空調(diào)溫度控制系統(tǒng)

1、-. z.目錄第一章過程控制課程設(shè)計任務(wù)書2一、設(shè)計題目2二、工藝流程描述2三、主要參數(shù)2四、設(shè)計內(nèi)容及要求3第二章空調(diào)溫度控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)建模4一、恒溫室的微分方程4二、熱水加熱器的微分方程6三、敏感元件及變送器微分方程7四、敏感元件及變送器微分特性8五、執(zhí)行器特性8第三章空調(diào)溫度控制系統(tǒng)設(shè)計9一、工藝流程描述9二、控制方案確定10三、恒溫室串級控制系統(tǒng)工作過程13四、元器件選擇13第四章單回路系統(tǒng)的MATLAB仿真17第五章設(shè)計小結(jié)19過程控制課程設(shè)計任務(wù)書一、設(shè)計題目：空調(diào)溫度控制系統(tǒng)的建模與仿真二、工藝過程描述設(shè)計背景為一個集中式空調(diào)系統(tǒng)的冬季溫度控制環(huán)節(jié)，簡化系統(tǒng)圖如附圖所示。系統(tǒng)由空

2、調(diào)房間、送風(fēng)道、送風(fēng)機、加熱設(shè)備及調(diào)節(jié)閥門等組成。為了節(jié)約能量，利用一局部室內(nèi)循環(huán)風(fēng)與室外新風(fēng)混合，二者的比例由空調(diào)工藝決定，并假定在整個冬季保持不變。用兩個蒸汽盤管加熱器1SR、2SR對混合后的空氣進(jìn)展加熱，加熱后的空氣通過送風(fēng)機送入空調(diào)房間內(nèi)。本設(shè)計中假設(shè)送風(fēng)量保持不變。設(shè)計主要任務(wù)是根據(jù)所選定的控制方案，建立起控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，然后用MATLAB對控制系統(tǒng)進(jìn)展仿真，通過對仿真結(jié)果的分析、比擬，總結(jié)不同的控制方式和不同的調(diào)節(jié)規(guī)律對室溫控制的影響。三、主要參數(shù)1恒溫室：不考慮純滯后時：容量系數(shù) C1=1千卡/OC送風(fēng)量 G = 20/小時空氣比熱 c1= 0.24千卡/OC圍護(hù)構(gòu)造熱阻 r

3、= 0.14小時OC/千卡2熱水加熱器SR、SR：作為單容對象處理，不考慮容量滯后。時間常數(shù) T4=2.5 分放大倍數(shù) K4=15 OC小時/3電動調(diào)節(jié)閥：比例系數(shù) K3= 1.354溫度測量環(huán)節(jié)：按比例環(huán)節(jié)處理，比例系數(shù)K2=0.85調(diào)節(jié)器：根據(jù)控制系統(tǒng)方案，可采用PI或PID調(diào)節(jié)規(guī)律。調(diào)節(jié)器參數(shù)按照過程控制系統(tǒng)工程整定原則，結(jié)合仿真確定。四、設(shè)計內(nèi)容及要求1.過程建模用機理分析法分別建立上述各環(huán)節(jié)的數(shù)學(xué)模型。2系統(tǒng)設(shè)計分別按單回路系統(tǒng)和串級系統(tǒng)方案構(gòu)成控制系統(tǒng)，畫出控制工藝圖和系統(tǒng)方塊圖。3調(diào)節(jié)器參數(shù)整定用MATLAB仿真手段，按過程控制系統(tǒng)調(diào)節(jié)器參數(shù)工程整定方法確定單回路系統(tǒng)控制器參數(shù)。

