典型的機(jī)電一體化系統(tǒng)

1、第九章典型的機(jī)電一體化系統(tǒng)第九章典型的機(jī)電一體化系統(tǒng) 機(jī)電一體化產(chǎn)品種類繁多，按產(chǎn)品的功能劃分為以下幾類機(jī)電一體化產(chǎn)品種類繁多，按產(chǎn)品的功能劃分為以下幾類: : 數(shù)控機(jī)械類數(shù)控機(jī)械類 數(shù)控機(jī)床、工業(yè)機(jī)器人。其特點(diǎn)為執(zhí)行數(shù)控機(jī)床、工業(yè)機(jī)器人。其特點(diǎn)為執(zhí)行機(jī)構(gòu)是機(jī)械裝置。機(jī)構(gòu)是機(jī)械裝置。 電子設(shè)備類電子設(shè)備類 線切割加工機(jī)床、超聲波縫紉機(jī)。其特線切割加工機(jī)床、超聲波縫紉機(jī)。其特點(diǎn)為執(zhí)行機(jī)構(gòu)是電子裝置。點(diǎn)為執(zhí)行機(jī)構(gòu)是電子裝置。 機(jī)電結(jié)合類機(jī)電結(jié)合類 自動(dòng)探傷機(jī)、自動(dòng)探傷機(jī)、CTCT掃描儀、自動(dòng)售貨機(jī)等。掃描儀、自動(dòng)售貨機(jī)等。其特點(diǎn)為執(zhí)行機(jī)構(gòu)是機(jī)械和電子裝置的有機(jī)結(jié)合。其特點(diǎn)為執(zhí)行機(jī)構(gòu)是機(jī)械和電子裝置

2、的有機(jī)結(jié)合。 電液伺服類電液伺服類 液壓伺服馬達(dá)。其特點(diǎn)為執(zhí)行機(jī)構(gòu)是液液壓伺服馬達(dá)。其特點(diǎn)為執(zhí)行機(jī)構(gòu)是液壓驅(qū)動(dòng)的機(jī)械裝置，控制機(jī)構(gòu)是接受電信號(hào)的液壓伺服閥。壓驅(qū)動(dòng)的機(jī)械裝置，控制機(jī)構(gòu)是接受電信號(hào)的液壓伺服閥。 信息控制類信息控制類 復(fù)印機(jī)、傳真機(jī)等辦公自動(dòng)化設(shè)備。主復(fù)印機(jī)、傳真機(jī)等辦公自動(dòng)化設(shè)備。主要特點(diǎn)為執(zhí)行機(jī)構(gòu)的動(dòng)作完全由所接收的信息類控制。要特點(diǎn)為執(zhí)行機(jī)構(gòu)的動(dòng)作完全由所接收的信息類控制。9.1 CNC機(jī)床機(jī)床數(shù)數(shù)控控程程序序編編制制零零件件圖圖紙紙數(shù)數(shù)控控介介質(zhì)質(zhì)數(shù)數(shù)控控裝裝置置伺伺服服機(jī)機(jī)構(gòu)構(gòu)執(zhí)執(zhí)行行元元件件執(zhí)執(zhí)行行機(jī)機(jī)構(gòu)構(gòu)零零件件成成品品機(jī)床本體機(jī)床本體位置檢測裝置位置檢測裝置圖圖9

3、-l CNC機(jī)床加工過程原理機(jī)床加工過程原理CNC(或加工中心)加工工藝過程9.2 機(jī)械加工中心機(jī)械加工中心1-X軸的直流伺服電動(dòng)機(jī)；軸的直流伺服電動(dòng)機(jī)；2-換刀機(jī)械手；換刀機(jī)械手；3-數(shù)控柜；數(shù)控柜；4-盤式刀庫；盤式刀庫；5-主軸箱；主軸箱；6-機(jī)床操作面板；機(jī)床操作面板；7-驅(qū)動(dòng)電源柜；驅(qū)動(dòng)電源柜；8-工作臺(tái)；工作臺(tái)；9-滑座；滑座；10-床身床身圖圖9-3 JCS-018A立式加工中心立式加工中心加工中心的技術(shù)發(fā)展方向加工中心的技術(shù)發(fā)展方向 ： 高精、高速、高效的加工高精、高速、高效的加工 高可靠性高可靠性 加強(qiáng)標(biāo)準(zhǔn)化和開放性加強(qiáng)標(biāo)準(zhǔn)化和開放性 網(wǎng)絡(luò)數(shù)控網(wǎng)絡(luò)數(shù)控 智能化智能化 9.3工

