Denso機械手使用簡介

DensoVS6556機械手使用簡介飛泰貿(mào)易有限公司何云遠

預(yù)備工作各部份連接:在使用前,請確定以下部份連接上:CN5:連接手提編程器CN7:I/OPower(如需連接輸出口及RobotStop,EnableStop外輸入口)(注1)CN8:輸入口,請連接Denso輸入口控制器,或把輸入口線1,2及線3,4接上開關(guān),以方便以后選擇使用模式,其中線1,2是RobotStop,如1,2無接上為RobotStop,如需一般使用,1,2需連上(輸入口控制盒RobotStopOn,輸入開關(guān)燈亮).線3,4為EnableAuto(輸入口控制盒EnableAutoOn,輸入開關(guān)燈亮),線3,4未接上為DisableAuto(輸入口控制盒EnableAutoOff,輸入開關(guān)燈不亮),部份情況需使用EnableAuto,部份需使用DisableAuto,請參閱以后介紹.(注2)CN11:電源輸入,請使用附屬電源接頭,VS-6556E電源需1.9kVA(約9A電流)CN12:機械手連接電纜,請使用附屬機械手電纜,連接機械手.注1:

注2:

設(shè)定位置:使用教導(dǎo)器馬達ON馬達ON操作模式選擇鍵操作模式選擇鍵如需教導(dǎo)位置點時,首先操作模式選擇為MANUAL,按MOTOR(馬達),MOTOR上燈亮.另輸入口選擇為DisableAuto.按觸幕屏此處或F2按觸幕屏此處或F2位置表示方式選擇(注3)位置表示方式選擇(注3)如下圖按著Deadmanswitch,并保持著.在保持按著Deadmanswitch,按此處的按鍵,可移動機械手.(注4)在保持按著Deadmanswitch,按此處的按鍵,可移動機械手.(注4)注4:機械手移動鍵,由上至下分別為第一關(guān)節(jié),第二關(guān)節(jié),第三關(guān)節(jié),第四關(guān)節(jié),第五關(guān)節(jié),第六關(guān)節(jié),(Joint模式),或X方向移動,Y方向移動,Z方向移動,X軸旋轉(zhuǎn),Y軸旋轉(zhuǎn),Z軸旋轉(zhuǎn),(X-Y模式及TOOL模式)

設(shè)定不同的TOOL及WORK偏移:按觸幕屏此處,進入附加功能按觸幕屏此處,進入附加功能根據(jù)需要,選擇TOOL或WORK設(shè)定.根據(jù)需要,選擇TOOL或WORK設(shè)定.2.按Change修改數(shù)字1.根據(jù)需要,選擇需修改項目(可直接按觸幕屏選擇)2.按Change修改數(shù)字1.根據(jù)需要,選擇需修改項目(可直接按觸幕屏選擇)在觸幕屏上按數(shù)字按OK確定退出在觸幕屏上按數(shù)字如上再行修改其它項目修改全部后,按OK退出.

選擇移動模式:按觸幕屏此處,可選擇運動模式按觸幕屏此處,可選擇運動模式選擇工具偏移TOOL0為標準(無偏移)選擇工件偏移WORK0為標準(無偏移)選擇工具偏移TOOL0為標準(無偏移)選擇工件偏移WORK0為標準(無偏移)選擇運動模式選擇確定后按OK退出

速度設(shè)定:需速度設(shè)定時需速度設(shè)定時,可按教導(dǎo)器上SPEED鍵或觸幕屏上速度表示位置或選擇修改項目後,(直接觸幕屏上SPEED,ACCEL或DECEL)再按Change修改可直接選擇速度比率或選擇修改項目後,(直接觸幕屏上SPEED,ACCEL或DECEL)再按Change修改可直接選擇速度比率可直接按觸幕屏上選擇數(shù)字,再按OK確定退出可直接按觸幕屏上選擇數(shù)字,再按OK確定退出教導(dǎo)點時設(shè)定速度,另在運行程序時(TEACHINGCHECK或AUTO時)亦可以上法修改速度可直接按觸幕屏上選擇數(shù)字,再按OK確定退出