4、4仿真分析對單回路系統(tǒng)，以加熱器SR熱水流量變化為主要干擾，在階躍干擾作用下，通過仿真，分析比擬調(diào)節(jié)器參數(shù)變化對系統(tǒng)的影響。5串級控制系統(tǒng)仿真選用MATLAB仿真手段，按過程控制系統(tǒng)調(diào)節(jié)器參數(shù)工程整定方法確定串級系統(tǒng)控制器參數(shù)，并對干擾進(jìn)展仿真分析，與單回路系統(tǒng)比擬。6. 設(shè)計報告主要包括：機理分析建模過程分析工藝流程，確定控制方案，畫出控制流程圖、方框圖，說明其工作原理。用MATLAB仿真實現(xiàn)單回路系統(tǒng)調(diào)節(jié)器參數(shù)整定的過程單回路系統(tǒng)的MATLAB仿真串級系統(tǒng)的MATLAB仿真選單回路系統(tǒng)與串級系統(tǒng)的MATLAB仿真比擬選設(shè)計小結(jié)空調(diào)溫度控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)建模一、恒溫室的微分方程為了研究上的方便，

5、把圖所示的恒溫室看成一個單容對象，在建立數(shù)學(xué)模型，暫不考慮純滯后。1微分方程的列寫根據(jù)能量守恒定律，單位時間內(nèi)進(jìn)入恒溫室的能量減去單位時間內(nèi)由恒溫室流出的能量等于恒溫室中能量蓄存的變化率。即上述關(guān)系的數(shù)學(xué)表達(dá)式是： (2-1)式中 恒溫室的容量系數(shù)包括室內(nèi)空氣的蓄熱和設(shè)備與維護(hù)構(gòu)造表層的蓄熱千卡/ ；室內(nèi)空氣溫度，回風(fēng)溫度； 送風(fēng)量公斤/小時； 空氣的比熱千卡/公斤； 送風(fēng)溫度； 室內(nèi)散熱量千卡/小時；室外空氣溫度；恒溫室圍護(hù)構(gòu)造的熱阻小時/千卡。將式21整理為： (2-2)或 (2-3)式中 恒溫室的時間常數(shù)小時。 為恒溫室的熱阻小時 /千卡 恒溫室的放大系數(shù)； 室內(nèi)外干擾量換算成送風(fēng)溫度的

6、變化。式23就是恒溫室溫度的數(shù)學(xué)模型。式中和是恒溫的輸入?yún)?shù)，或稱輸入量；而是恒溫室的輸入?yún)?shù)或稱被調(diào)量。輸入?yún)?shù)是引起被調(diào)量變化的因素，其中起調(diào)節(jié)作用，而起干擾作用。輸入量至輸出量的信號聯(lián)系稱為通道。干擾量至被調(diào)量的信號聯(lián)系稱為干擾通道。調(diào)節(jié)量至被調(diào)量的信號聯(lián)系稱為調(diào)節(jié)通道。如果式中是個常量,即,則有 (2-4)如果式中是個常量,即，則有 (2-5)此時式成為只有被調(diào)節(jié)量和干擾量兩個的微分方程式.此式也稱為恒溫室干擾通道的微分方程式。2增量微分方程式的列寫在自動調(diào)節(jié)系統(tǒng)中,因主要考慮被調(diào)量偏離給定值的過渡過程.所以往往希望求出被調(diào)增量的變化過程.因此,我們要研究增量方程式的列寫.所謂增量方程

7、式就是輸出參數(shù)增量與輸入?yún)?shù)增量間關(guān)系的方程式。當(dāng)恒溫室處在過渡過程中,則有： QUOTE (2-6)， (2-7)式中帶項增量將式(27)代入式23得：(2-8)將式(26)代入式28得：(2-9)式中29是恒溫式增量微分方程式的一般表達(dá)式，顯然，它與式23有一樣的形式。對上式取拉式變換,可得恒溫室的傳遞函數(shù)如下:(2-10)二、熱水加熱器對象的微分方程如前所述，水加熱器可以是個雙容對象，存在容量滯后，為了使研究問題簡化，可以把圖27水加熱器看成是一個容量滯后的單容對象，這里先不考慮它的純滯后，則水加熱器對象特性了用下述微分方程式來描述：式中 水加熱器后空氣溫度的變化； 水加熱器的時間常數(shù)小

