全國青少年機(jī)器人技術(shù)等級(jí)考試 四級(jí)實(shí)操2018

1、自動(dòng)跟隨小車（共1題，每題100分，共100分）1、主題：跟隨小車器件：三四級(jí)等級(jí)考試套件要求：1、現(xiàn)場(chǎng)搭建小車。2、小車從發(fā)車線出發(fā)，向前移動(dòng)，距離前方障礙物10厘米處暫停。3、移動(dòng)障礙物，隨著障礙物的移動(dòng)，小車與障礙物間的距離始終保持10厘米。4、通過超聲波傳感器進(jìn)行距離檢測(cè)。5、程序編寫采用C語言,不得使用圖形化軟件編寫。6、考試結(jié)束，考生將代碼轉(zhuǎn)貝上交。說明：1、考場(chǎng)編程環(huán)境為:Arduino IDE2、實(shí)操開始，考生需更先向主控板寫入blink程序,經(jīng)監(jiān)考老師確認(rèn)后方可進(jìn)行 小車組裝。3、小車距障礙物的距離為超聲波傳感器前端距離障礙物的距離。4、出發(fā)前，小車距離障物的距離為20-30

2、cm。5、障礙物為豎向放置的A4尺寸大小。6、編寫程序文件命名規(guī)則為DJ KS準(zhǔn)考證號(hào).ino。: 一1跚 卸l n rrUKraSonicj |)0.二.t :iiiiEcho_-SIft ,項(xiàng)邛羸折圖1參考資料:HC-SR04/05超聲波的工作原理如下圖1所示.1、先向Tring引腳發(fā)送時(shí)長不小于10us的高電平，觸發(fā)超聲波提塊。2、觸發(fā)后，模塊會(huì)自動(dòng)發(fā)射8個(gè)40KHz的方波，并自動(dòng)檢測(cè)是否有信號(hào)回。3、如果有信號(hào)返回，通過Echo引腳輸出一個(gè)高電平，高電平持續(xù)的時(shí)間便是超 聲波從發(fā)射到接收的時(shí)間。本程序?yàn)?8年9月份四級(jí)實(shí)操考試示例程序僅供參考 程序電機(jī)接D1和D2端口，超聲波接D4端口

3、 程序中用串口打印來顯示超聲波測(cè)量距離*/int int int int int int int int /* int int int int int int int int int int int intD1=6；/端口 D1主IO引腳 D1f=5；/端口 D1輔助IO引腳 D2=10；/端口 D2 主 IO 引腳 D2f=9；/端口 D2輔助IO引腳 D3=11；/端口 D3 主 IO 引腳 D3f=3；/端口 D3輔助IO引腳 D4=13；/端口 D4 主 IO 引腳 D4f=12；/端口 D4輔助IO引腳D5=2；/端口 D5主IO引腳 D5f=8；/端口 D5輔助IO引腳 D6=1；

4、/端口 D6主IO引腳 D6f=0；/端口 D6輔助IO引腳 D7=4；/端口 D7主IO引腳 D7f=7；/端口 D7輔助IO引腳 D8=A5；/端口 D8 主 IO 引腳 D8f=A4；/端口 D8輔助IO引腳 ZMDA1=A0；/端口 A1IO 引腳 ZMDA2=A1；/端口 A2IO 引腳 ZMDA3=A2；/端口 A3IO 引腳 ZMDA4=A3；/端口 A4IO 引腳*/以上聲明的變量為芝麻豆主控端口和管腳對(duì)應(yīng)關(guān)系void setup() pinMode(D1, OUTPUT);/設(shè)置D1端口為左馬達(dá)管腳模式為輸出 pinMode(D1f, OUTPUT);/設(shè)置D1端口為左馬達(dá)輔

5、助管腳模式為輸出 pinMode(D2, OUTPUT);/設(shè)置D2端口為右馬達(dá)管腳模式為輸出 pinMode(D2f, OUTPUT);/設(shè)置D1端口為右馬達(dá)輔助管腳模式為輸出 digitalWrite(D1, 0);digitalWrite(D1f, 0);digitalWrite(D2, 0);digitalWrite(D2f, 0);pinMode(D4, OUTPUT);/設(shè)置Trig引腳接D4主管腳并設(shè)為輸出模式 pinMode(D4f, INPUT);/設(shè)置Echo引腳接D4輔助管腳并設(shè)為輸入模式 Serial.begin(9600);/設(shè)置串口波特率 void loop() d

6、igitalWrite(D4, LOW);delayMicroseconds(2);digitalWrite(D4, HIGH);delayMicroseconds(10);digitalWrite(D4, LOw);int distance=pulseIn(D4f,HIGH)/58;Serial.println(distance);if(distance10)digitalWrite(D1, 0);analogWrite(D1f, 255);/D1 端口左電機(jī)前進(jìn)digitalWrite(D2f, 0);analogWrite(D2, 255);/D2 端口右電機(jī)前進(jìn)elseif(distance=10)digitalWrite(D1f, 0);digitalWrite(D1, 0);/D1 端口左電機(jī)停止digitalWrite(D2f, 0);digitalWrite(D2, 0);/D2 端口右電機(jī)停止elsedigitalWrite(D1f, 0);analogWrite(D1, 255);/D1 端口左電機(jī)后退digitalWrite(D2, 0);analogWrite(D2f, 255);/D2 端口右電機(jī)后退 四級(jí)考察的內(nèi)容是對(duì)三級(jí)學(xué)習(xí)內(nèi)容的綜合考察，并且增加了對(duì)代碼編程和結(jié)構(gòu)搭建的要 求。在圖形化里面的