4-2 智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)線(xiàn)控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)調(diào)試

1、智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)線(xiàn)控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)調(diào)試學(xué)習(xí)目標(biāo)1掌握線(xiàn)控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的通訊原理2能夠?qū)⒄{(diào)試數(shù)據(jù)解析成CAN報(bào)文，完成自動(dòng)駕駛模式下MCU的調(diào)試3能夠根據(jù)當(dāng)前MCU反饋的信息，計(jì)算出VCU向計(jì)算平臺(tái)發(fā)送的CAN報(bào)文VCU向MCU發(fā)送CAN報(bào)文協(xié)議01手動(dòng)駕駛VCU向MCU發(fā)送CAN報(bào)文協(xié)議報(bào)文ID為0 x301，報(bào)文周期為100ms，報(bào)文長(zhǎng)度為8字節(jié)字節(jié)定義格式Byte0bit0電機(jī)控制器工作使能0：未使能；1：使能bit1電機(jī)控制器放電使能0：未使能；1：使能bit2-bit3控制模式0：轉(zhuǎn)速模式；1：轉(zhuǎn)矩模式；2：無(wú)效bit4-bit7預(yù)留Byte1預(yù)留Byte2低字節(jié)油門(mén)開(kāi)度有效值：0-1000，精度0

2、.1%，物理量0%-100.0%Byte3高字節(jié)Byte4低字節(jié)電機(jī)轉(zhuǎn)速命令電機(jī)轉(zhuǎn)速命令值=油門(mén)有效值2.7Byte5高字節(jié)Byte6擋位狀態(tài)0 x00：P擋；0 x01：R擋；0 x02：N擋；0 x03：D擋Byte7預(yù)留VCU向MCU發(fā)送CAN報(bào)文協(xié)議Byte0：設(shè)置電機(jī)控制器使能信號(hào)和控制模式bit0：設(shè)置電機(jī)控制器的工作使能狀態(tài)，bit0=0時(shí)，未觸發(fā)工作使能信號(hào)，當(dāng)bit0=1時(shí)，觸發(fā)工作使能信號(hào)bit1：設(shè)置電機(jī)控制器的放電使能狀態(tài)，bit1=0時(shí)，未觸發(fā)放電使能信號(hào)，當(dāng)bit1=1時(shí)，觸發(fā)放電使能信號(hào)bit2-bit3：設(shè)置電機(jī)控制器的控制模式，當(dāng)bit2-bit3=0時(shí)，為轉(zhuǎn)

3、速控制模式，當(dāng)bit2-bit3=1時(shí)，為轉(zhuǎn)矩控制模式，當(dāng)bit2-bit3=2時(shí)，為無(wú)效信號(hào)其余4位：預(yù)留位，默認(rèn)都為0VCU向MCU發(fā)送CAN報(bào)文協(xié)議Byte2Byte3：設(shè)置油門(mén)開(kāi)度，有效值為0-1000，精度是0.1%，物理量為0%-100.0%案例：設(shè)置80%的油門(mén)開(kāi)度先計(jì)算油門(mén)有效值，即80%0.1%=800，轉(zhuǎn)換成兩字節(jié)的16進(jìn)制數(shù)為0 x0320，由于Byte2為低字節(jié)，Byte3高字節(jié)，則Byte2=0 x20，Byte3=0 x03，則Byte2Byte3=0 x2003VCU向MCU發(fā)送CAN報(bào)文協(xié)議Byte4Byte5：設(shè)置電機(jī)轉(zhuǎn)速命令，MCU根據(jù)接收的電機(jī)轉(zhuǎn)速命令值，

4、驅(qū)動(dòng)電機(jī)工作到對(duì)應(yīng)的電機(jī)轉(zhuǎn)速，其中電機(jī)轉(zhuǎn)速命令值=油門(mén)有效值2.7案例：油門(mén)有效值為100電機(jī)轉(zhuǎn)速命令值=1002.7=270，換算成16進(jìn)制值為0 x010E，由于Byte4為低字節(jié)，Byte5高字節(jié)，則Byte4=0 x0E，Byte5=0 x01，則Byte4Byte5=0 x0E01Byte6：設(shè)置擋位，Byte6=0 x00時(shí)，表示掛駐車(chē)擋（P）；Byte6=0 x01時(shí)，表示掛倒車(chē)擋（R）；Byte6=0 x02時(shí)，表示掛空擋（N）；Byte6=0 x03時(shí)，表示掛前進(jìn)擋（D）Byte1、Byte7：預(yù)留字節(jié)，默認(rèn)Byte1=0 x00，Byte7=0 x00MCU向VCU發(fā)送CA