8、時；熱水流量變化/小時；水加器前送風(fēng)溫度的變化；進(jìn)入水加熱器的熱水溫度的變化引起的散熱量變化折合成送風(fēng)溫度的變化；水加熱器的放大系數(shù)。他的物理意義是當(dāng)熱水流量變化一個單位是引起的散熱量變化社和送風(fēng)溫度的變化。當(dāng)熱水器前送風(fēng)溫度為常量且進(jìn)入水加熱的溫度不變時，即，由上式可以得到熱水加熱器1SR對象調(diào)節(jié)通道的微分方程式如下：(2-11)當(dāng)熱水加熱器前送風(fēng)溫度為常量且進(jìn)入加熱器的熱水流量變化為常量，即，由上述可得到熱水加熱器2SR的對象調(diào)節(jié)通道的微分方程式如下：(2-12)對上加熱器1SR及2SR取拉式變換,可得二者傳遞函數(shù)的傳遞函數(shù)如下: (2-13) (2-14)三、敏感元件及變送器的微分方程敏

9、感元件及變送器也是自動調(diào)節(jié)系統(tǒng)中的一個重要組成局部，他是自動調(diào)節(jié)系統(tǒng)的感覺器官，調(diào)節(jié)器根據(jù)特的信號作用。1敏感元件的微分方程根據(jù)熱平衡原理，熱電阻每小時有周圍介質(zhì)吸收的熱量與每小時周圍介質(zhì)傳入的熱量相等，故無套管熱電阻的熱量平衡方程式為： (2-15)式中 熱電阻熱容量； 熱電阻溫度； 介質(zhì)溫度； 介質(zhì)對熱電阻的傳熱系數(shù)； 熱電阻的外表積；由式得 (2-16)如令敏感元件的放大系數(shù)，則上式可寫成(2-17)式中 敏感元件的時間常數(shù)小時，其中為敏感元件的熱阻力系數(shù)。其時間常數(shù)與對象的時間常數(shù)相比擬，一般都較小。當(dāng)敏感元件的時間常數(shù)小到可以忽略時，式就變成(2-18)2變送器的特性及微分方程采用電

10、動單元組合儀表時，一般需要將被測的信號轉(zhuǎn)換成統(tǒng)一010毫安的電流信號，采用氣動單元組合儀表需轉(zhuǎn)換成統(tǒng)一的0.21.0 QUOTE 信號。他們在轉(zhuǎn)換時其時間常數(shù)和之滯后時間都很小，可以略去不計。所以實際上相當(dāng)于一個放大環(huán)節(jié)。此時變送器特性可用下式表示：(2-19)式中經(jīng)變送器將成比例變幻后的相應(yīng)信號；敏感元件反映的被測參數(shù)溫度；變送器的防大系數(shù)。四、敏感元件及變送器特性考慮到敏感元件為一階慣性元件，二變送器為比例環(huán)節(jié)，將式219代入式216得：(2-20)其增量方程式：(2-21)如果敏感元件的時間常數(shù)的數(shù)值與對象常數(shù)比值可略去時，則有：(2-22)即敏感元件加變送器這一環(huán)節(jié)可以看成是一個比例環(huán)

