安川NX100機(jī)器人培訓(xùn)教程

1、聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)共同成長(zhǎng)*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)共同成長(zhǎng)* 一、一、機(jī)器人介紹機(jī)器人介紹 二、二、手動(dòng)操作機(jī)器人手動(dòng)操作機(jī)器人 三、三、機(jī)器人菜單講解機(jī)器人菜單講解 四、四、機(jī)器人編程教導(dǎo)機(jī)器人編程教導(dǎo) 五、五、應(yīng)用設(shè)定應(yīng)用設(shè)定 六、六、常見(jiàn)異常情況處理常見(jiàn)異常情況處理 七、七、保養(yǎng)與備品保養(yǎng)與備品聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)共同成長(zhǎng)*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)共同成長(zhǎng)* K6SB、K10SB等K系列 K6、K16、SK6等K系列 K6、K16、SK6等K系列 UP6、UP130等UP系列 HP6、EA1400N等控制箱本 體 ERC MRC MRC XRC NX100 聯(lián)盟并立聯(lián)

2、盟并立 共同成長(zhǎng)共同成長(zhǎng)* 焊接 澆鑄 水刀切割 涂膠 取放 灌注、堆疊聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)共同成長(zhǎng)*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)共同成長(zhǎng)*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)共同成長(zhǎng)*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)共同成長(zhǎng)*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)共同成長(zhǎng)*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)共同成長(zhǎng)*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)共同成長(zhǎng)*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)共同成長(zhǎng)*變穩(wěn)壓器變穩(wěn)壓器(周邊設(shè)備周邊設(shè)備)焊接機(jī)焊接機(jī)(周邊設(shè)備周邊設(shè)備)控制控制箱箱盟并立盟并立 共同成長(zhǎng)共同成長(zhǎng)*電控箱本體本體1BC2BC1BC、2BC是傳輸編碼器數(shù)據(jù)和給伺服馬達(dá)供電之用聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)共同成長(zhǎng)*一、本體型號(hào)后面

3、數(shù)字的含義 1、 HP6是其負(fù)荷重量為6公斤 2、HP20是其負(fù)荷重量為20公斤聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)共同成長(zhǎng)*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)共同成長(zhǎng)*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)共同成長(zhǎng)*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)共同成長(zhǎng)*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)共同成長(zhǎng)*NX100 HP6 控制箱內(nèi)部構(gòu)成：1、I/O模組 2、CPU模組 3、伺服模組 4、電源供應(yīng)模組焊接專(zhuān)用板焊接專(zhuān)用板聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)共同成長(zhǎng)*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)共同成長(zhǎng)*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)共同成長(zhǎng)*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)共同成長(zhǎng)* 開(kāi)機(jī)前應(yīng)確保本體動(dòng)作范圍內(nèi)無(wú)人無(wú)雜物 檢查控制箱與本體及與其他設(shè)備連接是否正

4、確 檢查供給電源與機(jī)器人所需電源相匹配 檢查各個(gè)急停和暫停按鈕，確保其功能有效 本體運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，嚴(yán)禁人或物進(jìn)入其工作范圍之內(nèi) 其他安全注意事項(xiàng)詳見(jiàn)基礎(chǔ)教育訓(xùn)練教材相關(guān)內(nèi)容聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)共同成長(zhǎng)* 打開(kāi)變穩(wěn)壓器【電源開(kāi)關(guān)】，按下電源【啟動(dòng)】 打開(kāi)控制箱【電源開(kāi)關(guān)】，按照教導(dǎo)器畫(huà)面上提 示按下【伺服】聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)共同成長(zhǎng)*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)共同成長(zhǎng)*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)共同成長(zhǎng)*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)共同成長(zhǎng)*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)共同成長(zhǎng)*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)共同成長(zhǎng)*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)共同成長(zhǎng)*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)共同成長(zhǎng)*聯(lián)盟并

5、立聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)共同成長(zhǎng)*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)共同成長(zhǎng)*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)共同成長(zhǎng)*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)共同成長(zhǎng)*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)共同成長(zhǎng)*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)共同成長(zhǎng)*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)共同成長(zhǎng)*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)共同成長(zhǎng)*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)共同成長(zhǎng)*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)共同成長(zhǎng)*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)共同成長(zhǎng)*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)共同成長(zhǎng)*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)共同成長(zhǎng)* 1、MOVJ 關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng) 2、MOVL 直線運(yùn)動(dòng) 3、MOVC 圓弧運(yùn)動(dòng) 4、MOVS 曲線運(yùn)動(dòng)請(qǐng)參考基礎(chǔ)教材第15頁(yè)17頁(yè)聯(lián)盟并立聯(lián)盟并