5、N報(bào)文協(xié)議02手動(dòng)駕駛MCU向VCU發(fā)送CAN報(bào)文協(xié)議1報(bào)文ID為0 x3102報(bào)文ID為0 x3113報(bào)文ID為0 x312MCU向VCU發(fā)送CAN報(bào)文協(xié)議報(bào)文ID為0 x310，報(bào)文周期為200ms，報(bào)文長(zhǎng)度為8字節(jié)字節(jié)定義格式Byte0驅(qū)動(dòng)電機(jī)狀態(tài)0 x01耗電狀態(tài)；0 x02發(fā)電狀態(tài)；0 x03關(guān)閉狀態(tài)；0 x04準(zhǔn)備狀態(tài)；0 xFE表示異常；0 xFF表示無(wú)效Byte1驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制器溫度有效值范圍：0250，數(shù)值偏移量-40，物理值-40210Byte2驅(qū)動(dòng)電機(jī)溫度有效值范圍：0250，數(shù)值偏移量-40，物理值-40210Byte3預(yù)留Byte4預(yù)留Byte5驅(qū)動(dòng)電機(jī)故障數(shù)精度：1，

6、偏移0，物理值150Byte6驅(qū)動(dòng)電機(jī)故障代碼Byte7預(yù)留MCU向VCU發(fā)送CAN報(bào)文協(xié)議Byte0：反饋當(dāng)前驅(qū)動(dòng)電機(jī)的狀態(tài)，Byte0=0 x01時(shí)，表示驅(qū)動(dòng)電機(jī)當(dāng)前處于耗電狀態(tài)；Byte0=0 x02時(shí)，表示驅(qū)動(dòng)電機(jī)當(dāng)前處于發(fā)電狀態(tài)；Byte0=0 x03時(shí)，表示驅(qū)動(dòng)電機(jī)當(dāng)前處于關(guān)閉狀態(tài)；Byte0=0 x04，表示驅(qū)動(dòng)電機(jī)當(dāng)前處于準(zhǔn)備狀態(tài)；Byte0=0 xFE時(shí)，表示當(dāng)前驅(qū)動(dòng)電機(jī)異常；Byte0=0 xFF時(shí)，為無(wú)效信號(hào)Byte1：反饋當(dāng)前驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制器的溫度，有效值范圍為0250，數(shù)值偏移量-40，表示-40210案例：MCU反饋的報(bào)文中Byte1=0 x460 x46換算成10進(jìn)

7、制值為70，進(jìn)行數(shù)值偏移計(jì)算后為70-40=30，表示當(dāng)前驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制器的溫度為30MCU向VCU發(fā)送CAN報(bào)文協(xié)議Byte2：反饋當(dāng)前驅(qū)動(dòng)電機(jī)的溫度，有效值范圍為0250，數(shù)值偏移量-40，表示-40210案例：MCU反饋的報(bào)文中Byte2=0 x460 x46換算成10進(jìn)制值為70，進(jìn)行數(shù)值偏移計(jì)算后為70-40=30，表示當(dāng)前驅(qū)動(dòng)電機(jī)的溫度為30Byte5：反饋當(dāng)前驅(qū)動(dòng)電機(jī)的故障數(shù)，范圍為150，精度為1，無(wú)偏移案例：MCU反饋的報(bào)文中Byte5=0 x010 x01換算成10進(jìn)制值為1，表示當(dāng)前驅(qū)動(dòng)電機(jī)反饋的故障有1個(gè)MCU向VCU發(fā)送CAN報(bào)文協(xié)議Byte6：反饋驅(qū)動(dòng)電機(jī)故障代碼代碼

8、故障代碼故障0 x00無(wú)故障0 x01U相軟件過(guò)流0 x02V相軟件過(guò)流0 x03W相軟件過(guò)流0 x04硬件過(guò)流0 x05功率模塊故障0 x06母線(xiàn)過(guò)流0 x07母線(xiàn)過(guò)壓0 x08母線(xiàn)欠壓0 x09電機(jī)超速0 x0A電機(jī)過(guò)載0 x0B控制器過(guò)載0 x0C電機(jī)過(guò)熱0 x0D控制器過(guò)熱0 x0E電機(jī)溫度傳感器故障0 x0F控制器溫度傳感器故障0 x10電機(jī)編碼器故障0 x11電機(jī)堵轉(zhuǎn)故障0 x14實(shí)時(shí)故障10 x15相電流傳感器故障0 x16母線(xiàn)電流傳感器故障0 x17電機(jī)失控0 x1C轉(zhuǎn)向信號(hào)故障0 x1D通訊故障0 x28實(shí)時(shí)故障20 x29實(shí)時(shí)故障3MCU向VCU發(fā)送CAN報(bào)文協(xié)議Byte3