11、節(jié)。對敏感器及變送器微分方程取拉式變換可得其傳遞函數(shù)如下：(2-23)五、執(zhí)行器的特性執(zhí)行器是調(diào)節(jié)系統(tǒng)中得一個重要組成局部,人們把它比喻成工藝自動化的手腳.它的特性也將直接印象調(diào)節(jié)系統(tǒng)的調(diào)節(jié)質(zhì)量,根據(jù)流量平衡關(guān)系,可列出氣動執(zhí)行機構(gòu)的微分方程式如下:(2-24)式中 氣動執(zhí)行機構(gòu)的時間常數(shù)分；薄膜式的容量系數(shù)，并假定為常數(shù)；是從調(diào)節(jié)器到調(diào)節(jié)閥之間到導(dǎo)管的阻力系數(shù)；W熱水流量；P調(diào)節(jié)起來的氣壓信號；流量系數(shù)；執(zhí)行器的彈簧的彈簧系數(shù);在實際應(yīng)用中，一般都將氣動調(diào)節(jié)閥作為一階慣性環(huán)節(jié)來處理，其時間常數(shù)為數(shù)秒之?dāng)?shù)十秒之間，而對象時間常數(shù)較大時，可以把氣動調(diào)節(jié)發(fā)作為放大環(huán)節(jié)來處理、則簡化的調(diào)節(jié)系統(tǒng)的微分

12、方程如下：(2-25)(2-26)式中 氣動調(diào)節(jié)閥的防大系數(shù)。對敏感器及變送器微分方程取拉式變換可得其傳遞函數(shù)如下：(2-27)空調(diào)溫度控制系統(tǒng)設(shè)計一、工藝過程描述設(shè)計背景為一個集中式空調(diào)系統(tǒng)的冬季溫度控制環(huán)節(jié)，簡化系統(tǒng)圖如附圖1所示，控制工藝流程如附圖2所示。系統(tǒng)由空調(diào)房間、送風(fēng)道、送風(fēng)機、加熱設(shè)備及調(diào)節(jié)閥門等組成。為了節(jié)約能量，利用一局部室內(nèi)循環(huán)風(fēng)與室外新風(fēng)混合，二者的比例由空調(diào)工藝決定，并假定在整個冬季保持不變。用兩個蒸汽盤管加熱器1SR、2SR對混合后的空氣進(jìn)展加熱，加熱后的空氣通過送風(fēng)機送入空調(diào)房間內(nèi)。本設(shè)計中假設(shè)送風(fēng)量保持不變。設(shè)計主要任務(wù)是根據(jù)所選定的控制方案，建立起控制系統(tǒng)的數(shù)

13、學(xué)模型，然后用MATLAB對控制系統(tǒng)進(jìn)展仿真，通過對仿真結(jié)果的分析、比擬，總結(jié)不同的控制方式和不同的調(diào)節(jié)規(guī)律對室溫控制的影響。附圖1二、控制方案確定1.單回路系統(tǒng)方案一：工藝要求恒溫室溫度為*一定值，因此可以選取恒溫室的溫度為被控參數(shù)，選取 = 1 * ROMAN ISR熱水量為控制參數(shù)，構(gòu)成如附圖2.1,2.2所示的單回路系統(tǒng)。影響恒溫室的因素很多，主要是 = 1 * ROMAN ISR, = 2 * ROMAN IISR熱水的流量和送風(fēng)溫度 QUOTE , 室內(nèi)外干擾量換算成送風(fēng)溫度的變化 QUOTE 等。附圖2系統(tǒng)的特點是所有被控參數(shù)的擾動都包含在這個回路中，理論上都可以有溫度調(diào)節(jié)器予以

14、克制。但控制通道的時間常數(shù)和容量滯后較大，控制作用不及時，系統(tǒng)克制擾動的能力較差，不能滿足工藝要求。方案二：選擇 = 1 * ROMAN ISR出口溫度為被控參數(shù)，設(shè)計附圖3.1，3.2所示控制系統(tǒng)。此時恒溫室溫度為間接控制量。該系統(tǒng)的特點是能及時有效的克制擾動 QUOTE ，但擾動 QUOTE ， = 2 * ROMAN IISR熱水的流量帶來的空氣溫度的變化未包括在系統(tǒng)內(nèi)，系統(tǒng)不能克制擾動 QUOTE 對恒溫室溫度的影響，仍然不能到達(dá)工藝要求。恒溫室TTTC附圖 2.1 單回路控制系統(tǒng) QUOTE QUOTE 調(diào)節(jié)器調(diào)節(jié)閥 = 1 * ROMAN ISR恒溫室 = 2 * ROMAN II