記憶位置點:可直接按觸幕屏上選擇數(shù)字,再按OK確定退出按觸幕屏上Var(變量)按觸幕屏上Var(變量)按觸幕屏上此兩位置的其中之一.按觸幕屏上此兩位置的其中之一.可直接修改單一項目(P0的X軸位置,可直接修改單一項目(P0的X軸位置,數(shù)字輸入)直接讀取現(xiàn)有位置并寫入選定的位置變量(全六軸位置寫入P0)注意:直接讀取的位置會根據(jù)選擇的TOOL號及WORK號而不同,如選擇TOOL1,而程序使用時是TOOL0,所跑的位置會不同.

編寫程序:按觸幕屏此處或F1按觸幕屏此處或F1按觸幕屏此處開啟新檔案或F1按觸幕屏此處開啟新檔案或F1按觸幕屏此處(OK)確定按觸幕屏此處(OK)確定按觸幕屏輸入名字,再按OK確定按觸幕屏輸入名字,再按OK確定新程式中第三行中,’新程式中第三行中,’TakeArm因含’,’後為程式忽略部份,一般份用於注解.出現(xiàn)新程序,并己包含程序中名字設(shè)定,如需再加行,可按觸幕屏上NewLine或F1如需修改某行,可直接按觸幕屏上需修改行,再按EditLine或F5修改行.直接在觸幕屏上輸入該行程序,按OK確定并退出.

如上方法,繼續(xù)加行或修改行,工作完畢后,SAVE及COMPILE.按觸幕屏此處或F6按觸幕屏此處或F6按觸幕屏此處選擇SaveandCompile,再按OK確定.按觸幕屏此處選擇SaveandCompile,再按OK確定.注意:程序Compile時,Motor需為off(此燈不亮)程序Compiling中Compile后,如程序有錯誤(如上圖),請再修改程序改正錯誤,再SaveandCompile.

運行程序:(TEACHCHECK模式中,試運行)MOTORON(燈亮)MOTORON(燈亮)旋至TEACHCHECK設(shè)定試運行速度,(參考第8頁,速度設(shè)定)按觸幕屏此處或F1按觸幕屏此處或F1程式狀態(tài)需為Onhalt下才可試運行,如此狀態(tài)為其它,可以以下方法轉(zhuǎn)回Onhalt狀態(tài).按觸幕屏選擇需試運行程式,再按觸幕屏上CycStart程式狀態(tài)需為Onhalt下才可試運行,如此狀態(tài)為其它,可以以下方法轉(zhuǎn)回Onhalt狀態(tài).按觸幕屏選擇需試運行程式,再按觸幕屏上CycStartMOTOROFF(燈不亮),2. 按LOCK,(LOCK燈亮)3. 按LOCK(LOCK燈不亮)4. MOTORON(燈亮)在此視墻下,保持輕按DEARMANSWITCH,再按教導(dǎo)器上OK鍵.程序會試運行,如在試運行中DEADMANSWITCH或OK鍵其中一個沒按好,程序會停止運行.

運行程序:(AUTO模式)旋至AUTOMOTOR旋至AUTOMOTORON(燈亮)輸入口(CN8,ENABLEAUTO,請參閱第1頁)設(shè)定試運行速度,(參考第8頁,速度設(shè)定)按觸幕屏此處或F1按觸幕屏此處或F1按觸幕屏選擇需試運行程式,再按觸幕屏上Start程式狀態(tài)需為Onhalt下才可試運行,如此狀態(tài)為其它,請參閱第15頁.按觸幕屏選擇需試運行程式,再按觸幕屏上Start程式狀態(tài)需為Onhalt下才可試運行,如此狀態(tài)為其它,請參閱第15頁.按觸幕屏OK,程式開始運行.按觸幕屏選擇運行次數(shù),單次或不停重覆按觸幕屏OK,程式開始運行.按觸幕屏選擇運行次數(shù),單次或不停重覆注意:AUTO模式中,速度會比TEACHCHECK