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1、S7-300DP通訊控制S120完成基本定位功能一.通過(guò)DP總線實(shí)現(xiàn)S7-300與SINAMICSS120通訊1.1DP總線通訊功能S7-300與SINAMICSS120之間DP通訊借助于系統(tǒng)功能塊SFC14/SFC15進(jìn)行周期性數(shù)據(jù)通訊。周期性數(shù)據(jù)交換指的是數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)交換,如控制字和設(shè)定值。:jnve_iD當(dāng)所有撥碼撥至ON或者OFF狀態(tài)時(shí),通過(guò)P918參數(shù)設(shè)置DP地址。1裝有starter(或SCOUT)SimaticManager軟件的P匚機(jī)*K57-330.4C0,SimotionC.DiP1.2DP地址設(shè)定驅(qū)動(dòng)側(cè),S120上通過(guò)撥碼開(kāi)關(guān)來(lái)設(shè)置D控制單元上的DP地址DIP開(kāi)關(guān)(見(jiàn)圖1)

2、CLIO授口的STEP7硬件配置在STEP7中新建項(xiàng)目,點(diǎn)擊Insert-Station-2.Simatic300StationSlMATICMtanager-fteslCSl1-CrogramFilesSiemensXStep?s7projte&f0311JSlMATICMtanager-fteslCSl1-CrogramFilesSiemensXStep?s7projte&f0311J呂FileEditrealPLCUlahHOiijEnsWndoPi1HelpgrStatian151WTC-imatatianSi-bnet25EMAT】匚3013ta伽Prcoam575cftkvare5

3、7BlockM7SaFtdre3SIPlATCH3atlOn451MATCPC5ti:iimLGiotbJlSeirfieidSjrtalTatisTedbtr-arrExJbemSarce.5SEMATCHME5tatfc-nt-Qtha3tatlai51WTK55PGfPC5IP1ATKOPA5JMATEC2fflEtAtanWnLLHexbleRTSharedD$/te幻Insertchgledriveurit0口LIBRARIESFF1-OFIO忖TORAutomaticConfigiraticn:-5Nj5MICS_5L20_CLJ320:tlOserriDWCcrflaurctti

4、rili-lopobgi/H-H1htiCuntrulJJnil:FR-ClInfeedsHl-t3inpuuciutpui:compcrent4jFJDrivsc若是舊CF已有配置,可選擇工廠復(fù)位,將參數(shù)復(fù)位到出廠狀態(tài)。點(diǎn)擊Startautomaticconfiguration按鈕,開(kāi)始自動(dòng)配置提示選擇S120驅(qū)動(dòng)類(lèi)型,選擇SERVO伺服方式。ConfigurationofdriveobjecVypDriveObjectTpeSelectionofthesupporteddriveobjecttypesServoVectorDriveDriveObjsgictTy|)eklentificat

5、ioiiDrive1ServotIdentificatianviaLEDDrive:2Servo”IdentificationYiaLEDKIHelp配置完畢出現(xiàn)下圖畫(huà)面,點(diǎn)擊close此時(shí)需要離線配置,點(diǎn)擊Disconnectfromtargetsystem配置驅(qū)動(dòng)SERVO02,點(diǎn)擊ConfiureDDS檢ProjectEchnsertLai衛(wèi)tssbemUieOptionsM/inda*Hdp檢ProjectEchnsertLai衛(wèi)tssbemUieOptionsM/inda*HdpSIMOTIONSCOUTIW1Q311SIHAMICS_S12D_CU32DrSERO.02Confjg

6、MtdtiDnIDIIHII魚(yú)l血到刮土J世1劉IHIQIL團(tuán)5-Totnboy:4:Qa_Ls_roq應(yīng)pIrfeedsi二jTrput/aLiputcDfrparentDrT豐JInsert由怕-曲5EPXCLKtjlInsertDCCchartsCorfiguratbri、CorttMlege*警OBnlcopJcbsed-tiS-凈Functiarwi-為Pfes-5ac|Maidmanil還為CornrrisdoTiirigg-為CommuncatkinS-3由曲5ERVO_a3旳撿|%蠱馬*|釧制U|J|囂他|tNollleo創(chuàng)到ClKonned:framta-QEtsystem|