9、、Byte4、Byte7：預(yù)留字節(jié)，默認(rèn)Byte3=0 x00，Byte4=0 x00，Byte7=0 x00MCU向VCU發(fā)送CAN報(bào)文協(xié)議報(bào)文ID為0 x311，報(bào)文周期為200ms，報(bào)文長(zhǎng)度為8字節(jié)字節(jié)定義格式Byte0低字節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)速有效值范圍：065531，數(shù)值偏移量-20000，表示-20000r/min45531r/min最小計(jì)量單元：1r/min，0 xFF,0 xFE表示異常，0 xFF,0 xFF表示無(wú)效Byte1高字節(jié)Byte2低字節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)矩有效值范圍：065531，數(shù)值偏移量-20000，表示-2000Nm4553.1Nm最小計(jì)量單元：0.1Nm，0 xFF,0

10、xFE表示異常，0 xFF,0 xFF表示無(wú)效備注：前進(jìn)時(shí)轉(zhuǎn)矩為正值，倒車(chē)時(shí)轉(zhuǎn)矩為負(fù)值Byte3高字節(jié)Byte4電機(jī)旋轉(zhuǎn)狀態(tài)0 x01：電機(jī)反轉(zhuǎn)（R擋）；0 x02：電機(jī)無(wú)轉(zhuǎn)速（N擋）；0 x03：電機(jī)正轉(zhuǎn)（D擋）Byte5bit0預(yù)留bit1控制模式0：轉(zhuǎn)速模式（默認(rèn)為轉(zhuǎn)速模式）；1：轉(zhuǎn)矩模式bit2-bit5預(yù)留功能升級(jí)中，值未定義bit6-bit7預(yù)留Byte6Byte7預(yù)留MCU向VCU發(fā)送CAN報(bào)文協(xié)議Byte0Byte1：反饋當(dāng)前驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)速，有效值范圍為065531，數(shù)值偏移量-20000，表示-20000r/min45531r/min，最小計(jì)量單元為1r/min案例：MCU反

11、饋的報(bào)文中Byte0Byte1=0 x08520 x0852進(jìn)行高低字節(jié)變換后，MCU反饋的驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)速的16進(jìn)制值為0 x5208，換算成10進(jìn)制值為21000，進(jìn)行數(shù)值偏移計(jì)算后為21000-20000=1000，表示當(dāng)前驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)速為1000r/min當(dāng)Byte0=0 xFF、Byte1=0 xFE，表示出現(xiàn)異常；當(dāng)Byte0=0 xFF、Byte1=0 xFF，表示反饋的信號(hào)無(wú)效MCU向VCU發(fā)送CAN報(bào)文協(xié)議Byte2Byte3：反饋當(dāng)前驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)矩，有效值范圍為065531，數(shù)值偏移量-20000，表示-2000Nm4553.1Nm，其中正值為前進(jìn)時(shí)的轉(zhuǎn)矩，負(fù)值為倒車(chē)時(shí)的轉(zhuǎn)矩，最

12、小計(jì)量單元為0.1Nm案例： MCU反饋的報(bào)文中Byte2Byte3=0 x524E0 x524E進(jìn)行高低字節(jié)變換后，MCU反饋的驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)矩的16進(jìn)制值為0 x4E52，換算成10進(jìn)制值為20050，進(jìn)行數(shù)值偏移計(jì)算后為20050-20000=50，表示當(dāng)前汽車(chē)正在向前行駛，且此時(shí)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)矩為500.1Nm=5Nm當(dāng)Byte2=0 xFF、Byte3=0 xFE，表示出現(xiàn)異常；當(dāng)Byte2=0 xFF、Byte3=0 xFF，表示反饋的信號(hào)無(wú)效MCU向VCU發(fā)送CAN報(bào)文協(xié)議Byte4：反饋當(dāng)前電機(jī)旋轉(zhuǎn)狀態(tài)，Byte4=0 x01時(shí)，電機(jī)反轉(zhuǎn)（R擋）；Byte4=0 x02時(shí)，電機(jī)無(wú)轉(zhuǎn)速

13、（N擋）；Byte4=0 x03時(shí)，電機(jī)正轉(zhuǎn)（D擋）Byte5：反饋當(dāng)前驅(qū)動(dòng)電機(jī)的控制模式bit1：bit1=0時(shí)，當(dāng)前驅(qū)動(dòng)電機(jī)為轉(zhuǎn)速控制模式，該模式為默認(rèn)的模式，bit1=1時(shí)，當(dāng)前驅(qū)動(dòng)電機(jī)為轉(zhuǎn)矩控制模式bit2-bit5：預(yù)留位，功能升級(jí)中，每位的值未定義其余3位：預(yù)留位，默認(rèn)值都為0Byte6Byte7：預(yù)留字節(jié)，默認(rèn)Byte6=0 x00，Byte7=0 x00MCU向VCU發(fā)送CAN報(bào)文協(xié)議報(bào)文ID為0 x312，報(bào)文周期為500ms，報(bào)文長(zhǎng)度為8字節(jié)字節(jié)定義格式Byte0低字節(jié)電機(jī)控制器輸入電壓有效值范圍：060000，表示0V6000V最小計(jì)量單元：0.1V0 xFF,0 xFE

