機(jī)器人與智能制造裝備技術(shù)實(shí)驗(yàn)室建設(shè)方案

機(jī)器人與智能制造裝備技術(shù)試驗(yàn)室第1頁試驗(yàn)室定位及總體目標(biāo)圍繞國(guó)家和浙江省智能制造領(lǐng)域重大需求，以機(jī)器人與智能制造裝備創(chuàng)新設(shè)計(jì)、驅(qū)動(dòng)控制、智能感知和輕量化技術(shù)為關(guān)鍵，深入開展先進(jìn)機(jī)器人及復(fù)合材料制造裝備關(guān)鍵技術(shù)及應(yīng)用基礎(chǔ)研究，引領(lǐng)本事域科學(xué)創(chuàng)新和技術(shù)進(jìn)步。試驗(yàn)室定位總體目標(biāo)處理機(jī)器人與智能制造裝備領(lǐng)域關(guān)鍵科學(xué)問題實(shí)現(xiàn)關(guān)鍵技術(shù)與系統(tǒng)轉(zhuǎn)移、轉(zhuǎn)化和產(chǎn)業(yè)化應(yīng)用建成國(guó)內(nèi)外著名含有原始創(chuàng)新能力研究基地為機(jī)器人與智能制造裝備業(yè)提供技術(shù)支撐與引領(lǐng)第2頁試驗(yàn)室主要研究方向基礎(chǔ)關(guān)鍵技術(shù)機(jī)器人技術(shù)智能制造應(yīng)用第3頁匯報(bào)內(nèi)容一、試驗(yàn)室概況二、責(zé)任期目標(biāo)完成情況三、人才隊(duì)伍建設(shè)及管理情況四、主要?jiǎng)?chuàng)新及代表性結(jié)果五、服務(wù)、開放、共享及交流合作情況六、經(jīng)費(fèi)使用情況七、后期運(yùn)行規(guī)劃第4頁責(zé)任期目標(biāo)完成情況指標(biāo)目標(biāo)實(shí)際完成基礎(chǔ)目標(biāo)專職科技人員數(shù)（人）5052副高級(jí)（含）以上或博士學(xué)位百分比（%）6065.38科研設(shè)備原值總額（萬元）4319.24338.74相對(duì)集中科研用房面積（平方米）32703270成果目標(biāo)獲國(guó)家級(jí)科技獎(jiǎng)數(shù)量（項(xiàng)）00獲省部級(jí)科技獎(jiǎng)數(shù)量（項(xiàng)）04授權(quán)國(guó)內(nèi)外創(chuàng)造專利數(shù)量（件）1032取得軟件著作權(quán)、經(jīng)認(rèn)定農(nóng)業(yè)新品種、臨床新藥批文數(shù)量（件）00主持制訂實(shí)施國(guó)際/國(guó)家/行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)數(shù)量（項(xiàng)）00研究目標(biāo)負(fù)擔(dān)國(guó)家級(jí)課題數(shù)量（項(xiàng)）33主持負(fù)擔(dān)省部級(jí)課題數(shù)量（項(xiàng)）59發(fā)表SCI/SSCI/EI收錄論文數(shù)量（篇）3749發(fā)表國(guó)家關(guān)鍵期刊論文數(shù)量（篇）3041出版專著數(shù)量（本）01效益目標(biāo)提供公共服務(wù)數(shù)量（件、項(xiàng)）/金額（萬元）100/50.00104/95.23科技結(jié)果推廣、轉(zhuǎn)化收入（件、項(xiàng)）/金額（萬元）2/300.003/10000科技服務(wù)收入（萬元）100608建設(shè)期內(nèi)全部指標(biāo)均已完成新增課題40項(xiàng)，累計(jì)取得競(jìng)爭(zhēng)性經(jīng)費(fèi)5998.68萬元，發(fā)表文章97篇，授權(quán)專利58項(xiàng)（創(chuàng)造32項(xiàng)），提供公共服務(wù)104項(xiàng)，科技結(jié)果轉(zhuǎn)化3項(xiàng)，科技服務(wù)收入608萬元；試驗(yàn)室研制《磁懸浮直驅(qū)門機(jī)》取得企業(yè)標(biāo)準(zhǔn)，正在申請(qǐng)“浙江制造”團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)。第5頁匯報(bào)內(nèi)容一、試驗(yàn)室概況二、責(zé)任期目標(biāo)完成情況三、人才隊(duì)伍建設(shè)及管理情況四、主要?jiǎng)?chuàng)新及代表性結(jié)果五、服務(wù)、開放、共享及交流合作情況六、經(jīng)費(fèi)使用情況七、后期運(yùn)行規(guī)劃第6頁試驗(yàn)室條件建設(shè)試驗(yàn)室擁有總面積3270m2試驗(yàn)和辦公用房；大型科研儀器總計(jì)86臺(tái)，設(shè)備總值4338.74萬元；責(zé)任期內(nèi)新增設(shè)備31臺(tái)，總價(jià)值1117.69萬元；擁有軟件12類，總價(jià)值約600萬元。硬件設(shè)備軟件平臺(tái)工程試驗(yàn)中心設(shè)計(jì)仿真中心復(fù)合材料制造示范線第7頁試驗(yàn)室制度建設(shè)試驗(yàn)室實(shí)施學(xué)術(shù)委員會(huì)和管理委員會(huì)領(lǐng)導(dǎo)下主任負(fù)責(zé)制，分別設(shè)置學(xué)術(shù)委員會(huì)和管理委員會(huì)，自籌建以來，完善了《試驗(yàn)室學(xué)術(shù)委員會(huì)工作章程》、《試驗(yàn)室管理?xiàng)l例》、《試驗(yàn)室儀器設(shè)備管理方法》、《試驗(yàn)室文章專利等科研結(jié)果獎(jiǎng)勵(lì)政策》、《試驗(yàn)室安全衛(wèi)生管理制度》等規(guī)章制度建設(shè)。序號(hào)制度名稱建立及完善時(shí)間1財(cái)務(wù)管理制度/3/12結(jié)果獎(jiǎng)勵(lì)處罰條例/6/13管理方法/6/14人事制度/6/15試驗(yàn)室管理會(huì)議和辦公會(huì)議議事規(guī)則/6/16試驗(yàn)室及儀器設(shè)備管理方法/6/17學(xué)術(shù)委員會(huì)工作章程/6/18重點(diǎn)試驗(yàn)室開放課題管理方法（帶附件）/6/19知識(shí)產(chǎn)權(quán)/6/110重點(diǎn)試驗(yàn)室大型儀器共享制度/6/1試驗(yàn)室制度清單試驗(yàn)室管理架構(gòu)第8頁匯報(bào)內(nèi)容一、試驗(yàn)室概況二、責(zé)任期目標(biāo)完成情況三、人才隊(duì)伍建設(shè)及管理情況四、主要?jiǎng)?chuàng)新及代表性結(jié)果五、服務(wù)、開放、共享及交流合作情況六、經(jīng)費(fèi)使用情況七、后期運(yùn)行規(guī)劃第9頁自由活塞式內(nèi)燃直線發(fā)電機(jī)采取HALBACH永磁陣列技術(shù)系統(tǒng)建模及全周期控制策略耗散Hamilton自由活塞運(yùn)動(dòng)控制雙聯(lián)磁鐵結(jié)構(gòu)柔性機(jī)構(gòu)支撐納米級(jí)精度控制大行程大推力高精度音圈電機(jī)創(chuàng)新研究結(jié)果：高性能直驅(qū)電機(jī)指標(biāo)測(cè)試推力常數(shù)（N/A）120定位精度（nm）±10高性能磁性材料電機(jī)磁路拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)優(yōu)化齒槽轉(zhuǎn)矩減弱技術(shù)機(jī)器人關(guān)節(jié)用高轉(zhuǎn)矩密度力矩電機(jī)數(shù)控轉(zhuǎn)臺(tái)用永磁力矩電機(jī)