7、Di耳lapdatezdtavikchawiDiiuedatasetDDE0Conmanddatasei:CDSDCcnligueDDE.CnlQLjgCDS.Ctnli孚jehon|Drrcfa怙址怙Cwronanddat-35et-S|UmtflRtferetiCCpaianftler|日kEkudlisqMara.|SEFIV0_02Dikeoti&ctftype.Dri陽(yáng)cbjwtno.:(2Cmlinl切砂:DRIVE匚LQPROF1BUSmessaceftame:IZnmponwMnjmtci:2R陽(yáng)urillyps.Dciub怕mcloimalUe|X1)Orderhd.6SL3

8、12D-2TE13QAA05EHVn_12Mdni_MadLjE_2PaCT_uiiJ5EHkra_D2EncadCT_B(EncDCamrorentnurtec駙忙Enaideieaiualbn:IlrPE:耳KilaTmdsf7出現(xiàn)S120驅(qū)動(dòng)配置畫(huà)面,將前三項(xiàng)都打勾,激活基本定位功能。SERVOSpeedt配置MotorModule,由于之前已有Drive-CLIQ將配置讀上來(lái),直接ContinueConfiEjjratipii-SINAMIC5_512O_CU32O-Powerunit叼匚ontwlstructureMotorMotorholdingbrakeEncoderMeasur

9、ementsystemMechanicsPROFIBUSprocessdeSummrvDrive:SERVO_02,DDS0Configurethepowersectioncomponent:Componentname:Connectionvoltage;Coolingmethod:Lrpe:510-720VDC|InternalaircoolingDoublernoturrriudulesMoturModule2Onlydisplay/doublemotorrnoduleswithfreeconnectionsrd&rre.RatedpowerRatedcurr.Ew&cutioriESL3

10、420-2TE11-7AwH1kW1.7A/1.7ADC叢匚6SL3120-2TE13-QAmhI.ekW3A/3ADC叢匚6SL3420-2TE13-QAxx1.6kW3A/3ADC/A匚6SL3120-2TE15-k2.7kW5A/5ADC叢匚ESL3420-2TE15-QAxx2.7kW5A/5ADC叢匚ESL3120-2TE21-QAWW4.9kW9A/9ADC/A匚6SL3120-2TE21-aAx9.7kW18A/18AD3匚二;-I)JPowerunitselection:Can匚已IHelp出現(xiàn)提示,將P0864Infeedinoperation設(shè)為13Controlstruc

11、tLire3Power_unitConfiguration-SINAMICS_S120_CU330-PowerunitBICOtechnotogyDrive:SERVO_02.DDSOPowerunitconnectionMotorMotorholdingbrakeEncoderMeasurements:ygtemMechanicsFROFIBUSprocessdeSunmarv配置電機(jī),直接由ConnectionXI通過(guò)DriveCLIQ讀出電機(jī)信息ConfiEuraljpn,-SINAMICS_S120_CU320-MotocDrive:SERVO_02,DOSCLMDS00Control

12、structure“Power_unit0PowerunitBlCOtechri0PowerunitconnectionConfigurethemotor:Motorname:MotorSMI7MogholdingbrakeEncoderMeasurementsystemMechanicsPROFIBUSprocessdeSumnnar(*MotorwithDRIVE-CLiQinterfaceReadoutmotoragainSeleclstandardmolorfromlistEntermotordataMotortype:rnohr選擇電機(jī)是否有抱閘剎車(chē)選擇編碼器類(lèi)型已有DriveCLI

13、Q讀出ConfiEuration-SINAMICS_512O_CU32O-Ejjcoder0Controlstructure*Power_unit0PowerunitBICOtechriHPowerunitcannecticnVMog0MotorholdingbrakeDrive:SERVO.OZDDSClMDS0Whichencoderdoyouwanttouse?|iEncoderEncoder3Encoder1MesurementsystemMechanicsPFlOFIBUSprocess左SummaryEncodername:Encoder6Encoderevalualion:Int

