板上的舊電池?？焖傺b上新電池，插好接頭。任務(wù)實(shí)施完成焊接機(jī)器人本體電池和控制柜主板電池的更換，工作流程如圖5-23所示。在任務(wù)實(shí)施前，準(zhǔn)備4節(jié)新的2號(hào)堿性電池和1節(jié)新的3V鋰電池，推薦使用機(jī)器人制造商原裝電池。（1）FANUCM-10iD/12機(jī)器人本體和R-30iBPlus機(jī)器人控制柜電池的實(shí)施步驟按照規(guī)范給焊接機(jī)器人工作站輸送電力。保持機(jī)器人系統(tǒng)電源開啟，按下示教器或控制柜上的急停按鈕。使用工具打開機(jī)器人機(jī)座側(cè)面的電池盒蓋子，拉起電池盒中央的伸縮桿，取出4節(jié)堿性電池。參照電池盒蓋子上的正負(fù)極標(biāo)識(shí)，換上新電池，然后蓋上電池盒蓋子，擰緊螺釘。在確認(rèn)機(jī)器人正常通電開機(jī)30s后，切斷機(jī)器人控制柜電源，打開控制柜的柜門，快速取下主板上的舊電池。插入準(zhǔn)備的新的3V鋰電池，關(guān)閉機(jī)器人控制柜的柜門，系統(tǒng)上電開機(jī)，進(jìn)入初始界面。任務(wù)實(shí)施（2）EFORT焊接機(jī)器人電池的更換（1）標(biāo)準(zhǔn)調(diào)整機(jī)器人到校準(zhǔn)（各軸零點(diǎn)位置）狀態(tài)。為預(yù)防發(fā)生危險(xiǎn)，關(guān)閉連接到機(jī)器人的電源、液壓源及氣壓源。（3）更換新電池從電池盒中取下舊電池，將新電池裝入電池盒中，注意電池的正負(fù)極性。重新連接電池線纜，固定電池組。安裝完畢后，固定底座后蓋板。確保滿足所有安全條件后，進(jìn)行機(jī)器人零點(diǎn)重新記錄及相關(guān)零位校準(zhǔn)工作。（2）拆卸舊電池拆卸機(jī)器人底座后蓋板，拆卸電池組.焊接機(jī)器人潤(rùn)滑油（脂）的更換任務(wù)5.4任務(wù)描述通過(guò)更換焊接機(jī)器人本體潤(rùn)滑油（脂）掌握焊接機(jī)器人潤(rùn)滑油（脂）的更換周期以及更換方法知識(shí)準(zhǔn)備5.4.1FANUC焊接機(jī)器人潤(rùn)滑油（脂）的更換機(jī)器人每工作3年或工作10000h左右，需要更換J1~J6軸減速機(jī)的潤(rùn)滑脂和齒輪盒的潤(rùn)滑油。以FANUCM-10iD/12機(jī)器人本體為例，J2/J3軸減速機(jī)的潤(rùn)滑脂以及J1/J4/J5/J6軸齒輪箱的潤(rùn)滑油以每3年或運(yùn)轉(zhuǎn)累計(jì)時(shí)間每達(dá)11520h的較短一方為周期進(jìn)行更換。（1）J2/J3軸減速機(jī)潤(rùn)滑脂的更換1）移動(dòng)機(jī)器人，使其成為下表所示的供脂姿勢(shì)。供脂部位位姿J1J2J3J4J5J6J2軸減速機(jī)地面安裝任意0°任意任意任意任意吊頂安裝-90°-90°壁掛安裝90°知識(shí)準(zhǔn)備供脂部位位姿J1J2J3J4J5J6J2軸減速機(jī)+90°壁掛安裝任意-90°任意任意任意任意J3軸減速機(jī)地面安裝0°0°吊頂安裝0°180°-90°壁掛安裝0°0°+90°壁掛安裝0°0°（續(xù)）2）切斷機(jī)器人系統(tǒng)電源。3）拆除排脂口的螺栓和密封墊圈。a）J2軸減速機(jī)b）J3軸減速機(jī)知識(shí)準(zhǔn)備4）拆除供脂口的密封墊圈，安裝隨附的潤(rùn)滑脂注入口。