14、表示異常，0 xFF,0 xFF表示無(wú)效Byte1高字節(jié)Byte2低字節(jié)電機(jī)控制器直線(xiàn)母線(xiàn)電流有效值范圍：020000，數(shù)值偏移量-10000，表示-1000A+1000A最小計(jì)量單元：0.1A0 xFF,0 xFE表示異常，0 xFF,0 xFF表示無(wú)效Byte3高字節(jié)Byte4Byte7預(yù)留MCU向VCU發(fā)送CAN報(bào)文協(xié)議Byte0Byte1：反饋當(dāng)前電機(jī)控制器的輸入電壓，有效值范圍為060000，表示0V6000V，最小計(jì)量單元為0.1V案例：當(dāng)前MCU反饋的報(bào)文中Byte0-Byte1=0 x58020 x5802進(jìn)行高低字節(jié)變換后，MCU反饋的電機(jī)控制器輸入電壓的16進(jìn)制值為0 x0

15、258，換算成10進(jìn)制值為600，表示當(dāng)前電機(jī)控制器的輸入電壓為6000.1V=60V當(dāng)Byte0=0 xFF、Byte1=0 xFE，表示出現(xiàn)異常；當(dāng)Byte0=0 xFF、Byte1=0 xFF，表示反饋的信號(hào)無(wú)效MCU向VCU發(fā)送CAN報(bào)文協(xié)議Byte2Byte3：反饋當(dāng)前電機(jī)控制器的直線(xiàn)母線(xiàn)電流，有效值范圍為020000，數(shù)值偏移量-10000，表示-1000A+1000A，最小計(jì)量單元為0.1A案例： MCU反饋的報(bào)文中Byte2Byte3=0 x3C280 x3C28進(jìn)行高低字節(jié)變換后，MCU反饋的電機(jī)控制器直線(xiàn)母線(xiàn)電流的16進(jìn)制值為0 x283C，換算成10進(jìn)制值為10300，進(jìn)

16、行數(shù)值偏移計(jì)算后為10300-10000=300，表示當(dāng)前電機(jī)控制器的直線(xiàn)母線(xiàn)電流為3000.1A=30A當(dāng)Byte2=0 xFF、Byte3=0 xFE，表示出現(xiàn)異常；當(dāng)Byte2=0 xFF、Byte3=0 xFF，表示反饋的信號(hào)無(wú)效MCU向VCU發(fā)送CAN報(bào)文協(xié)議Byte4Byte7：預(yù)留字節(jié)，默認(rèn)Byte4=0 x00，Byte5=0 x00，Byte6=0 x00，Byte7=0 x00計(jì)算平臺(tái)向VCU發(fā)送CAN通訊協(xié)議03自動(dòng)駕駛計(jì)算平臺(tái)向VCU發(fā)送CAN通訊協(xié)議報(bào)文ID為0 x110，報(bào)文周期為100ms，報(bào)文長(zhǎng)度為8字節(jié)字節(jié)定義格式Byte0bit0輪廓燈0：關(guān)閉；1：打開(kāi)bi

17、t1近光燈0：關(guān)閉；1：打開(kāi)bit2遠(yuǎn)光燈0：關(guān)閉；1：打開(kāi)bit3喇叭0：關(guān)閉；1：打開(kāi)bit4抱軸指令0：抱軸吸合（未通電）；1：抱軸釋放（通電）bit5預(yù)留bit6-bit7擋位0 x00：P擋；0 x01：R擋；0 x02：N檔；0 x03：D檔Byte1低字節(jié)目標(biāo)車(chē)速有效值范圍：02200（表示0km/h220km/h）最小計(jì)量單元：0.1km/h，0 xFF,0 xFE表示異常，0 xFF,0 xFF表示無(wú)效Byte2高字節(jié)Byte3預(yù)留計(jì)算平臺(tái)向VCU發(fā)送CAN通訊協(xié)議報(bào)文ID為0 x110，報(bào)文周期為100ms，報(bào)文長(zhǎng)度為8字節(jié)字節(jié)定義格式Byte4低字節(jié)轉(zhuǎn)向角度角度旋轉(zhuǎn)到當(dāng)前