14、e口rmtmentoderevaluationEncodertppeCodenumber|2048,1Vpp,A/BC/DR2001在Mechanics畫(huà)面中設(shè)置傳動(dòng)比,Loadrevolutions和Motorrevolutions設(shè)置S120電機(jī)一圈所對(duì)應(yīng)的長(zhǎng)度單位LU。LUperloadrevolutions(positionsetpoint/actual)畫(huà)面中將值設(shè)為了10000,即電機(jī)一圈代表走了10000個(gè)LU注:LUperloadrevolutions(positionsetpoint/actual)設(shè)置的值與編碼器精度有關(guān),不能大于LUperloadrevolutions(E

15、ncoderrevolutions)的值A(chǔ)ctivemodulocorrection激活模態(tài),對(duì)于電機(jī)設(shè)定的長(zhǎng)度和實(shí)際長(zhǎng)度從360000LU開(kāi)始回到0,循環(huán)執(zhí)行。即0-360000再回到0.Conftguration-SINAMICS_S12O_CU32OMechanicsO匸口ntrolstructuresFowei-init|PowerunitBICl)techriR3F口-.erunitcrmnectiijn詞hdotorlzIMotorkoldin口brake3EncoderllMeasur&nrhentps:tnnDri:SERVO_02.DDSThepos.controlhasbe

16、enassignedthefoil,encod&r:Encoder_BIIFROFIBUSprocessd=|LimmaryLUperloadrevolutionEncoderresolution4194304LULoadrevolutiizinsEn匚口derPPF204BFineresolution204BBLLIperloadrev口lutinn(position忑匕上口口int/actuolMotorrevolutionsIT1ULI0LIActivatemodulocorrectionLUQnaftErLU1|0Act.pas.val./zetpt.ntartzagainatFosi

17、tiontrackingIActiv/al:&廣旦rl已i#已五翼廣Li口zlih選擇通訊報(bào)文,對(duì)于基本定位的報(bào)文選擇SIEMENStelegramllO,PZD-12/7完成配置。點(diǎn)擊SINAMICS_S120_CU320下Configuration可以看到會(huì)有紅色驚嘆號(hào),且地址為問(wèn)號(hào),點(diǎn)擊TransfertoHWConfig將配置傳送到硬件組態(tài)中。點(diǎn)擊ACTIVE按鈕并將其激活。保存編譯。再返回到SINAMICS_S120_CU320下Configuration畫(huà)面,可以看到紅色驚嘆號(hào)變?yōu)樗{(lán)色的勾,地址也已經(jīng)分配為256開(kāi)始的地址。保存編譯整個(gè)項(xiàng)目。連線。下載整個(gè)項(xiàng)目。S7-300中通訊編

18、程利用SFC14和SFC15讀寫(xiě)S120,達(dá)到通訊控制S120的目的。SFC14讀,占用7個(gè)PZD在LADDR填寫(xiě)S120硬件地址,256對(duì)應(yīng)16進(jìn)制即W#16#100RECORD中填寫(xiě)設(shè)定DB地址P#DB2.DBX0.0BYTE14,即從DB2.DBX0.0開(kāi)始的14個(gè)BYTE的地址分配為從S120里讀出的PZD值RET_VAL返回值顯示故障信息SFC15寫(xiě),占用12個(gè)PZD在LADDR填寫(xiě)S120硬件地址,256對(duì)應(yīng)16進(jìn)制即W#16#100RECORD中填寫(xiě)設(shè)定DB地址P#DB1.DBX0.0BYTE20,即從DB1.DBX0.0開(kāi)始的20個(gè)BYTE的地址分配為向S120里寫(xiě)的PZD值R