5）參照下表中的供脂量，從供脂口供脂，直到新的潤(rùn)滑脂也從排脂口排出為止。供脂部位供脂量注油槍前端壓力指定潤(rùn)滑脂J2軸減速機(jī)250g（280ml）<0.1Mpa協(xié)同油脂VIGOGREASERE0J3軸減速機(jī)200g（220ml）6）供脂后，為釋放潤(rùn)滑脂槽內(nèi)的殘余壓力，在拆下供脂口和排脂口的密封墊圈的狀態(tài)下，以大于60°的軸角度和100%的速度倍率使J2/J3軸動(dòng)作10min以上。此時(shí)應(yīng)在供脂口、排脂口下安裝回收袋，以避免流出來(lái)的潤(rùn)滑脂飛散。知識(shí)準(zhǔn)備（2）J1軸齒輪箱潤(rùn)滑油的更換1）J1軸齒輪箱潤(rùn)滑油的更換①切斷機(jī)器人系統(tǒng)電源。②在排油口下設(shè)置油盤。取下供/排油口和排氣口的錐形螺塞，排出殘余的潤(rùn)滑油。知識(shí)準(zhǔn)備2）J1軸齒輪箱潤(rùn)滑油的供油步驟①把油注入口帶有閥門裝到供油口上。②把油盤子帶有閥門裝到J1軸齒輪箱用排氣口上。知識(shí)準(zhǔn)備③確認(rèn)油注入口帶有閥門和油盤子帶有閥門的閥門已開啟，用注油槍供油。此時(shí)，安裝供油姿勢(shì)保持用適配器。當(dāng)潤(rùn)滑油從排氣口到油盤子流出時(shí)，停止注油，關(guān)閉油注入口帶有閥門的閥門，取下注油槍。供油部位供油量注油槍前端壓力指定潤(rùn)滑油J1軸齒輪箱1620g（1900ml）<0.1MpaJXTG能源BONNOCAX68④關(guān)閉油盤子帶有閥門的閥門，取下油盤子帶有閥門，換新的錐形螺塞并裝到排氣口上。錐形螺塞重復(fù)利用時(shí)，必須用密封膠帶予以密封。⑤取下油注入口帶有閥門，將錐形螺塞裝到供/排油口上。此時(shí)，潤(rùn)滑油會(huì)滴下。在供/排油口下設(shè)置油盤，并安裝錐形螺塞。⑥供油后，為釋放油槽殘留壓力，以±90°的軸角度和100%的速度倍率使J1軸動(dòng)作10min（務(wù)必在安裝著錐形螺塞的狀態(tài)下動(dòng)作）。動(dòng)作結(jié)束后，拆除J1軸齒輪箱排氣口，而后馬上釋放殘留壓力，擦掉黏附在機(jī)器人表面上的油，并在供油口安裝錐形螺塞。知識(shí)準(zhǔn)備（3）J4軸齒輪箱潤(rùn)滑油的更換1）J4軸齒輪箱潤(rùn)滑油的排油步驟。①移動(dòng)機(jī)器人，使其呈下表中的排油位姿。供油部位位姿J1J2J3J4J5J6J4軸齒輪箱地面安裝任意任意0°任意任意任意吊頂安裝180°-90°壁掛安裝0°-90°+90°壁掛安裝90°②切斷機(jī)器人系統(tǒng)電源。知識(shí)準(zhǔn)備③在排油口下設(shè)置油盤。取下供/排油口和排氣口的錐形螺塞，排出殘余的潤(rùn)滑油。知識(shí)準(zhǔn)備2）J4軸齒輪箱潤(rùn)滑油的供油步驟。①把油注入口帶有閥門裝到供油口上。知識(shí)準(zhǔn)備②把油盤子帶有閥門裝到J4軸齒輪箱用排氣口上。③確認(rèn)油注入口帶有閥門和油盤子帶有閥門的閥門已開啟，用注油槍供油。此時(shí)，安裝供油姿勢(shì)保持用適配器。當(dāng)潤(rùn)滑油從排氣口到油盤子流出時(shí)，停止注油，關(guān)閉油注入口帶有閥門的閥門，取下注油槍。