18、數(shù)值對(duì)應(yīng)的角度(-720+720)，逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)為正，順時(shí)針旋轉(zhuǎn)為負(fù)，0為對(duì)應(yīng)中點(diǎn)位置Byte5高字節(jié)Byte6bit0制動(dòng)使能1：使能剎車(chē)；0：不使能剎車(chē)bit1-bit7制動(dòng)壓力請(qǐng)求壓力行程請(qǐng)求，最大行程點(diǎn)125，最小行程點(diǎn)為0，單位為個(gè)（當(dāng)前將行程分成125個(gè)點(diǎn)）Byte7預(yù)留計(jì)算平臺(tái)向VCU發(fā)送CAN通訊協(xié)議Byte0：設(shè)置燈光、喇叭、抱軸狀態(tài)、擋位bit0：設(shè)置輪廓燈，當(dāng)bit0=0時(shí)，輪廓燈關(guān)閉，當(dāng)bit0=1時(shí)，輪廓燈打開(kāi)bit1：設(shè)置近光燈，當(dāng)bit1=0時(shí)，近光燈關(guān)閉，當(dāng)bit1=1時(shí)，輪廓燈打開(kāi)bit2：設(shè)置遠(yuǎn)光燈，當(dāng)bit2=0時(shí)，遠(yuǎn)光燈關(guān)閉，當(dāng)bit2=1時(shí)，遠(yuǎn)光燈打開(kāi)b

19、it3：設(shè)置喇叭，當(dāng)bit3=0時(shí)，喇叭關(guān)閉，當(dāng)bit3=1時(shí)，喇叭打開(kāi)bit4：設(shè)置抱軸狀態(tài)，bit4=0時(shí)，抱軸吸合，bit4=1時(shí)，抱軸釋放bit5：預(yù)留位，默認(rèn)值為0bit6-bit7：設(shè)置擋位，當(dāng)bit6-bit7=0 x00時(shí)，為P擋，當(dāng)bit6-bit7=0 x01時(shí)，為R擋，當(dāng)bit6-bit7=0 x02時(shí)，為N擋，當(dāng)bit6-bit7=0 x03時(shí)，為前進(jìn)擋D計(jì)算平臺(tái)向VCU發(fā)送CAN通訊協(xié)議Byte1Byte2：設(shè)置目標(biāo)速度，有效值為02200，最小計(jì)量單位0.1km/h，表示0km/h220km/h案例：設(shè)置目標(biāo)速度為100km/h先計(jì)算車(chē)速有效值，即1000.1=10

20、00，轉(zhuǎn)換成兩字節(jié)的16進(jìn)制數(shù)為0 x03E8，由于Byte1為低字節(jié)，Byte2高字節(jié)，則Byte1=0 xE8，Byte2=0 x03，則Byte1Byte2=0 xE803計(jì)算平臺(tái)向VCU發(fā)送CAN通訊協(xié)議Byte4Byte5：設(shè)置轉(zhuǎn)向角度，角度旋轉(zhuǎn)到當(dāng)前數(shù)值對(duì)應(yīng)的角度，角度范圍為-720+720，逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)為正，順時(shí)針旋轉(zhuǎn)為負(fù)，0為對(duì)應(yīng)中點(diǎn)位置案例1：設(shè)置轉(zhuǎn)向角度為+80數(shù)值80換算成兩字節(jié)16進(jìn)制數(shù)為0 x0050，由于Byte4為低字節(jié)，Byte5高字節(jié)，則Byte4=0 x50，Byte5=0 x00，因此Byte4Byte5=0 x5000案例2：設(shè)置轉(zhuǎn)向角度為-80先將數(shù)值8

21、0進(jìn)行轉(zhuǎn)換，即164-80=65456，數(shù)值65456換算成兩字節(jié)16進(jìn)制數(shù)，為0 xFFB0，同理根據(jù)Byte4和Byte5的字節(jié)高低情況，得Byte4Byte5=0 xB0FF計(jì)算平臺(tái)向VCU發(fā)送CAN通訊協(xié)議Byte6：設(shè)置制動(dòng)使能和制動(dòng)壓力請(qǐng)求bit0：制動(dòng)使能信號(hào)，表示VCU接收此信號(hào)作為剎車(chē)有效，點(diǎn)亮制動(dòng)燈，中斷驅(qū)動(dòng)電機(jī)，當(dāng)bit0=0時(shí)，表示不使能剎車(chē)，當(dāng)bit0=1時(shí)，表示使能剎車(chē)bit1-bit7：制動(dòng)壓力請(qǐng)求信號(hào)，最大行程點(diǎn)125，最小行程點(diǎn)為0，單位為個(gè)案例：設(shè)置制動(dòng)壓力行程點(diǎn)100使能剎車(chē)數(shù)值100轉(zhuǎn)換成二進(jìn)制為1100100，則bit1-bit7=1100100，bi