4、業(yè)機(jī)器人工業(yè)機(jī)器人一、工業(yè)機(jī)器人概述一、工業(yè)機(jī)器人概述v機(jī)器人：模仿人的機(jī)器機(jī)器人：模仿人的機(jī)器v工業(yè)機(jī)器人：用于生產(chǎn)的機(jī)器人工業(yè)機(jī)器人：用于生產(chǎn)的機(jī)器人v誕生于誕生于20世紀(jì)世紀(jì)60年代年代v工作原理：通過機(jī)器人操作機(jī)上各構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)，工作原理：通過機(jī)器人操作機(jī)上各構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)，自動(dòng)地實(shí)現(xiàn)手部作業(yè)的動(dòng)作功能及技術(shù)要求。自動(dòng)地實(shí)現(xiàn)手部作業(yè)的動(dòng)作功能及技術(shù)要求。二、二、 工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)結(jié)構(gòu)工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)結(jié)構(gòu)六自由度工業(yè)機(jī)器人的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的組成1機(jī)座 2控制裝置 3操作機(jī)工業(yè)機(jī)器人的組成三、工業(yè)機(jī)器人的分類三、工業(yè)機(jī)器人的分類v按機(jī)械結(jié)構(gòu)和代表性的自由度構(gòu)成可分成五種：按機(jī)械結(jié)構(gòu)和代表性的

5、自由度構(gòu)成可分成五種： 圓柱坐標(biāo)型機(jī)器人；圓柱坐標(biāo)型機(jī)器人； 球坐標(biāo)型機(jī)器人；球坐標(biāo)型機(jī)器人； 直角坐標(biāo)型機(jī)器人；直角坐標(biāo)型機(jī)器人； 關(guān)節(jié)型機(jī)器人；關(guān)節(jié)型機(jī)器人； 并聯(lián)機(jī)器人。并聯(lián)機(jī)器人。v按用途和作業(yè)類別分：按用途和作業(yè)類別分：焊接機(jī)器人、沖壓機(jī)器人、澆注機(jī)器人、搬運(yùn)機(jī)焊接機(jī)器人、沖壓機(jī)器人、澆注機(jī)器人、搬運(yùn)機(jī)械器人、裝配機(jī)器人、噴漆機(jī)器人、切削機(jī)器械器人、裝配機(jī)器人、噴漆機(jī)器人、切削機(jī)器人、檢測機(jī)器人、采掘機(jī)器人、水下機(jī)器人人、檢測機(jī)器人、采掘機(jī)器人、水下機(jī)器人圓柱坐標(biāo)系機(jī)器人球坐標(biāo)型機(jī)器人直角坐標(biāo)型機(jī)器人關(guān)節(jié)型型機(jī)器人仿人關(guān)節(jié)型機(jī)器人平行四邊形連桿關(guān)節(jié)型機(jī)器人SCARA型機(jī)器人并聯(lián)機(jī)器人

6、（d）直角坐標(biāo)型（a）關(guān)節(jié)型（b）球坐標(biāo)型（c）圓柱坐標(biāo)型工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)系PUMA機(jī)器人的坐標(biāo)系（a）基準(zhǔn)裝填 （b）坐標(biāo)系（a）（b）四、工業(yè)機(jī)器人的主要技術(shù)參數(shù)四、工業(yè)機(jī)器人的主要技術(shù)參數(shù)v額定負(fù)載：如抓取力、切削力額定負(fù)載：如抓取力、切削力v額定速度：機(jī)器人在額定負(fù)載、勻速運(yùn)動(dòng)過額定速度：機(jī)器人在額定負(fù)載、勻速運(yùn)動(dòng)過程中，機(jī)械接口中心的最大速度。程中，機(jī)械接口中心的最大速度。v自由度自由度 一般具有四一般具有四六個(gè)自由度六個(gè)自由度v程序編制與存儲(chǔ)容量程序編制與存儲(chǔ)容量在選用機(jī)器人時(shí)還應(yīng)首先考慮其用途在選用機(jī)器人時(shí)還應(yīng)首先考慮其用途機(jī)器人的工作空間五、五、工業(yè)機(jī)器人的控制工業(yè)機(jī)器人的控制

