控制器及控制規(guī)律-比例積分微分控制（工業(yè)儀表自動(dòng)化）

微分作用對(duì)系統(tǒng)過(guò)渡過(guò)程的影響CONTENTS微分控制規(guī)律及其特點(diǎn)01.實(shí)際的微分控制規(guī)律及微分時(shí)間02.比例微分控制系統(tǒng)的過(guò)渡過(guò)程03.比例積分微分控制（PID控制）04.PART01微分控制規(guī)律及其特點(diǎn)微分控制規(guī)律及其特點(diǎn)01微分控制規(guī)律及其特點(diǎn)26優(yōu)點(diǎn)具有超前控制功能。微分控制的動(dòng)態(tài)特性具有微分控制規(guī)律的控制器（1）PART02實(shí)際的微分控制規(guī)律及微分時(shí)間實(shí)際的微分控制規(guī)律及微分時(shí)間02實(shí)際的微分控制規(guī)律及微分時(shí)間微分作用的特點(diǎn)——在偏差存在但不變化時(shí),微分作用都沒(méi)有輸出。

實(shí)際微分控制規(guī)律是由兩部分組成：比例作用與近似微分作用，其比例度是固定不變的，δ恒等于100%，所以認(rèn)為：實(shí)際的微分控制器是一個(gè)比例度為100%的比例微分控制器。微分作用實(shí)際的微分控制規(guī)律及微分時(shí)間02實(shí)際微分器輸出變化曲線(xiàn)當(dāng)輸入是一幅值為A的階躍信號(hào)時(shí)可見(jiàn)，t=0時(shí),Δp=KDA；t=∞時(shí),Δp=A。

微分控制器在階躍信號(hào)的作用下,輸出Δp一開(kāi)始就立即升高到輸入幅值A(chǔ)的KD倍,然后再逐漸下降,到最后就只有比例作用A了。微分放大倍數(shù)KD決定了微分控制器在階躍作用瞬間的最大輸出幅度。實(shí)際的微分控制規(guī)律及微分時(shí)間02

微分時(shí)間TD是表征微分作用強(qiáng)弱的一個(gè)重要參數(shù)，它決定了微分作用的衰減快慢，且它是可以調(diào)整的。在t=T時(shí),整個(gè)微分控制器的輸出為取時(shí)則PART03比例微分控制系統(tǒng)的過(guò)渡過(guò)程比例微分控制系統(tǒng)的過(guò)渡過(guò)程01比例微分控制系統(tǒng)的過(guò)渡過(guò)程當(dāng)比例作用和微分作用結(jié)合時(shí),構(gòu)成比例微分控制規(guī)律（2）

比例微分控制器的輸出Δp等于比例作用的輸出ΔpP與微分作用的輸出ΔpD之和。改變比例度δ(或Kp)和微分時(shí)間TD分別可以改變比例作用的強(qiáng)弱和微分作用的強(qiáng)弱。說(shuō)明：比例微分控制系統(tǒng)的過(guò)渡過(guò)程01微分時(shí)間對(duì)過(guò)渡過(guò)程的影響

微分作用具有抑制振蕩的效果，可以提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性,減少被控變量的波動(dòng)幅度,并降低余差。微分作用也不能加得過(guò)大。微分控制具有“超前”控制作用。PART04比例積分微分控制（PID控制）比例積分微分控制（PID控制）01比例積分微分控制（PID控制）

同時(shí)具有比例、積分、微分三種控制作用的控制器稱(chēng)為比例積分微分控制器。（3）雷達(dá)液位計(jì)特點(diǎn)01PID控制器輸出特性

比例度δ、積分時(shí)間TI和微分時(shí)間TD。三個(gè)可調(diào)參數(shù)適用場(chǎng)合