22、t0=1為使能剎車(chē)，bit0-bit7=11001001，轉(zhuǎn)換成16進(jìn)制數(shù)為0 xC9，得Byte6=0 xC9Byte3、Byte7：預(yù)留字節(jié)，默認(rèn)Byte3=0 x00，Byte7=0 x00VCU向計(jì)算平臺(tái)發(fā)送CAN通訊協(xié)議04VCU向計(jì)算平臺(tái)發(fā)送CAN通訊協(xié)議1報(bào)文ID為0 x1012報(bào)文ID為0 x1023報(bào)文ID為0 x103涉及線(xiàn)控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)數(shù)據(jù)VCU向計(jì)算平臺(tái)發(fā)送CAN通訊協(xié)議報(bào)文ID為0 x101，報(bào)文周期為100ms，報(bào)文長(zhǎng)度為8字節(jié)字節(jié)定義格式Byte0bit0-bit1駕駛模式0：手動(dòng)控制模式（油門(mén)踏板+擋位）；1：自動(dòng)模式（線(xiàn)控）；2：遙控器調(diào)試模式bit2-bit4擋

23、位0 x00：P擋；0 x01：R擋；0 x02：N檔；0 x03：D檔bit5-bit6車(chē)輛狀態(tài)0 x00：正常；0 x01：一級(jí)報(bào)警；0 x02：二級(jí)報(bào)警；0 x03：三級(jí)報(bào)警bit7抱軸狀態(tài)0：抱軸吸合（未通電）；1：抱軸釋放（通電）Byte1低字節(jié)當(dāng)前角度角度旋轉(zhuǎn)到當(dāng)前數(shù)值對(duì)應(yīng)的角度(-720+720)，逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)為正，順時(shí)針旋轉(zhuǎn)為負(fù)，0為對(duì)應(yīng)中點(diǎn)位置Byte2高字節(jié)Byte3驅(qū)動(dòng)電機(jī)狀態(tài)0 x01：耗電；0 x02發(fā)電；0 x03關(guān)閉狀態(tài)；0 x04準(zhǔn)備狀態(tài)；“0 xFE”表示異常，“0 xFF”表示無(wú)效VCU向計(jì)算平臺(tái)發(fā)送CAN通訊協(xié)議報(bào)文ID為0 x101，報(bào)文周期為100ms，

24、報(bào)文長(zhǎng)度為8字節(jié)字節(jié)定義格式Byte4低字節(jié)車(chē)速有效值范圍：02200（表示0km/h220km/h），最小計(jì)量單元：0.1km/h0 xFF,0 xFE表示異常，0 xFF,0 xFF表示無(wú)效Byte5高字節(jié)Byte6低字節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)矩有效值范圍：065531，數(shù)值偏移量-20000，表示-2000Nm4553.1Nm最小計(jì)量單元：0.1Nm0 xFF,0 xFE表示異常，0 xFF,0 xFF表示無(wú)效備注：前進(jìn)時(shí)轉(zhuǎn)矩為正值，倒車(chē)時(shí)轉(zhuǎn)矩為負(fù)值Byte7高字節(jié)VCU向計(jì)算平臺(tái)發(fā)送CAN通訊協(xié)議Byte0：反饋駕駛模式、擋位、車(chē)輛狀態(tài)和抱軸狀態(tài)bit0-bit1：反饋駕駛模式，當(dāng)bit0-bit

25、1=0時(shí)，駕駛模式為手動(dòng)控制，當(dāng)bit0-bit1=1時(shí)，駕駛模式為自動(dòng)控制，當(dāng)bit0-bit1=2時(shí)，駕駛模式為遙控器模式bit2-bit4：反饋擋位，當(dāng)bit2-bit4=0 x00，表示擋位為P擋；當(dāng)bit2-bit4=0 x01，表示擋位為R擋；當(dāng)bit2-bit4=0 x02，表示擋位為N擋；當(dāng)bit2-bit4=0 x03，表示擋位為D擋bit5-bit6：反饋車(chē)輛狀態(tài)，當(dāng)bit5-bit6=00，表示車(chē)輛狀態(tài)正常，當(dāng)bit5-bit6=0 x01，表示車(chē)輛一級(jí)報(bào)警，當(dāng)bit5-bit6=0 x02，表示車(chē)輛二級(jí)報(bào)警，當(dāng)bit5-bit6=0 x03，表示三級(jí)報(bào)警bit7：反饋抱