7、機(jī)器人控制的基本原理機(jī)器人控制的基本原理 要使機(jī)器人按照人們的要求去完成特定的作業(yè)，需要要使機(jī)器人按照人們的要求去完成特定的作業(yè)，需要做下述幾件事情：做下述幾件事情： 告訴機(jī)器人要做什么；告訴機(jī)器人要做什么； 機(jī)器人接受命令，并形成作業(yè)的控制策略；機(jī)器人接受命令，并形成作業(yè)的控制策略； 去完成作業(yè)；去完成作業(yè)； 保證正確完成作業(yè)，并通報(bào)作業(yè)已完成。保證正確完成作業(yè)，并通報(bào)作業(yè)已完成。示教示教控制計(jì)算機(jī)控制計(jì)算機(jī)伺服驅(qū)動(dòng)伺服驅(qū)動(dòng)傳感器傳感器機(jī)器人控制基本原理框圖機(jī)器人控制基本原理框圖六、工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)六、工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)由機(jī)座、手臂、工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)由機(jī)

8、座、手臂、手腕、末端執(zhí)行器和移動(dòng)裝置組成。移動(dòng)裝置只手腕、末端執(zhí)行器和移動(dòng)裝置組成。移動(dòng)裝置只有在工作空間很大時(shí)才有。有在工作空間很大時(shí)才有。一、工業(yè)機(jī)器人的手臂和機(jī)座一、工業(yè)機(jī)器人的手臂和機(jī)座1.液壓驅(qū)動(dòng)圓柱坐標(biāo)型機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)液壓驅(qū)動(dòng)圓柱坐標(biāo)型機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)具有手臂伸縮、回轉(zhuǎn)和升降三個(gè)運(yùn)動(dòng)（自由度）具有手臂伸縮、回轉(zhuǎn)和升降三個(gè)運(yùn)動(dòng)（自由度） 如圖所示：手臂伸縮運(yùn)動(dòng)由液壓缸如圖所示：手臂伸縮運(yùn)動(dòng)由液壓缸2驅(qū)動(dòng)，手臂驅(qū)動(dòng)，手臂回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)采用擺動(dòng)液壓馬達(dá)回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)采用擺動(dòng)液壓馬達(dá)11驅(qū)動(dòng)，在中間機(jī)座驅(qū)動(dòng)，在中間機(jī)座6的下面配置有升降液壓缸的下面配置有升降液壓缸液壓驅(qū)動(dòng)圓柱坐標(biāo)型機(jī)器人手臂1活塞桿 2

9、液壓缸 3手臂端部 4手臂支架 5導(dǎo)軌 6中間支架 7、9齒輪 8擋塊 10行程開關(guān) 11擺動(dòng)液壓馬達(dá)2. 電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)械傳動(dòng)圓柱座標(biāo)機(jī)器人手臂電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)械傳動(dòng)圓柱座標(biāo)機(jī)器人手臂其手臂的伸縮和回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)都是采用雙圓柱導(dǎo)軌導(dǎo)向其手臂的伸縮和回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)都是采用雙圓柱導(dǎo)軌導(dǎo)向和直流伺服驅(qū)動(dòng)滾珠絲杠來實(shí)現(xiàn)直線移動(dòng)和直流伺服驅(qū)動(dòng)滾珠絲杠來實(shí)現(xiàn)直線移動(dòng)GMF M100型機(jī)器人手臂3. PUMA機(jī)器人手臂的結(jié)構(gòu)機(jī)器人手臂的結(jié)構(gòu)PUMA機(jī)器人手臂的結(jié)構(gòu)a)大臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu) b)小臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)1、10大臂 2、3、5、6、8、9、14、15齒輪 4、13、16偏心套 7、11驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī) 12驅(qū)動(dòng)軸 17小臂 18機(jī)座P