申請(qǐng)國(guó)際創(chuàng)造專利1項(xiàng)，測(cè)試效率38%建立了場(chǎng)-路結(jié)合設(shè)計(jì)理論和參數(shù)化計(jì)算方法，處理在不一樣極槽配合下繞組系數(shù)、磁動(dòng)勢(shì)諧波等共性技術(shù)問題,

提出采取磁導(dǎo)調(diào)制理論降低轉(zhuǎn)矩波動(dòng)方法功率密度與科爾摩根電機(jī)對(duì)標(biāo)，力矩密度提升40%關(guān)鍵技術(shù)指標(biāo)到達(dá)或優(yōu)于同款西門子力矩電機(jī)推力密度較傳統(tǒng)結(jié)構(gòu)提升70%指標(biāo)測(cè)試推力常數(shù)（N/A）120定位精度（nm）±10永磁力矩電機(jī)設(shè)計(jì)技術(shù)齒槽轉(zhuǎn)矩減弱技術(shù)雙層水冷卻技術(shù)指標(biāo)西門子試驗(yàn)室轉(zhuǎn)矩波動(dòng)≤5%3.2%電機(jī)常數(shù)13.915.3第10頁·永磁直線電機(jī)高速啟停振動(dòng)控制最大運(yùn)動(dòng)速度1m/s最大加速度25g重復(fù)定位精度±2um過載能力大，應(yīng)用范圍廣高速高精驅(qū)動(dòng)控制算法驅(qū)動(dòng)器高度集成，體積小箭桿織機(jī)用開關(guān)磁阻電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制高速高精度XY運(yùn)動(dòng)平臺(tái)及其控制系統(tǒng)高速直線彈射器及驅(qū)動(dòng)控制創(chuàng)新研究結(jié)果：精密驅(qū)動(dòng)與控制技術(shù)揭示了復(fù)雜運(yùn)動(dòng)過程多變量擾動(dòng)機(jī)制及高速啟停運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生機(jī)械形變及振動(dòng)機(jī)理，建立了魯棒負(fù)反饋、分段式前饋及運(yùn)動(dòng)軌跡優(yōu)化振動(dòng)抑制及誤差賠償方法無線傳輸位置檢測(cè)運(yùn)動(dòng)軌跡優(yōu)化推力波動(dòng)賠償直接力控制動(dòng)運(yùn)動(dòng)行程0.65m最大速度3.5m/s最大加速度2g直線電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)多軸協(xié)同控制誤差賠償技術(shù)振動(dòng)抑制技術(shù)復(fù)雜機(jī)電系統(tǒng)模型辨識(shí)運(yùn)動(dòng)軌跡優(yōu)化分段式前饋控制基于渦流阻尼器振動(dòng)抑制10倍過載能力速度750rpm定位精度0.2機(jī)械角度