15、SR*1+-溫度變送器附圖2.2 單回路系統(tǒng)框圖恒溫室TTTC附圖3.1 單回路控制系統(tǒng) QUOTE QUOTE 調(diào)節(jié)器調(diào)節(jié)閥 = 1 * ROMAN ISR恒溫室 = 2 * ROMAN IISR*1+-溫度變送器附圖3.2 單回路系統(tǒng)框圖2.串級控制系統(tǒng)方案三：假設(shè)充分應(yīng)用上述兩種方案的優(yōu)點，即選取恒溫室溫度為主被控參數(shù)，選取 = 1 * ROMAN ISR出口溫度為副被控參數(shù)，把恒溫室調(diào)節(jié)器的輸出作為恒溫室溫度調(diào)節(jié)器的給定值，構(gòu)成了附圖4.1,4.2所示的恒溫室溫度和 = 1 * ROMAN ISR出口溫度的串級控制系統(tǒng)。這樣擾動 QUOTE 對恒溫室溫度影響主要由 = 1 * ROMA

16、N ISR出口溫度調(diào)機器構(gòu)成副回路來克制。擾動 QUOTE 對恒溫室溫度的影響由恒溫室溫度調(diào)節(jié)器構(gòu)成的主回路來消除。恒溫室TT22TC1TT1TC2附圖4.1 串級控制系統(tǒng) QUOTE QUOTE 調(diào)節(jié)器1調(diào)節(jié)閥調(diào)節(jié)器2 = 1 * ROMAN ISR = 2 * ROMAN IISR恒溫室*1+溫度變送器1-溫度變送器2附圖4.2 單回路系統(tǒng)框圖綜上所述，選擇方案三，串級控制系統(tǒng)控制恒溫室溫度。三、恒溫室串級控制系統(tǒng)工作過程當(dāng)處在穩(wěn)定工況時， = 1 * ROMAN ISR流量和溫度不變， = 2 * ROMAN IISR熱水的流量和新風(fēng)溫度 QUOTE , 室內(nèi)外干擾量換算成送風(fēng)溫度 QU

17、OTE 溫度處于相對平衡狀態(tài)，調(diào)節(jié)閥保持一定開度，此時恒溫室溫度穩(wěn)定在給定值上，當(dāng)擾動破壞了平衡工況時，串級控制系統(tǒng)便開場了其控制過程，根據(jù)不同擾動，分三種情況討論。1. 新風(fēng) QUOTE 及回風(fēng) QUOTE 形成的混合風(fēng)的變化-二次擾動或副回路擾動擾動先影響風(fēng)道溫度，于是副調(diào)節(jié)器立即發(fā)出校正信號，控制調(diào)節(jié)閥的開度， = 1 * ROMAN ISR改變熱水流量，克制擾動對送風(fēng)溫度的影響。如果擾動量不大，經(jīng)過副回路的及時控制一般不影響送風(fēng)溫度及恒溫室溫度；如果擾動幅值較大。雖然經(jīng)過副回路的及時校正，仍影響恒溫室溫度，此時，再由主回路進(jìn)一步調(diào)節(jié)，從而完全克制上述擾動，使恒溫室溫度調(diào)回給定值上來。2

18、. 室內(nèi)外干擾量換算成送風(fēng)溫度的變化 QUOTE -一次擾動或主回路擾動擾動 QUOTE 使恒溫室溫度變化時，主回路產(chǎn)生校正作用，克制 QUOTE 對恒溫室溫度影響，溫度變化后通過溫度變送器轉(zhuǎn)換成4到20mA電流，送入主調(diào)節(jié)器，主調(diào)節(jié)器發(fā)出校正信號，進(jìn)展第一次調(diào)節(jié)，再送入副調(diào)節(jié)器進(jìn)展二次調(diào)節(jié)，調(diào)節(jié)器控制調(diào)節(jié)閥的開度， = 1 * ROMAN ISR改變熱水流量，對溫度進(jìn)展調(diào)節(jié)。由于副回路的存在，加快了校正作用，是擾動對恒溫室的溫度影響比單回路系統(tǒng)要小。3.一次擾動和二次擾動同時存在串級系統(tǒng)中調(diào)節(jié)閥選電動調(diào)節(jié)閥，主、副調(diào)節(jié)器均為反作用，如果一、二次擾動的作用使主、副被控參數(shù)同時增大或同時減少，主