10、UMA機(jī)器人機(jī)座的結(jié)構(gòu)1、3、4、5齒輪 2偏心套 6伺服電動(dòng)機(jī)二、工業(yè)機(jī)器人的手腕二、工業(yè)機(jī)器人的手腕v手腕是聯(lián)接手臂和末端執(zhí)行器的部件。手腕是聯(lián)接手臂和末端執(zhí)行器的部件。v功能是實(shí)現(xiàn)末端件在作業(yè)空間的三個(gè)姿態(tài)坐功能是實(shí)現(xiàn)末端件在作業(yè)空間的三個(gè)姿態(tài)坐標(biāo)，即實(shí)現(xiàn)三個(gè)旋轉(zhuǎn)自由度。標(biāo)，即實(shí)現(xiàn)三個(gè)旋轉(zhuǎn)自由度。如圖所示如圖所示:回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)（回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)（ ）、左右擺動(dòng)（）、左右擺動(dòng)（ ）和俯仰運(yùn)動(dòng)（和俯仰運(yùn)動(dòng)（ ） 手腕的自由度1手臂 2機(jī)械接口1. 用擺動(dòng)液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)實(shí)現(xiàn)回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的手腕結(jié)構(gòu)用擺動(dòng)液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)實(shí)現(xiàn)回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的手腕結(jié)構(gòu)夾持動(dòng)作由活塞完成，一個(gè)自由度夾持動(dòng)作由活塞完成，一個(gè)自由度擺動(dòng)液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)的

11、手腕2. 具有兩個(gè)自由度的機(jī)械手傳動(dòng)手腕結(jié)構(gòu)具有兩個(gè)自由度的機(jī)械手傳動(dòng)手腕結(jié)構(gòu)手腕的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)手腕的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng) 1 1 2 2 ，俯仰擺動(dòng)，俯仰擺動(dòng)兩自由度機(jī)械傳動(dòng)手腕1、2、3、12、13軸承 4、5鏈輪 6、7鏈條 8手腕殼體 9、11錐齒輪 10、14軸 15機(jī)械接口法蘭盤3. 具有三個(gè)自由度的機(jī)械手腕結(jié)構(gòu)具有三個(gè)自由度的機(jī)械手腕結(jié)構(gòu)手爪回轉(zhuǎn)手爪回轉(zhuǎn)n7, 手腕偏擺手腕偏擺n10=nT, 手腕俯仰手腕俯仰n9三自由度機(jī)械傳動(dòng)手腕1、2、3、4、5、6、7、11、12、13、14、15齒輪 8手爪 9、10、16殼體偏置三自由度機(jī)械傳動(dòng)手腕a)裝置外觀圖 b)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)簡圖1、2、3、4、7、9

12、齒輪 5機(jī)械接口法蘭盤 6殼體 8手腕架4.偏置三自由度機(jī)械傳動(dòng)手腕機(jī)構(gòu)回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)俯仰運(yùn)動(dòng)俯仰運(yùn)動(dòng)偏擺運(yùn)動(dòng)偏擺運(yùn)動(dòng) 5、三三轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)軸軸手手腕腕結(jié)結(jié)構(gòu)構(gòu)三軸承手腕a)手腕裝配結(jié)構(gòu)圖 b)手腕傳動(dòng)結(jié)構(gòu)簡圖1、2、3電動(dòng)機(jī) 4、5、6空心傳動(dòng)軸 7、8、9、11、13、14齒輪10殼體 12機(jī)械接口法蘭三、工業(yè)機(jī)器人的末端執(zhí)行器三、工業(yè)機(jī)器人的末端執(zhí)行器根據(jù)其結(jié)構(gòu)和用途的不同，可以分為機(jī)械式夾持根據(jù)其結(jié)構(gòu)和用途的不同，可以分為機(jī)械式夾持器、吸附式末端執(zhí)行器和專用工具（如焊槍、噴器、吸附式末端執(zhí)行器和專用工具（如焊槍、噴嘴、電磨頭等）。嘴、電磨頭等）。（一）機(jī)械式夾持器的結(jié)構(gòu)（一）機(jī)械式夾持器的結(jié)構(gòu)機(jī)械式