供油部位供油量注油槍前端壓力指定潤(rùn)滑油J4軸齒輪箱670g（790ml）<0.1MpaJXTG能源BONNOCAX68④關(guān)油盤子帶有閥門的閥門，取下油盤子，把錐形螺塞裝到排氣口上（錐形螺塞應(yīng)換成新的，重新利用時(shí)，必須用密封膠帶予以密封）。⑤取下油注入口帶有閥門，將錐形螺塞裝到供/排油口上。此時(shí)，潤(rùn)滑油會(huì)滴下。在供/排油口下設(shè)置油盤，并安裝錐形螺塞（錐形螺塞應(yīng)換成新的，重新利用時(shí)，必須用密封膠帶予以密封）。⑥供脂后，為釋放油槽殘留壓力，以±90°的軸角度和100%的速度倍率使J4軸動(dòng)作10min（務(wù)必在安裝著錐形螺栓的狀態(tài)下動(dòng)作）。動(dòng)作結(jié)束后，使J4軸齒輪箱排油口朝正上方（地面安裝的情形下是J3=0°），拆除J4軸齒輪箱供/排油口，而后馬上釋放殘留壓力，擦掉黏附在機(jī)器人表面的油，并在供油口安裝錐形螺塞。知識(shí)準(zhǔn)備（4）J5/J6軸齒輪箱潤(rùn)滑油的更換1）J5/J6軸齒輪箱潤(rùn)滑油的排油步驟。①移動(dòng)機(jī)器人，使其呈下表中的排油位姿。供油部位位姿J1J2J3J4J5J6J5軸減速機(jī)地面安裝任意任意0°0°0°任意吊頂安裝0°180°-90°壁掛安裝0°90°0°+90°壁掛安裝90°180°J6軸減速機(jī)地面安裝任意20°~90°-90°任意吊頂安裝-90°~-20°-90°-90°壁掛安裝0°0°~70°90°+90°壁掛安裝110°~180°-90°知識(shí)準(zhǔn)備②切斷機(jī)器人系統(tǒng)電源。③在排油口下設(shè)置油盤。④取下兩個(gè)排油口的螺栓和密封墊圈。另外，取下供油口的錐形螺塞。為防止油液溢出，應(yīng)最后取下供油口的螺塞。⑤等到油液全都排出以后，把螺栓和密封墊圈裝到排油口上。知識(shí)準(zhǔn)備2）J5/J6軸齒輪箱潤(rùn)滑油的供油步驟①把油注入口帶有閥門裝到供油口上。②確認(rèn)油注入口帶有閥門的閥門已開啟，用注油槍供油。當(dāng)潤(rùn)滑油從上側(cè)的排油口流出時(shí)，停止注油，關(guān)閉油注入口帶有閥門的閥門，取下注油槍。③把螺栓和密封墊圈裝到上側(cè)的排油口上。供油部位供油量注油槍前端壓力指定潤(rùn)滑油J5/J6軸齒輪箱280g（330ml）<0.1MpaJXTG能源BONNOCAX68知識(shí)準(zhǔn)備④取下油注入口帶有閥門，將錐形螺塞裝到供油口上。此時(shí)，潤(rùn)滑油會(huì)滴下。在供油口下設(shè)置油盤，并安裝錐形螺塞（錐形螺塞應(yīng)換成新的，重新利用時(shí)，必須用密封膠帶予以密封）。⑤供脂后，為釋放油槽殘留壓力，移動(dòng)機(jī)器人到殘留壓力釋放時(shí)的姿勢(shì)，在關(guān)閉供油口和排油口的狀態(tài)下，并在±90°的軸角度和100%的速度倍率使J5/J6軸動(dòng)作10min。此時(shí)。此時(shí)，需創(chuàng)建一個(gè)能夠使J5/J6軸都移動(dòng)的程序。動(dòng)作結(jié)束后，使排油口朝正上方（地面安裝的情形下J3=0°，J4=-90°），取下一方排油口的螺栓，而后馬上釋放殘留壓力。打開排油口時(shí)，應(yīng)避免潤(rùn)滑油的飛散。擦掉機(jī)器人表面黏附的油，徹底擰緊排油口的螺栓。由于周圍的情況而不能執(zhí)行上述動(dòng)作時(shí)，應(yīng)使機(jī)器人運(yùn)轉(zhuǎn)同等次數(shù)。