19、、副調(diào)節(jié)器對調(diào)節(jié)閥的控制方向是一致的，及大幅度關(guān)小或開大閥門，加強控制作用，是恒溫室溫度很快調(diào)節(jié)到給定值上。如果一、二次擾動的作用使主、副被控參數(shù)一個增大，另一個減小，此時，主、副調(diào)節(jié)器控制調(diào)節(jié)方向是相反的，調(diào)節(jié)閥的開度只要作較小變動即可滿足控制要求。四、元器件的選擇1溫度變送器：DDZ型溫度變送器選用DBW型電動二線制溫度變送器。DBW型電動二線制溫度變送器屬于DDZ-型電動單元組合儀表中變送單元，它與調(diào)節(jié)器、執(zhí)行器指示儀、記錄儀等可組成自動調(diào)節(jié)回路，或指示回路。變送器為現(xiàn)場安裝式。兩線制變送器因受輸出信號下限影響4mA DC一般沒有線性校正電路，因此變送器的輸出只與毫伏熱電偶、R熱電阻成正

20、比。為實現(xiàn)準(zhǔn)確溫度工程量指示，本系列與之配置的二次儀表調(diào)節(jié)儀、指示儀、記錄儀等的刻度是與測溫元件的毫伏或R溫度特性相一致的。主要技術(shù)指標(biāo)輸出信號：420mA精度：輸入信號5mV(R10)0.5級3mV(6)輸入信號R5mV(10)1級1.5mV(3)輸入信號R3mV(6)1.5級負(fù)載電阻：250450供電電源及方法：24V DC一般由雙重隔離型配電器供電環(huán)境條件：溫度：25+60周圍空氣不應(yīng)含有腐蝕性氣體、對鉻、鎳鍍層，有色金屬及其合金起腐蝕作用的介質(zhì)。功耗：0.5W防爆類型和等級：隔爆型dBT42.調(diào)節(jié)器：采用STB-4201可編程調(diào)節(jié)器本儀表是一種帶微處理機的智能調(diào)節(jié)器，內(nèi)部有多個PID模

21、塊，不僅能完成內(nèi)部串級，獨立實現(xiàn)四路PID調(diào)節(jié)的輸出，還具有開方，溫度補償，壓力補償及加、減、乘、除、折線近似等多種運算功能，有四組獨立的顯示操作面板，不必切換，方便用戶，它適用于石油、化工、冶金、輕工等工業(yè)過程的自動控制，并具有通信功能，與監(jiān)控微機相連可組成分散控制系統(tǒng)。參數(shù)與規(guī)格：主要技術(shù)指標(biāo)調(diào)節(jié)局部比例積分微分PID作用參數(shù)比例帶PB：0799.9%積分時間TI：099.99min微分時間TD：099.99min 模擬局部輸入：輸入電壓：DC15V 輸入點數(shù)：14點輸入阻抗：不小于500K輸出：電壓輸出：8點DC15V 電流輸出：4點DV420mA 負(fù)載電阻：250600 AOI1AOV