最高運(yùn)動(dòng)速度1m/s重復(fù)定位精度1微米第11頁創(chuàng)新研究結(jié)果：精密驅(qū)動(dòng)與控制技術(shù)高速高精度XY運(yùn)動(dòng)平臺(tái)兩自由度定位采取了高速高精度運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)采取了基于前饋誤差賠償技術(shù)多自由度磁懸浮球馬達(dá)最高轉(zhuǎn)速：rpm最大功率：54W轉(zhuǎn)子質(zhì)量：0.8Kg輸出轉(zhuǎn)矩：≥10mN.m功耗：≤20W替換多軸飛輪系統(tǒng)，用于小衛(wèi)星等在軌航天器高精度姿態(tài)控制；扭矩大、質(zhì)量輕，功耗低、轉(zhuǎn)速高；多目標(biāo)參數(shù)優(yōu)化，高功率密度設(shè)計(jì)，無傳感器控制。Y軸重復(fù)定位精度：0.6微米X軸重復(fù)定位精度：1微米XY絕對(duì)定位精度：2微米最高運(yùn)動(dòng)速度：1m/s第12頁創(chuàng)新研究結(jié)果：智能感知技術(shù)高清全向視覺傳感器低成本全向視覺傳感器直播全景相機(jī)低成本兩路相機(jī)車載全景三維虛擬漫游空基廣域偵查系統(tǒng)多通道天地協(xié)同城市監(jiān)控系統(tǒng)航拍畫面廣域目標(biāo)檢測(cè)內(nèi)外參數(shù)實(shí)時(shí)標(biāo)定技術(shù)多通道圖像實(shí)時(shí)拼接技術(shù)多路數(shù)據(jù)同時(shí)采集技術(shù)幀間配準(zhǔn)技術(shù)空中大視場(chǎng)相機(jī)提供廣域偵查與衛(wèi)星圖像匹配，并投影到地面相機(jī)地面相機(jī)檢測(cè)和跟蹤目標(biāo)第13頁創(chuàng)新研究結(jié)果：智能感知技術(shù)基于蜂窩式全景視覺移動(dòng)機(jī)器人定位導(dǎo)航全景視覺蜂窩群建立流程全景相機(jī)標(biāo)定系統(tǒng)基于激光掃描全景相機(jī)標(biāo)定流程將動(dòng)態(tài)定位導(dǎo)航問題轉(zhuǎn)化為靜態(tài)蜂窩式特征搜索問題利用全局信息約束局部信息進(jìn)行移動(dòng)機(jī)器人定位矯正構(gòu)建了長(zhǎng)時(shí)間序列蜂窩群地標(biāo)關(guān)鍵幀特征數(shù)據(jù)庫定位精度：50mm標(biāo)定精度可達(dá)達(dá)0.6個(gè)像素誤差角度誤差：小于0.5度第14頁創(chuàng)新研究結(jié)果：智能感知技術(shù)長(zhǎng)時(shí)間序列背景建模行人檢測(cè)及跟蹤基于人工特征移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航基于QR碼移動(dòng)機(jī)器人定位原理長(zhǎng)時(shí)間視頻背景建?？蚣茉囼?yàn)結(jié)果表明該方法能快速適應(yīng)光照突變檢測(cè)運(yùn)動(dòng)目標(biāo)更準(zhǔn)確環(huán)境以及占有柵格地圖全局路徑QR編碼,并在環(huán)境中布置QR碼基于邊緣檢測(cè)識(shí)別環(huán)境QR碼依據(jù)QR碼中心坐標(biāo)與正方向確定機(jī)器人坐標(biāo)與方向算法抗干擾能力強(qiáng)，定位精度高第15頁創(chuàng)新研究結(jié)果：新一代機(jī)器人技術(shù)解耦式主動(dòng)萬向腳輪技術(shù)高速高精度并聯(lián)機(jī)器人全向移動(dòng)、自主導(dǎo)航控制運(yùn)動(dòng)解耦式主動(dòng)萬向腳輪四自由度4PPa-2PaR并聯(lián)機(jī)構(gòu)四自由度并聯(lián)機(jī)器人樣機(jī)基于螺旋理論并聯(lián)機(jī)構(gòu)綜合方法實(shí)現(xiàn)了3T1R四個(gè)自由度運(yùn)動(dòng)提出了運(yùn)動(dòng)學(xué)，工作空間等分析方法，方便簡(jiǎn)捷模塊化繩驅(qū)動(dòng)變剛度操作臂關(guān)鍵技術(shù)驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)模塊化：依據(jù)任務(wù)需要改變構(gòu)型輕量化設(shè)計(jì)：提升了載荷-重量比變剛度設(shè)計(jì)：提升了操作臂安全性一體化關(guān)節(jié)柔順運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)利用力矩和速度雙環(huán)雙環(huán)路阻抗技術(shù)實(shí)現(xiàn)阻抗控制確保人機(jī)共融安全性。提出了摩擦力辨識(shí)方法，重力賠償方法提升了控制系統(tǒng)精度一體化柔順關(guān)節(jié)三自由度變剛度繩驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)變剛度裝置柔順運(yùn)動(dòng)控制器創(chuàng)造解耦式主動(dòng)萬向腳輪，實(shí)現(xiàn)0-360°全向運(yùn)動(dòng)采取HalBach陣列提升電機(jī)轉(zhuǎn)矩密度提出了基于全向移動(dòng)機(jī)器人高精度定位導(dǎo)航技第16頁創(chuàng)新研究結(jié)果：工業(yè)機(jī)器人利用技術(shù)力控末端執(zhí)行器單自由度氣電混合式力位置混合控制算法機(jī)器人系統(tǒng)宏-微控制機(jī)器人標(biāo)定與誤差賠償離線標(biāo)定與在線誤差賠償基于工件局部幾何特征實(shí)時(shí)誤差賠償基于多傳感器信息融合直覺示教人工演示、運(yùn)動(dòng)捕捉與快捷編程直覺示教與快捷編程力控精度從10%力幅提升到5%力幅力控帶寬從3Hz提升至10Hz以上示教及編程時(shí)間縮短一倍以上示教精度從1~2毫米提升到0.5毫米離線標(biāo)定，在線誤差賠償實(shí)時(shí)自動(dòng)誤差賠償絕對(duì)定位精度從幾毫米提升到0.5毫米打磨工藝參數(shù)優(yōu)化基于數(shù)模離線編程離線標(biāo)定及在線誤差賠償力-運(yùn)動(dòng)混合控制基于力控機(jī)器人輪轂拋光第17頁創(chuàng)新研究結(jié)果：復(fù)合材料制造技術(shù)石墨烯強(qiáng)韌化碳纖維復(fù)合材料新能源汽車碳纖維輕量化技術(shù)分級(jí)改性后石墨烯微片碳纖維表面改性研究復(fù)合材料界面性質(zhì)調(diào)控相轉(zhuǎn)化和自乳化法研制石墨烯改性上漿劑復(fù)合材料層間剪切強(qiáng)度達(dá)73.5Mpa沖擊后壓縮強(qiáng)度達(dá)280MpaI型層間斷裂韌性提升約33.33%碳纖維車身載荷分布與結(jié)構(gòu)優(yōu)化車用低成本碳纖維碳纖維車身和鋁合金車架一體化集成設(shè)計(jì)斷面設(shè)計(jì)造型設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)連接裝配樣件制作第18頁整體布局碳纖維復(fù)合材料自動(dòng)化涂裝和連接裝配技術(shù)與裝備力控柔順打磨自動(dòng)化噴涂膠接鉚接機(jī)器人化涂裝、連接裝配系統(tǒng)1分鐘快速膠接固化2分鐘可逆拆卸，易維修國(guó)內(nèi)首臺(tái)全自動(dòng)鉆鉚機(jī)24個(gè)/分鐘高效精準(zhǔn)鉆鉚纖維損傷小打磨精度高靜電噴涂技術(shù)集噴涂與搬運(yùn)功效無開裂、無變形A級(jí)表面噴涂效果多任務(wù)自動(dòng)化集成多系統(tǒng)協(xié)同控制被動(dòng)氣壓式力控打磨柔順自適應(yīng)表面處理創(chuàng)新研究結(jié)果：復(fù)合材料制造裝備技術(shù)第19頁關(guān)鍵技術(shù)硬件

