《工業(yè)機器人調(diào)試》綜合測驗25

綜合測驗25班級座號姓名分?jǐn)?shù)一、選擇題（共15個，每題2分，共30分）通常對機器人進行示教編程時，要求最初程序點與最終程序點的位置（），可提高工作效率。A相同B不同C無所謂D分離越大越好TOC\o"1-5"\h\z諧波傳動的缺點是（）。A扭轉(zhuǎn)剛度低B傳動側(cè)隙小C慣量低D精度高在工具數(shù)據(jù)中，分量cog表示的是（）A工具重量B工具中心點C工具重心位置D工具慣性矩模擬通信系統(tǒng)與數(shù)字通信系統(tǒng)的主要區(qū)別是什么？（）A載波頻率不一樣B信道傳送的信號不一樣C調(diào)制方式不一樣D編碼方式不一樣在哪個窗口可以定義機器人輸入輸出信號？（）A程序編輯器B輸入輸出C控制面板D系統(tǒng)信息機器人三原則是由誰提出的。（）A森政弘B約瑟夫?英格伯格C托莫維奇D阿西莫夫FMC是（）的簡稱。A加工中心B計算機控制系統(tǒng)C永磁式伺服系統(tǒng)D柔性制造單元。在機器人系統(tǒng)備份文件夾中，不包含有下面哪個文件夾（）ABACKINFOBUSERCRAPIDDSYSPAR機器人常用控制器不包括（）A單片機BPLCC工控計算機DPCABB機器人程序中代表速度的參數(shù)是（）AmovejBv100CZ10DtoolO那個zone可獲得最圓滑路徑？（）Az5Bz10Cz15Dz100以下哪種夾具不屬于ABB最新推出的搬運碼垛夾具（）A海綿吸盤式B夾爪式C電磁鐵式D夾板式如果要把IO信號配置到可編程按鈕上，并且自動模式下有效，則IO信號的存儲級別應(yīng)該設(shè)置成（）AdefauItBallCReadOnlyD以上都不是下面那種不屬于ABB機器人程序數(shù)據(jù)的存儲范圍（）入指令B全局C本地D任務(wù)ABB機器人標(biāo)準(zhǔn)數(shù)字輸出IO板的輸出電壓是（）A0VB+24VC-24VD以上都不是二、判斷題（共10個，每個1分，共10分）TOC\o"1-5"\h\z關(guān)節(jié)型機器人主要由立柱、前臂和后臂組成。（）機器人處于自動模式時，不允許進入其運動所及的區(qū)域。（）在編程，測試及維修時必須注意即使在低速時，機器人仍然是非常有力的，其動量很大，必須將機器人置于手動模式。（）IRB6640-180和IRB6640-235的到達距離（運動范圍）都是2.55m（）在設(shè)置工具坐標(biāo)時要改變運動模式可以采用快捷鍵來切換。（）指令ForiFrom1To10Step2Routine1;ENDFOR該指令如果被執(zhí)行的話，Routine1將會被重復(fù)執(zhí)行10次（）使用6點法定^TCP時，改變的是tool0的Y方向和Z方向（）23.機器人高級啟動B-Start是用來重啟機器人并回到上一次無錯的狀態(tài)（）古代勞動人民創(chuàng)造出指南針、渾儀、水運儀象臺、地動儀等是加工。（）機械手亦可稱之為機器人。（）三、填空題（共5個，每題4分，共20分）機器人的機械結(jié)構(gòu)包括機器人的運動學(xué)是研究機器人末端執(zhí)行和與關(guān)節(jié)空間之間的關(guān)系。機器人的吸盤分為和兩種。自由度是指機器人所具有的的數(shù)目。RS軟件中用來表示x軸的顏色是y軸的顏色是,Z軸的顏色是。四、簡答題（共5個，每題6分，共30分）機器人運動分析的一般過程是什么？為什么要進行機器人的動力學(xué)分析？機器人雅可比矩陣的含義是什么？

為什么我們說步進電動機是是位置控制中不可缺少的執(zhí)行裝置？有什么優(yōu)缺點？簡述工業(yè)機器人示教器的功能。寫出ABB機器人程序的三種類型五、計算題（共1個，每題10分，共10分）36.繞％軸旋轉(zhuǎn)90。寫出齊次變換陣爭，它表示坐標(biāo)系｛B｝連續(xù)相對固定坐標(biāo)系｛A｝作以下變換:繞習(xí)軸旋轉(zhuǎn)-90o五、36.繞％軸旋轉(zhuǎn)90。題號16171819202122232425題號16171819202122232425題號16171819202122232425答案/////XX/X/三、填空題（共5個，每題4分，共20分）移動機構(gòu)、傳動裝詈、上肢位姿；運動電磁吸盤、真空吸盤獨立坐標(biāo)軸運動紅色、綠色、藍色四、簡答題（共5個，每題6分，共30分）建立坐標(biāo)系、確定連桿參數(shù)、寫出各個齊次矩陣、寫方程。機器人動力學(xué)研究目的建立力、質(zhì)量和加速度之間以及力矩、慣量和角速度之間的關(guān)系。確定力和力矩，計算每個驅(qū)動器所需的驅(qū)動力，以便在機器人連桿和關(guān)節(jié)上產(chǎn)生期望的加速度。根據(jù)有關(guān)方程并考慮機器人的外部載荷計算出驅(qū)動器可能承受的最大載荷設(shè)計出能提供足夠力及力矩的驅(qū)動器。研究機器人不同部件之間的關(guān)系，合理地設(shè)計出機器人的部件。關(guān)節(jié)空間和操作空間的方程系數(shù)矩陣（XJ）。因為可以對數(shù)字信號直接進行控制，能夠很容易地與微型計算機相連接，不需要反饋控制，電路簡單，容易用微型計算機控制，而且停止時能保持轉(zhuǎn)矩，維護也比較方便，但工作效率低，容易引起失步，有時也有振蕩現(xiàn)象。對工業(yè)機器人進行控制的工具。能夠?qū)崿F(xiàn)對工業(yè)機器人的手動控制。并能夠通過示教器對程序進行編寫、管理。通過示教再現(xiàn)模式控制機器人自動運行。例行程序Routine功能程序Funtion中斷程序Trap。五、計算題（共1個，每題10分，共10分）

36.解:缶=Trans