22、1AOI2AOV2 AOI3AOV5AOI4AOV6 數(shù)字局部輸入電壓：低電平04V 高電平1030V 輸入點數(shù)：11點輸入偏置電流：低電平-1.5mA以下高電平10uA以下輸出點數(shù)：9點其中1點S信號不可編程輸出方式：晶體管輸出集電極開路觸點功率：DC30V0.1A電阻負(fù)載指示局部輸入輸出指示指示點數(shù)：每個回路面板顯示3點測量值PV，給定值SP，輸出值VP共12點顯示指示形式：數(shù)碼管3位指示精度：0.5%FS通信局部通信速率：56.7KC通信距離：1KM通信規(guī)*：RS-4853.電動調(diào)節(jié)閥1廠家：*川滬2電子式電動單座調(diào)節(jié)閥ZDSP電動單座調(diào)節(jié)閥ZRSP電動單座調(diào)節(jié)閥3產(chǎn)品概述ZD(R)SP

23、電子式電動單座調(diào)節(jié)閥，由3810L(或PSL系列)型直行程電動執(zhí)行機構(gòu)和低流阻直通單座調(diào)節(jié)閥組成。電動執(zhí)行機構(gòu)為電子式一體化構(gòu)造，內(nèi)有伺服放大器，輸入控制信號(420mADC或15VDC)及電源即可控制閥門開度，將電流信號轉(zhuǎn)變成相對應(yīng)的直線位移，自動地控制電動單座調(diào)節(jié)閥的開度到達(dá)對壓力、流量、液位、溫度等工參數(shù)的連續(xù)調(diào)節(jié)。電子式電動單座調(diào)節(jié)閥具有動作靈敏、連線簡單、流量大、體積小、調(diào)節(jié)精度高等特點。電子式電動單座調(diào)節(jié)閥適用于對泄露量求嚴(yán)格、閥前后壓差低及有一定粘度及含少量纖維介質(zhì)的場合。4主要技術(shù)參數(shù)閥體閥體形式直通鑄造球型閥公稱通徑DN20200mm公稱壓力PN1.6、2.5、4.0、6.4

24、法蘭標(biāo)準(zhǔn)GB/T9113、 /T79連接形式法蘭(FF RF RTJ)、焊接(SW BW)、螺紋(適用于1以內(nèi))閥蓋形式標(biāo)準(zhǔn)型-17+230、高溫型+230+450、低溫型-60-196、波紋管密封型-40+350壓蓋型式螺栓壓緊式密封填料V型聚四氟乙烯填料、含浸聚四氟乙烯石棉填料、石棉紡織填料、石墨填料閥內(nèi)件閥芯形式單座柱塞型閥芯流量特性線性、等百分比執(zhí)行機構(gòu)執(zhí)行器型號3810L系列、PSL系列主要技術(shù)參數(shù)電源電壓：220V/50Hz、輸入信號：4-20mA或1-5VDC、輸出信號：4-20mADC防護(hù)等級：相當(dāng)IP55、隔爆標(biāo)志：E*dBT4、手操功能：手柄環(huán)境溫度：-25+70、環(huán)境濕度

25、：95%5主要零件材料及構(gòu)造圖1閥體WCBCF8CF8MCF3M2閥座304304316316L3墊片PTFE/金屬石墨墊片4閥芯304304316316L5導(dǎo)向套304304316316L6閥蓋WCBCF8CF8MCF3M7閥桿304304316316L8填料PTFE/柔性石墨9彈簧65Mn304316316L10螺母304304316316L6主要性能指標(biāo)工程指標(biāo)值根本誤差%配3810L2.5；配PSL1.0回差% 配381L 2.0；配PSL1.0死區(qū)% 1.0始終點偏差%電開始點2.5終點2.5始點2.5終點2.5電關(guān)始點2.5終點2.5額定行程偏差%2.5泄露量L/h0.01%閥額定容量可調(diào)*圍R30：1第四章單回路系統(tǒng)MATLAB仿真1.單回路系統(tǒng)仿真框圖2.比例系數(shù)環(huán)節(jié)Kp參數(shù)整定Kp=1Ki=0Kd=0 Kp=0.5Ki=0Kd=0圖1.1 圖1.2Kp=0.2Ki=0Kd