高功率密度力矩電機(jī)

高性能驅(qū)動(dòng)器

解耦式主動(dòng)萬向腳輪軟件

運(yùn)動(dòng)軌跡優(yōu)化

多輪高動(dòng)態(tài)響應(yīng)協(xié)調(diào)控制

自主導(dǎo)航技術(shù)應(yīng)用領(lǐng)域：車間物料輸送、物流倉(cāng)儲(chǔ)等服務(wù)型制造代表性結(jié)果：全向移動(dòng)機(jī)器人國(guó)內(nèi)第一臺(tái)含有完全自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)，完全自主研發(fā)電機(jī)、驅(qū)動(dòng)器、控制系統(tǒng)全向移動(dòng)機(jī)器人傳統(tǒng)移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)不具備全向移動(dòng)能力，在室內(nèi)狹小空間移動(dòng)機(jī)動(dòng)靈活性能差，試驗(yàn)室研發(fā)了一個(gè)基于解耦式主動(dòng)萬向腳輪室內(nèi)全向自主移動(dòng)機(jī)器人。技術(shù)指標(biāo)：運(yùn)動(dòng)速度：最大1.5m/s載荷：250kg工作時(shí)間：6小時(shí)第20頁代表性結(jié)果：輕量化柔順機(jī)器人臂機(jī)器人關(guān)節(jié)重力賠償與阻抗控制效果現(xiàn)有工業(yè)機(jī)器人體積大，安裝復(fù)雜安全性能低，通常需要安裝護(hù)欄，與人隔離工作。試驗(yàn)室研發(fā)了一個(gè)具備本質(zhì)安全輕質(zhì)量柔順化機(jī)器人臂，可實(shí)現(xiàn)人機(jī)共同協(xié)作。應(yīng)用領(lǐng)域：精密零部件裝配、空間作業(yè)及探險(xiǎn)救援等等國(guó)內(nèi)第一個(gè)使用自主研發(fā)電機(jī)、驅(qū)動(dòng)器、控制系統(tǒng)一體化關(guān)節(jié)柔順機(jī)器人輕量一體化機(jī)器人操作臂柔順運(yùn)動(dòng)控制（與沈自所合作）關(guān)鍵技術(shù)硬件

中空式高功率力矩電機(jī)