6、立 共同成長(zhǎng)共同成長(zhǎng)*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)共同成長(zhǎng)*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)共同成長(zhǎng)*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)共同成長(zhǎng)*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)共同成長(zhǎng)*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)共同成長(zhǎng)*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)共同成長(zhǎng)*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)共同成長(zhǎng)*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)共同成長(zhǎng)*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)共同成長(zhǎng)*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)共同成長(zhǎng)*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)共同成長(zhǎng)* 聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)共同成長(zhǎng)*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)共同成長(zhǎng)* 聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)共同成長(zhǎng)* 聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)共同成長(zhǎng)*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)共同成

7、長(zhǎng)*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)共同成長(zhǎng)* 1、在編輯模式下選擇【程式】菜單 2、選擇【建立新程式】，將會(huì)出現(xiàn)程式建立畫(huà)面3、按【選擇】鍵4、輸入程式名稱(chēng)5、按【輸入】鍵登錄6、按【輸入】鍵確認(rèn)聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)共同成長(zhǎng)*定位精度講解聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)共同成長(zhǎng)*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)共同成長(zhǎng)*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)共同成長(zhǎng)*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)共同成長(zhǎng)*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)共同成長(zhǎng)*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)共同成長(zhǎng)*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)共同成長(zhǎng)*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)共同成長(zhǎng)*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)共同成長(zhǎng)*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)共同成長(zhǎng)*

8、 1、把光標(biāo)移至程式的第一點(diǎn)，速度調(diào)至低速，按【前進(jìn)】鍵把機(jī) 械臂帶到第一點(diǎn)位置 2、按【前進(jìn)】鍵來(lái)檢查每個(gè)程式點(diǎn)是否正確，每按一次【前進(jìn)】鍵， 機(jī)械臂就會(huì)移動(dòng)一個(gè)程式點(diǎn)。 3、當(dāng)光標(biāo)下移至非移動(dòng)程式行時(shí)，機(jī)械臂將不會(huì)移動(dòng)至下一點(diǎn) 此時(shí)需將光標(biāo)跳過(guò)該非移動(dòng)程式行，繼續(xù)確認(rèn)下面的程式 點(diǎn)。 4、把機(jī)器人帶到第一點(diǎn)位置。 5、最后，按住【連鎖】+【測(cè)試運(yùn)轉(zhuǎn)】機(jī)械臂將會(huì)把本程式所有 程式行完整地運(yùn)行一遍 。 聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)共同成長(zhǎng)*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)共同成長(zhǎng)*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)共同成長(zhǎng)*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)共同成長(zhǎng)* 復(fù)復(fù) 制制:復(fù)制一指定范圍到暫存區(qū) 剪剪 切切:

9、從程式中復(fù)制一指定范圍到暫存區(qū)，并 在程式中刪除 貼貼 上上:將暫存區(qū)之內(nèi)容插入程式中 反向貼上反向貼上:將暫存區(qū)之內(nèi)容反向插入程式中聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)共同成長(zhǎng)*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)共同成長(zhǎng)*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)共同成長(zhǎng)*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)共同成長(zhǎng)*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)共同成長(zhǎng)*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)共同成長(zhǎng)*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)共同成長(zhǎng)*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)共同成長(zhǎng)*進(jìn)入所要變更速度的程式，把光標(biāo)移至運(yùn)動(dòng)指令上按【區(qū)域】鍵，選擇功能選單區(qū)的【編輯】菜單在下拉菜單中選擇【速度變更】選擇所要變更速度的運(yùn)動(dòng)模式輸入新的數(shù)值【輸入】鍵【輸入】鍵聯(lián)盟并

10、立聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)共同成長(zhǎng)*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)共同成長(zhǎng)*在編輯模式下選擇【程式】主菜單，再選擇程式選擇菜單進(jìn)入所要復(fù)制的程式，按【區(qū)域】鍵把光標(biāo)移至功能選單區(qū)在下拉菜單中選擇【復(fù)制】在下面的人機(jī)界面區(qū)中輸入新程式名稱(chēng)，按【輸入】鍵選擇【是】聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)共同成長(zhǎng)*在編輯模式下選擇程式主菜單，再選擇【程式選擇】菜單按【區(qū)域】鍵把光標(biāo)移至功能選單區(qū)，選擇【程式】菜單在下拉菜單中選擇【刪除】把光標(biāo)移至所要?jiǎng)h除的程式上，按【選擇】鍵選擇【是】聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)共同成長(zhǎng)*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)共同成長(zhǎng)*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)共同成長(zhǎng)*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)共同成