同時(shí)向多個(gè)軸供脂或供油時(shí)，可以使多個(gè)軸同時(shí)運(yùn)行。知識(shí)準(zhǔn)備5.4.2EFORT焊接機(jī)器人同步帶維護(hù)與潤(rùn)滑油（脂）的更換同步帶維護(hù)機(jī)器人的J5、J6軸均使用同步帶傳動(dòng)，運(yùn)行一段時(shí)間后可能出現(xiàn)松動(dòng)，導(dǎo)致機(jī)器人的精度下降。同時(shí)，長(zhǎng)時(shí)間運(yùn)行后，同步帶可能出現(xiàn)磨損、開裂等狀況，如果不進(jìn)行更換，有可能導(dǎo)致傳動(dòng)失效，甚至造成經(jīng)濟(jì)損失。因此，要定期（建議每隔半年）對(duì)同步帶的運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行檢測(cè)，如果出現(xiàn)松動(dòng)，應(yīng)及時(shí)張緊；如果出現(xiàn)損壞，應(yīng)及時(shí)更換，以保證同步帶的傳動(dòng)精度和穩(wěn)定性。知識(shí)準(zhǔn)備（1）同步帶張緊同步帶張緊需要用到張緊儀。ER6-1400機(jī)器人的J5軸同步帶張緊力的標(biāo)準(zhǔn)范圍是（100±3）Hz，J6軸同步帶張緊力的標(biāo)準(zhǔn)范圍是（157±3）Hz，可參考標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行檢測(cè)和調(diào)整。具體操作過(guò)程如下：1）將機(jī)器人手腕體部分蓋板拆除，用同步帶張緊儀檢測(cè)J5、J6軸同步帶的張緊力。如果張緊力在標(biāo)準(zhǔn)范圍內(nèi)，則不用張緊，維護(hù)結(jié)束；如果張緊力偏離標(biāo)準(zhǔn)范圍，按以下步驟繼續(xù)操作。2）松開電機(jī)安裝板的固定螺釘，松至可以左右調(diào)整位置即可。ER6-1400機(jī)器人J5軸同步帶結(jié)構(gòu)ER6-1400機(jī)器人J6軸同步帶結(jié)構(gòu)知識(shí)準(zhǔn)備（1）同步帶更換機(jī)器人每滿3年期限或每運(yùn)行11520h后，需要更換同步帶。在每次進(jìn)行同步帶張緊維護(hù)時(shí)，也應(yīng)注意觀察同步帶的外觀狀況，如果出現(xiàn)下表中的損壞情況，請(qǐng)及時(shí)更換同步帶。磨損過(guò)度出現(xiàn)裂紋齒部磨損，露出膠皮邊角磨損，芯線掉落齒根裂紋側(cè)面裂紋知識(shí)準(zhǔn)備更換機(jī)器人驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的潤(rùn)滑脂（油）（1）驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)潤(rùn)滑油供油量供油位置供油量/ml潤(rùn)滑油名稱備注J1軸減速機(jī)485MOLYWHITERENo.00急速上油會(huì)引起油倉(cāng)內(nèi)的壓力上升，使密封圈開裂，導(dǎo)致潤(rùn)滑油滲漏，因此供油速度應(yīng)控制在40ml/s以下J2軸減速機(jī)310J3軸減速機(jī)200J4軸減速機(jī)95手腕部件80知識(shí)準(zhǔn)備（2）更換潤(rùn)滑油的空間方位