高精度、高動(dòng)態(tài)響應(yīng)驅(qū)動(dòng)器

關(guān)節(jié)零部件一體化集成軟件

機(jī)器人關(guān)節(jié)重力補(bǔ)償

柔順運(yùn)動(dòng)的阻抗控制

高速實(shí)時(shí)Ethercat通訊技術(shù)指標(biāo)：定位精度：0.07mm運(yùn)動(dòng)速度：1m/s關(guān)節(jié)力控制精度：0.06Nm第21頁高速重載磁懸浮安防門機(jī)（已獲企業(yè)標(biāo)準(zhǔn)）

用于紹興安邦護(hù)衛(wèi)大型金庫門系統(tǒng)使用磁懸浮技術(shù)克服門重力，門重800Kg以上門底部懸空無支撐，電機(jī)定子、導(dǎo)軌安裝在頂部一體化設(shè)計(jì)，直線電機(jī)同時(shí)產(chǎn)生懸浮力和推力行程4m，最大速度達(dá)1.8m/s（國(guó)外0.6m/s）高精度運(yùn)動(dòng)控制，精度±15um經(jīng)過公安部安防認(rèn)證、中檢集團(tuán)型式試驗(yàn)在企業(yè)運(yùn)行2年，穩(wěn)定可靠第17屆中國(guó)專利獎(jiǎng)優(yōu)異獎(jiǎng)國(guó)內(nèi)首臺(tái)（套）產(chǎn)品獎(jiǎng)代表性結(jié)果：高速重載磁懸浮門機(jī)第22頁國(guó)家“數(shù)控一代”關(guān)鍵共性技術(shù)建立了伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)及力矩電機(jī)綜合特征測(cè)試平臺(tái)、寧波機(jī)械行業(yè)數(shù)控化技術(shù)協(xié)同創(chuàng)新平臺(tái)；在20多家企業(yè)進(jìn)行了技術(shù)轉(zhuǎn)化與應(yīng)用完成了塑料注塑成型、毛衫自動(dòng)縫合以及沖壓機(jī)械等3個(gè)行業(yè)應(yīng)用示范；成批量推廣了項(xiàng)目研發(fā)伺服電機(jī)、驅(qū)動(dòng)器、數(shù)控系統(tǒng)及數(shù)控化裝備，實(shí)現(xiàn)銷售收入超出40億元。各種伺服電機(jī)設(shè)計(jì)技術(shù)各種驅(qū)動(dòng)控制技術(shù)精密運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)代表性結(jié)果：數(shù)控一代技術(shù)低速大轉(zhuǎn)矩電機(jī)低脈動(dòng)盤式電機(jī)非晶軟磁高速電機(jī)長(zhǎng)行程大推力電機(jī)低壓伺服驅(qū)動(dòng)器中功率驅(qū)動(dòng)器機(jī)器人關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)器開關(guān)磁阻電機(jī)驅(qū)動(dòng)器第23頁代表性結(jié)果：非晶粉末制造裝備開發(fā)成功一套微細(xì)球非晶擁相關(guān)鍵關(guān)鍵技術(shù)納米粉末制備裝置，制備非晶粉末直徑小于10um，到達(dá)世界領(lǐng)先水平！超音速轉(zhuǎn)盤自主研發(fā)大轉(zhuǎn)矩高速電機(jī)非晶裝備現(xiàn)場(chǎng)圖制備粉末粒徑分布裝備可在15000rpm高轉(zhuǎn)速下穩(wěn)定運(yùn)行；制備粉末粒徑D50＜10um。第24頁針對(duì)表面后處理需求，以汽車輪轂拋光為代表，研究了打磨拋光工藝參數(shù)優(yōu)化方法，開發(fā)了機(jī)器人離線編程及在線誤差賠償技術(shù)，力-運(yùn)動(dòng)混合控制技術(shù)，實(shí)現(xiàn)了高效機(jī)器人化精密拋光及裝備系統(tǒng)集成。關(guān)鍵技術(shù)：打磨拋光工藝參數(shù)優(yōu)化基于工件數(shù)模離線編程標(biāo)定、定位及誤差賠償力-運(yùn)動(dòng)混合軌跡規(guī)劃及控制代表性結(jié)果：機(jī)器人化拋光系統(tǒng)CAM環(huán)境下工具軌跡規(guī)劃?rùn)C(jī)器人末端軌跡生成標(biāo)定、定位及誤差補(bǔ)償機(jī)器人力-運(yùn)動(dòng)混合控制技術(shù)指標(biāo)：機(jī)器人絕對(duì)定位精度<1mm力控精度在力幅10%以內(nèi)表面粗糙度<0.4um第25頁P(yáng)anoEye360度全景攝像機(jī)寧波火車站監(jiān)控應(yīng)用新型360度攝像機(jī)：無死角、無運(yùn)動(dòng)部件相機(jī)間無縫拼接，變形小，成像分辨率均勻視場(chǎng)范圍大，視場(chǎng)角可覆蓋150-300度市面常規(guī)攝像機(jī)：視角有限，監(jiān)控死角操作麻煩，實(shí)時(shí)性差，存在機(jī)械損耗相機(jī)變形大，邊緣清楚度不夠，幀頻低車載型監(jiān)控系統(tǒng)應(yīng)用已開發(fā)各型產(chǎn)品人民日?qǐng)?bào)報(bào)道代表性結(jié)果：360°全景相機(jī)第26頁1.8TGDI渦輪增壓發(fā)動(dòng)機(jī)數(shù)字化智能制造車間—順利結(jié)題牽頭單位:

浙江吉利羅佑發(fā)動(dòng)機(jī)有限企業(yè)，項(xiàng)目總經(jīng)費(fèi)4600萬（300萬）重點(diǎn)試驗(yàn)室團(tuán)體主要結(jié)果及應(yīng)用：代表性結(jié)果：數(shù)字化智能制造車間應(yīng)用提升發(fā)動(dòng)機(jī)制造智能化水平，縮小與發(fā)達(dá)國(guó)家差距；實(shí)現(xiàn)車間智能化、自動(dòng)化生產(chǎn)與管理；關(guān)鍵設(shè)備數(shù)控化率到達(dá)90%，效率提升70%，人員降低50%，能耗降低30%以上。項(xiàng)目目標(biāo)：機(jī)動(dòng)靈活智能物流及倉(cāng)儲(chǔ)單元；工業(yè)機(jī)器人校準(zhǔn)及誤差賠償單元；缸體缸蓋數(shù)字化自動(dòng)加工單元發(fā)動(dòng)機(jī)智能裝配單元智能物流及倉(cāng)儲(chǔ)單元加工設(shè)備狀態(tài)在線監(jiān)測(cè)預(yù)診單元制造質(zhì)量在線檢測(cè)單元工業(yè)機(jī)器人校準(zhǔn)及誤差賠償單元基于MES實(shí)時(shí)生產(chǎn)管理系統(tǒng)360°全向移動(dòng)QR碼加視覺準(zhǔn)確定位動(dòng)態(tài)避障及軌跡規(guī)劃多機(jī)動(dòng)態(tài)協(xié)調(diào)控制發(fā)改委智能制造裝備專題關(guān)鍵智能部件與系統(tǒng)實(shí)施情況第27頁新能源車CFRP輕量化制造技術(shù)研發(fā)-與主機(jī)廠親密合作吉利汽車--G10-F電動(dòng)轎車長(zhǎng)安汽車以應(yīng)用開發(fā)為目標(biāo)→單件→系統(tǒng)→整車，試驗(yàn)經(jīng)過后層層推進(jìn)與長(zhǎng)安合作取得新能源汽車試點(diǎn)專題明確與汽車整車廠合作目標(biāo)、模式和我們定位確定材料體系和設(shè)計(jì)規(guī)范，完成經(jīng)典部件設(shè)計(jì)、制造、裝配和測(cè)試等驗(yàn)證掌握材料-設(shè)計(jì)—制造—應(yīng)用創(chuàng)新技術(shù)鏈用產(chǎn)研合作模式基礎(chǔ)材料復(fù)材零部件供給商寧波所研制與試制主機(jī)廠終端用戶輕量化純電動(dòng)轎車集成開發(fā)技術(shù)代表性結(jié)果：汽車輕量化制造技術(shù)車身方案：CFRP非承載式車身國(guó)家副主席李源潮感受車身部件減重效果車身由36個(gè)碳纖維復(fù)合材料零部件組成車身減重30%，整車減重20%50公里加速時(shí)間,4.9s第28頁匯報(bào)內(nèi)容一、試驗(yàn)室概況二、責(zé)任期目標(biāo)完成情況三、人才隊(duì)伍建設(shè)及管理情況四、主要?jiǎng)?chuàng)新及代表性結(jié)果五、服務(wù)、開放、共享及交流合作情況六、經(jīng)費(fèi)使用情況七、后期運(yùn)行規(guī)劃第29頁企業(yè)服務(wù)合作企業(yè)超出30家，科技服務(wù)收入608萬元第30頁開放共享情況序號(hào)課題名稱項(xiàng)目編號(hào)起止時(shí)間