26、軸狀態(tài)，當(dāng)bit7=0時(shí)，抱軸吸合，當(dāng)bit7=1時(shí)，抱軸釋放VCU向計(jì)算平臺(tái)發(fā)送CAN通訊協(xié)議Byte1Byte2：反饋當(dāng)前轉(zhuǎn)向角度，角度范圍為-720+720，逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)為正，順時(shí)針選擇為負(fù)，其中0為對(duì)應(yīng)中點(diǎn)位置案例1：VCU向計(jì)算平臺(tái)反饋的報(bào)文中Byte1Byte2=0 x50000 x5000進(jìn)行高低字節(jié)變換后，得到EPS反饋角度的16進(jìn)制值為0 x0050，換算成十進(jìn)制值為80，80在最大的轉(zhuǎn)向角度720以?xún)?nèi)，可知為逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，即當(dāng)前逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)了80案例2：VCU向計(jì)算平臺(tái)反饋的報(bào)文中Byte1Byte2=0 xB0FF0 xB0FF進(jìn)行高低字節(jié)變換后，得到EPS反饋角度的16進(jìn)制值

27、為0 xFFB0，換算成十進(jìn)制值為65450，65450大于最大的轉(zhuǎn)向角度720，可知為順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，還需再次進(jìn)行計(jì)算，即164-65450=80，表示當(dāng)前順時(shí)針旋轉(zhuǎn)了80VCU向計(jì)算平臺(tái)發(fā)送CAN通訊協(xié)議Byte3：反饋驅(qū)動(dòng)電機(jī)狀態(tài)，當(dāng)Byte3=0 x01，表示驅(qū)動(dòng)電機(jī)為耗電狀態(tài)；當(dāng)Byte3=0 x02，表示驅(qū)動(dòng)電機(jī)為發(fā)電狀態(tài)；當(dāng)Byte3=0 x03，表示驅(qū)動(dòng)電機(jī)為關(guān)閉狀態(tài)；當(dāng)Byte3=0 x04，表示驅(qū)動(dòng)電機(jī)為準(zhǔn)備狀態(tài)；當(dāng)Byte3=0 xFE，表示驅(qū)動(dòng)電機(jī)異常狀態(tài)；當(dāng)Byte4=0 xFF，表示驅(qū)動(dòng)電機(jī)無(wú)效。Byte4Byte5：反饋車(chē)速，有效值為02200，最小計(jì)量單位0.1km

28、/h，表示0km/h220km/h案例：VCU向計(jì)算平臺(tái)反饋的報(bào)文中Byte4Byet5=0 xE8030 xE803，進(jìn)行高低字節(jié)變換后，得到VCU反饋車(chē)速的16進(jìn)制值為0 x03E8，換算成十進(jìn)制值為1000，表示當(dāng)前車(chē)速為10000.1km/h=100km/hVCU向計(jì)算平臺(tái)發(fā)送CAN通訊協(xié)議Byte6Byte7：反饋驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)矩，有效值范圍為065531，數(shù)值偏移量-20000，表示-2000Nm4553.1Nm，其中正值為前進(jìn)時(shí)的轉(zhuǎn)矩，負(fù)值為倒車(chē)時(shí)的轉(zhuǎn)矩，最小計(jì)量單元為0.1Nm案例：VCU向計(jì)算平臺(tái)反饋報(bào)文中Byte6Byte7=0 x524E0 x524E進(jìn)行高低字節(jié)變換后，得到

29、驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)矩的16進(jìn)制值為0 x4E52，換算成10進(jìn)制值為20050，進(jìn)行數(shù)值偏移計(jì)算后為20050-20000=50，表示當(dāng)前汽車(chē)正在向前行駛，且此時(shí)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)矩為500.1Nm=5Nm當(dāng)Byte6=0 xFF、Byte7=0 xFE，表示出現(xiàn)異常；當(dāng)Byte6=0 xFF、Byte7=0 xFF，表示反饋的信號(hào)無(wú)效VCU向計(jì)算平臺(tái)發(fā)送CAN通訊協(xié)議報(bào)文ID為0 x102，報(bào)文周期為100ms，報(bào)文長(zhǎng)度為8字節(jié)字節(jié)定義格式Byte0故障代碼1Byte1故障代碼2Byte2故障代碼3Byte3故障代碼4Byte4最低字節(jié)累計(jì)里程有效值范圍：09999999，表示0km999999.9km最

30、小計(jì)量單元：0.1km。0 xFF,0 xFF,0 xFF,0 xFE表示異常0 xFF,0 xFF,0 xFF,0 xFF表示無(wú)效Byte5次低字節(jié)Byte6次高字節(jié)Byte7最高字節(jié)VCU向計(jì)算平臺(tái)發(fā)送CAN通訊協(xié)議報(bào)文ID為0 x103，報(bào)文周期為100ms，報(bào)文長(zhǎng)度為8字節(jié)字節(jié)定義格式Byte0制動(dòng)壓力采樣值精度為0.05MPa，偏移量為0，范圍為010MPaByte1Byte2預(yù)留Byte3預(yù)留Byte4預(yù)留Byte5預(yù)留Byte6SOC有效值范圍：0100，表示0%100%最小計(jì)量單元：1%0 xFE表示異常，0 xFF表示無(wú)效。Byte7預(yù)留線(xiàn)控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)調(diào)試05線(xiàn)控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)調(diào)試情