19、ETVAL返回值顯示故障信息SLAD/STLpP衛(wèi)叫-testO31JlSIMATIC300t1!035-2DPJ10FileEditInsertFt匚DebugViewOptionsWindowHelpCont已rrtsOf:?EnvirorLiiL已匕止Itl+已rface11-InterfaceHase+=&TEMPTEMPetvork1:Title:OBL:MainProgiamSweep(Cycle)SPC14KeadConsistentofaStandaidDPSlaveENDPKDDATENOW16#100-LADDKRETVAL-WOFSDB2.RECORDDBXO.0-BYT

20、E14NetToxk2:Title:SFC15VriteConsistentDatatoaStandaidENDPSlaveDPWDATElfOW16S100-LADDRRETVAL-W2P#DB1.DBKO.0KECOKDBYTE24-定義相對(duì)應(yīng)的DB塊DB1DB21.6基本定位JOG點(diǎn)動(dòng)S120中基本定位功能的點(diǎn)動(dòng)有兩種方式速度方式:點(diǎn)動(dòng)按鈕按下,軸以設(shè)定的速度運(yùn)行直至按鈕釋放位置方式:點(diǎn)動(dòng)按鈕按下并保持,軸以設(shè)定的速度運(yùn)行至目標(biāo)位置后自動(dòng)停止在通過(guò)通訊控制S120之前需注意,需將PLC與S120的通訊控制位置1即將P854MasterCtrlbyPLC參數(shù)對(duì)應(yīng)r2090bit10,即DB

21、1.DBX0.2執(zhí)行點(diǎn)動(dòng)功能,需先使能S120ON/OFF1(P840)打開(kāi)Drives下Servo_02下Controllogic可以看到相關(guān)控制字及狀態(tài)字可以看到,由于之前選擇了報(bào)文結(jié)構(gòu)110,已經(jīng)自動(dòng)將控制字配置好。P840ON/OFF1相對(duì)應(yīng)的是r2090bit0,即PZD1的bit0我們已經(jīng)定義好通過(guò)通訊寫(xiě)S120PZD的地址,PZD1Bit0對(duì)應(yīng)的DB地址即DB1.DBX1.0o還有P844bit1OFF2信號(hào)即r2090bit1對(duì)應(yīng)DB1.DBX1.1P845bit1OFF3信號(hào)即r2090bit2對(duì)應(yīng)DB1.DBX1.2P852Enableoperation即r2090bit3

22、對(duì)應(yīng)DB1.DBX1.3將這些信號(hào)都置1.S120使能。點(diǎn)擊Servo_02-Technology-BasicPsitioner-JOG,進(jìn)入J0G畫(huà)面設(shè)置點(diǎn)動(dòng)命令源Jog1signalssource即r2090bit8DB1.DBX0.0Jog2signalssource即r2090bit9DB1.DBX0.1點(diǎn)動(dòng)方式選擇0速度1位置Joggingincremental即r2092bit5DB1.DBX5.4Haming岡在AnalogSignal畫(huà)面中Velocityoverride即r20504PZD5DB1.DBW8此為點(diǎn)動(dòng)速度的倍率,通過(guò)修改其值來(lái)改變點(diǎn)動(dòng)的速度,16進(jìn)制4000H,

23、10進(jìn)制16384對(duì)應(yīng)100%Jog?configurationJog/dignosticsDigitalsignalsAnalogsigriahvelocityoverrideI|20504,1F1PROFIdrivePZDreceive在Configurejogsetpoints畫(huà)面中設(shè)置JOG1和JOG2的速度和位置1.6.2回零/尋參點(diǎn)擊Servo_02-Technology-BasicPsitioner-Homing,進(jìn)入Homing畫(huà)面Homing又分activehoming主動(dòng)回零和passivehoming(onthefly)被動(dòng)回零.Activehoming如下圖可以看到,主