總經(jīng)費(fèi)（萬元）責(zé)任人合作人1多相機(jī)人數(shù)統(tǒng)計(jì)與檢測(cè)跟蹤RIEOSF01.6-.54周忠肖江劍2面向微/納米操作多自由度柔順機(jī)構(gòu)拓?fù)鋬?yōu)化設(shè)計(jì)方法RIEOSF02.6-.54朱本亮陳慶盈3內(nèi)燃直線發(fā)電機(jī)穩(wěn)定運(yùn)行機(jī)理與空燃比控制方法研究RIEOSF03.6-.54徐兆平張馳4全向移動(dòng)機(jī)器人語義地圖構(gòu)建與導(dǎo)航算法研究RIEOSF04.6-.54陳偉海楊桂林5新型芳綸上漿劑設(shè)計(jì)、合成及對(duì)樹脂基復(fù)合材料界面結(jié)構(gòu)和性能影響RIEOSF05.6-.54宛新華祝穎丹累計(jì)---------20------設(shè)置開放基金5項(xiàng)，總經(jīng)費(fèi)20萬元第31頁設(shè)備共享情況：開放共享情況試驗(yàn)室對(duì)外加工測(cè)試104次，收入95.23萬元；試驗(yàn)室內(nèi)部加工測(cè)試余次；試驗(yàn)室與企業(yè)共建研發(fā)平臺(tái)3個(gè)；創(chuàng)新券工作情況：試驗(yàn)室所在依靠單位出臺(tái)了《創(chuàng)新券管理暫行方法》、組建了創(chuàng)新券工作小組，指派了創(chuàng)新券專員，編制了創(chuàng)新券工作手冊(cè)。試驗(yàn)室為企業(yè)處理加工難題3項(xiàng)，取得創(chuàng)新券收入5萬元；試驗(yàn)大力幫助推廣創(chuàng)新券，向?qū)幉ㄖ酥悄?，寧波億文特等企業(yè)宣傳創(chuàng)新券申請(qǐng)方法和渠道，幫助其取得創(chuàng)新券11萬元；第32頁學(xué)術(shù)交流與合作先進(jìn)制造技術(shù)高級(jí)研修班試驗(yàn)室主辦會(huì)議/培訓(xùn)5次中德新能源汽車輕量化技術(shù)研討會(huì)第九屆之江論壇第一次學(xué)術(shù)委員會(huì)會(huì)議第二次學(xué)術(shù)委員會(huì)會(huì)議CIS-RAM----寧波第33頁學(xué)術(shù)交流與合作香港漢字大學(xué)劉云輝教授通用電氣魏斌來訪試驗(yàn)室組員訪問密歇根大學(xué)試驗(yàn)室組員訪問紐約市立大學(xué)新加坡國(guó)立大學(xué)AndrewNee教授試驗(yàn)室組織/參加學(xué)術(shù)交流與合作66次商飛企業(yè)卿新林教授來訪第34頁學(xué)術(shù)交流與合作伯克利大學(xué)丹麥奧爾堡大學(xué)瑞典隆德大學(xué)紐約市立大學(xué)城市學(xué)院新加坡南洋理工大學(xué)新加坡國(guó)立大學(xué)與10余個(gè)國(guó)外研究機(jī)構(gòu)、高校建立長(zhǎng)久合作關(guān)系密歇根大學(xué)第35頁匯報(bào)內(nèi)容一、試驗(yàn)室概況二、責(zé)任期目標(biāo)完成情況三、人才隊(duì)伍建設(shè)及管理情況四、主要?jiǎng)?chuàng)新及代表性結(jié)果五、服務(wù)、開放、共享及交流合作情況六、經(jīng)費(fèi)使用情況七、后期運(yùn)行規(guī)劃第36頁經(jīng)費(fèi)使用情況經(jīng)費(fèi)開支內(nèi)容賬面/審