11、長(zhǎng)*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)共同成長(zhǎng)*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)共同成長(zhǎng)*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)共同成長(zhǎng)*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)共同成長(zhǎng)*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)共同成長(zhǎng)*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)共同成長(zhǎng)*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)共同成長(zhǎng)* 否 是將光標(biāo)移至【重置】上按【選擇】鍵按【首頁(yè)】在主菜單中選擇【機(jī)器人】選擇【沖突檢知等級(jí)】把光標(biāo)移至“有效”上按選擇鍵把“有效”變?yōu)椤盁o(wú)效”把機(jī)器人移至安全位置將【沖突檢知等級(jí)】中的“無(wú)效”恢復(fù)為“有效”出現(xiàn)異常訊息后查看機(jī)械臂是否仍與干涉物體相抵觸出現(xiàn)異常訊息后查看機(jī)械臂是否仍與干涉物體相抵觸聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)共同成長(zhǎng)*選擇主菜

12、單下的【機(jī)器人】選擇【過(guò)行程與撞擊檢知】把光標(biāo)移至“解除”上，按【選擇】鍵把光標(biāo)移至“警告重置”上，按【選擇】鍵重新送上伺服電源，將機(jī)械臂移至安全位置把光標(biāo)移至“取消”上，按【選擇】鍵將“取消”變更為“解除”是否將光標(biāo)移至“重置”上按【選擇】鍵出現(xiàn)異常訊息后查看機(jī)械臂是否仍與碰撞物體相抵觸出現(xiàn)異常訊息后查看機(jī)械臂是否仍與碰撞物體相抵觸聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)共同成長(zhǎng)*絕對(duì)值資料超出容許范圍異常警告發(fā)生將光標(biāo)移至“重置”上按【選擇】鍵打開(kāi)伺服電源進(jìn)行位置確認(rèn)可以自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)共同成長(zhǎng)* 選擇主菜單中的【機(jī)器人】選擇【第二原點(diǎn)】按住【前進(jìn)】鍵，使脈波值與第二原點(diǎn)值相符按【區(qū)域

13、】鍵，選擇功能選單區(qū)中的【資料】菜單再下拉菜單中選擇【確認(rèn)位置】選擇“是”聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)共同成長(zhǎng)*出現(xiàn)異常訊息后把光標(biāo)移至【重置】上按【重置】鍵恢復(fù)正常操作聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)共同成長(zhǎng)*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)共同成長(zhǎng)*聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)共同成長(zhǎng)* 檢查電控箱通風(fēng)是否良好 檢查機(jī)器人電纜線、教導(dǎo)盒、操作面板及周邊設(shè)備是否有損傷現(xiàn)象 平時(shí)運(yùn)行中注意機(jī)器人有無(wú)異音和其他不正?，F(xiàn)象 保持機(jī)器人和電控箱周?chē)鍧?正確開(kāi)機(jī)關(guān)機(jī)聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)共同成長(zhǎng)* 本體和電控箱內(nèi)鋰電池之維護(hù)本體和電控箱內(nèi)鋰電池之維護(hù) 本體內(nèi)加油注意事項(xiàng)本體內(nèi)加油注意事項(xiàng) 1、加油孔和出油孔不能混淆2、油品要分清楚，千萬(wàn)不能加錯(cuò)油3、加油后運(yùn)轉(zhuǎn)半小時(shí)，使其充分潤(rùn)滑后再密封1、本體和電控箱內(nèi)的鋰電池如低于2.8伏就必須更換2、更換電池時(shí)必須在電控箱和本體通電的狀態(tài)下進(jìn)行聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)共同成長(zhǎng)*1、切勿在機(jī)械手臂上加裝重量的物品。2、正確地施加油品方式及施打日期，并注意油的氣味及是否含有金屬粒在內(nèi)。3、在教導(dǎo)時(shí)切記減少摩擦或碰撞的現(xiàn)象產(chǎn)生。4、正確地使用速度，勿全部從頭到尾都是教導(dǎo)極速。5、平常檢查是否有油品滲漏的現(xiàn)象或油塞損壞。6、檢查是否有齒隙以及噪音出現(xiàn)，尤其高濕度環(huán)境或潮濕地段。7、底座螺絲以及所有螺絲的檢查。 聯(lián)盟并立聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)共同