24、動(dòng)回零分為三種形式Homingoutputcamandencoderzeromark使用接近開(kāi)關(guān)加編碼器零位Encoderzeromark僅編碼器零位Externalzeromark僅外部零標(biāo)志最常用的就是接近開(kāi)關(guān)加編碼器零位的方式Haming岡在homing/configurationReferencingstartr2090bit11即DB1.DBX0.3為尋零開(kāi)始信號(hào)Searchforreference,referencecamr2092bit2即DB1.DBX5.2即外部接近開(kāi)關(guān)動(dòng)作過(guò)程將S120使能,P840DB1.DBX1.0置1尋零開(kāi)始信號(hào)置referencestartDB1.D

25、BX0.3置1,電機(jī)開(kāi)始運(yùn)行將外部接近開(kāi)關(guān)信號(hào)對(duì)應(yīng)referencecam,當(dāng)DB1.DBX5.2為1時(shí),電機(jī)減速,搜尋編碼器零脈沖,遇到后停止。尋零結(jié)束當(dāng)編碼器為絕對(duì)值編碼器時(shí),會(huì)看到以下畫(huà)面在Homepositioncoordinate中設(shè)置坐標(biāo)值,點(diǎn)擊Performabsolutevaluecalibration做編碼器校準(zhǔn)即可1.7基本定位_程序步(TraversingBlocks)通過(guò)使用TraversingBlocks“程序步模式可自動(dòng)執(zhí)行一個(gè)完整的定位程序,也可實(shí)現(xiàn)單步控制;但只有當(dāng)前程序步執(zhí)行完后下一個(gè)程序步才有效。在S120中提供了最多64個(gè)程序步供使用。1.7.1程序步設(shè)置

26、點(diǎn)擊Servo_02TechnologyBasicPositionerTraversingBlocks,進(jìn)入畫(huà)面進(jìn)入程序塊設(shè)置畫(huà)面,對(duì)于程序步有特定的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu),如下圖P2616(No.)每個(gè)程序步都要有一個(gè)任務(wù)號(hào),運(yùn)行時(shí)依此任務(wù)號(hào)順序執(zhí)行(T表示無(wú)效的任務(wù))P2621(Job)表示該程序步的任務(wù)??蛇x擇:Positioning(位置方式)、Endless_Pos/Endless_Neg(正、反向速度方式)、Waiting(等待指定的時(shí)間)Goto(跳轉(zhuǎn)到指定的程序步)Set_0/Reset_0(置位/復(fù)位指定的開(kāi)關(guān)量輸出點(diǎn))P2622(Parameter)依賴于不同的Job,對(duì)應(yīng)不同的Job有

27、不同的意思P2023.8/9(Mode)定義定位方式,僅當(dāng)任務(wù)(Job)為位置方式(Position)時(shí)有效P2617/P2618/P2619/P2620(Position,Velocity,Acceleration,Deceleration)指定運(yùn)動(dòng)的位置,速度,加減速P2623.4/5/6(Advance)制定本任務(wù)結(jié)束方式。END:本任務(wù)結(jié)束不連續(xù)執(zhí)行下一任務(wù),Continue_With_Stop:本任務(wù)結(jié)束準(zhǔn)確定位,電機(jī)停止后重新啟動(dòng)開(kāi)始下一任務(wù)。Continue_Flying:本任務(wù)結(jié)束連續(xù)執(zhí)行下一任務(wù)。1.7.2程序步示例如上圖第1步,以速度600,加減速100%,走絕對(duì)定位位置1

28、000,本任務(wù)結(jié)束連續(xù)執(zhí)行下一任務(wù)第2步,以速度600,加減速100%,走相對(duì)定位-500,本任務(wù)結(jié)束準(zhǔn)確定位后開(kāi)始下一任務(wù)第3步,Goto1,回到第1步,循環(huán)執(zhí)行。1.7.3程序步執(zhí)行1選擇不拒絕任務(wù)rejecttraversingtask和沒(méi)有停止命令P2641=r2090bit4即DB1.DBX1.4P2640=r2090bit5即DB1.DBX1.5都置12選擇程序步選擇位TraversingblockselectionbitP2625=r2091bit0即DB1.DBX3.0置13使能S120P840=r2090bit0即DB1.DBX1.0置1激活程序步Activetraversingtask(

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