31、境設(shè)定小趙正在測(cè)試一輛自動(dòng)駕駛汽車(chē)的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，主要測(cè)試車(chē)速和擋位（駐車(chē)擋P，空擋N，倒車(chē)擋R，前進(jìn)擋D）。小趙測(cè)試完畢后，查看調(diào)試界面上顯示VCU反饋了1個(gè)報(bào)文，為“0D000001E803524E（ID：0 x101）”，小趙通過(guò)對(duì)該報(bào)文進(jìn)行解析，得知汽車(chē)向前行駛，自動(dòng)駕駛模式，車(chē)輛狀態(tài)正常，抱軸吸合，驅(qū)動(dòng)電機(jī)處于耗電狀態(tài)，車(chē)速為100km/h，驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)矩5Nm，轉(zhuǎn)向角度為0。小趙是如何通過(guò)CAN報(bào)文調(diào)試線(xiàn)控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的呢？又是如何解析VCU反饋的報(bào)文得到線(xiàn)控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)狀態(tài)的呢？線(xiàn)控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)調(diào)試實(shí)訓(xùn)載體智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)底盤(pán)線(xiàn)控實(shí)驗(yàn)實(shí)訓(xùn)臺(tái)線(xiàn)控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)調(diào)試任務(wù)準(zhǔn)備操作設(shè)備：底盤(pán)線(xiàn)控系統(tǒng)測(cè)試裝調(diào)實(shí)驗(yàn)實(shí)訓(xùn)

32、臺(tái)。工具/儀器：CAN總線(xiàn)分析儀、調(diào)試電腦。人員分工：組長(zhǎng)1名，記錄人員2名，檢驗(yàn)人員2名，操作人員若干，以上人選角色可通過(guò)選舉、抓鬮及教師指定等來(lái)?yè)?dān)任，通過(guò)多個(gè)任務(wù)的訓(xùn)練，爭(zhēng)取讓每個(gè)學(xué)生輪流擔(dān)任每個(gè)角色，最終能夠提升學(xué)生自身綜合能力。實(shí)訓(xùn)場(chǎng)地：智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)線(xiàn)控技術(shù)實(shí)訓(xùn)室。線(xiàn)控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)調(diào)試任務(wù)實(shí)施計(jì)算平臺(tái)向VCU發(fā)送CAN報(bào)文計(jì)算步驟一：CAN口：CAN2幀ID：0 x110發(fā)送周期：100ms發(fā)送次數(shù)：50波特率：500kbps幀類(lèi)型：接收所有類(lèi)型線(xiàn)控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)調(diào)試任務(wù)實(shí)施計(jì)算平臺(tái)向VCU發(fā)送CAN報(bào)文計(jì)算步驟二：設(shè)置擋位D擋，目標(biāo)車(chē)速100km/h字節(jié)計(jì)算數(shù)據(jù)Byte0Byte0用來(lái)設(shè)置燈光

33、、喇叭、抱軸狀態(tài)、擋位，其中燈光和喇叭在此不設(shè)置默認(rèn)為關(guān)閉狀態(tài)，抱軸處于吸合狀態(tài)，則bit0-bit5=000000。設(shè)置擋位為D擋，則bit6-bit7=0 x03，轉(zhuǎn)換成二進(jìn)制為bit6-bit7=11，則bit0-bit7=11000000，最后轉(zhuǎn)換成十六進(jìn)制為Byte0=C0。0 xC0Byte1Byte1Byte2設(shè)置目標(biāo)速度為100km/h，先計(jì)算車(chē)速有效值，即1000.1=1000，轉(zhuǎn)換成兩字節(jié)的16進(jìn)制數(shù)為0 x03E8，由于Byte1為低字節(jié)，Byte2高字節(jié)，則Byte1=0 xE8，Byte2=0 x03，則Byte1Byte2=0 xE803。0 xE803Byte2Byte3Byte3為預(yù)留字節(jié)，默認(rèn)Byte3=0 x00。0 x00線(xiàn)控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)調(diào)試任務(wù)實(shí)施計(jì)算平臺(tái)向VCU發(fā)送CAN報(bào)文計(jì)算步驟二：設(shè)置擋位D擋，目標(biāo)車(chē)速100km/h字節(jié)計(jì)算數(shù)據(jù)Byte4Byte4Byte5用來(lái)設(shè)置轉(zhuǎn)向角度，此處不