13、夾持器多為雙指爪式，其手指的運(yùn)動(dòng)為平機(jī)械式夾持器多為雙指爪式，其手指的運(yùn)動(dòng)為平移或回轉(zhuǎn)（單點(diǎn)支承或雙點(diǎn)支承）移或回轉(zhuǎn)（單點(diǎn)支承或雙點(diǎn)支承）機(jī)械式夾持器a)單支點(diǎn)回轉(zhuǎn)型 b)雙支點(diǎn)回轉(zhuǎn)型c)平移型 d)內(nèi)撐型1.楔楔塊塊杠杠桿桿回回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)型型夾夾持持器器楔快杠桿式回轉(zhuǎn)型夾持器1杠桿 2彈簧 3滾子 4楔快 5驅(qū)動(dòng)器2.滑滑槽槽杠杠桿桿式式回回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)型型夾夾持持器器滑槽杠桿式回轉(zhuǎn)型夾持器1支架 2桿 3圓柱銷 4杠桿3.連連桿桿杠杠桿桿式式回回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)夾夾持持器器由桿由桿1、連桿連桿2、擺動(dòng)爪擺動(dòng)爪3和夾持件構(gòu)和夾持件構(gòu)成四桿機(jī)構(gòu)成四桿機(jī)構(gòu)連桿杠桿式回轉(zhuǎn)型夾持器1桿 2連桿 3擺動(dòng)鉗爪 4調(diào)整墊片4. 由

14、齒輪齒平行連桿式夾持器由齒輪齒平行連桿式夾持器 齒輪齒條平行連桿式平移型夾持器1扇形齒輪 2齒條桿 3電磁式驅(qū)動(dòng)器 4機(jī)座 5、6連桿 7鉗爪5. 左右旋絲桿平移型夾持器左右旋絲桿平移型夾持器左右旋絲杠平移型夾持器1電動(dòng)機(jī) 2絲杠 3導(dǎo)軌 4鉗爪桿6. 內(nèi)撐式連桿杠桿式夾持器內(nèi)撐式連桿杠桿式夾持器內(nèi)撐連桿杠桿式夾持器1驅(qū)動(dòng)器 2桿 3鉗爪(二二) 吸附式末端執(zhí)行器的結(jié)構(gòu)吸附式末端執(zhí)行器的結(jié)構(gòu)吸附式末端執(zhí)行器（又稱為吸盤），吸附式末端執(zhí)行器（又稱為吸盤），有氣吸式和磁吸式兩種。它們分別利用吸有氣吸式和磁吸式兩種。它們分別利用吸盤內(nèi)負(fù)壓產(chǎn)生的吸力或由磁力來吸住并移盤內(nèi)負(fù)壓產(chǎn)生的吸力或由磁力來吸住并

15、移動(dòng)工件的。動(dòng)工件的。e)擠壓排氣式b)真空泵排氣式a)氣流負(fù)壓式c)特殊吸盤d)雙吸盤式吸頭1壓蓋2密封蓋3吸盤4工件磁吸式吸盤1繞組 2鐵心 3工件 4內(nèi)盤體5隔磁物 6外盤面 7盤體工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用：工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用：機(jī)器人裝配生產(chǎn)線柔性加工中的機(jī)器人車削加工單元中的機(jī)器人柔性加工系統(tǒng)中的機(jī)器人1拉床 2車床 3插齒機(jī) 4剃齒機(jī) 5塔式儲(chǔ)存架 6機(jī)器人 7去毛刺機(jī)裝配系統(tǒng)中的機(jī)器人1機(jī)器人 2、3、5、6、7、8、9軸承、軸、套、墊圈、法蘭、螺母和產(chǎn)品傳送帶 4壓力機(jī)裝配系統(tǒng)中的雙臂機(jī)器人17固定式電視攝像機(jī) 8可轉(zhuǎn)式電視攝像機(jī) 9抓握手臂10感知手臂 1113吸塵器零部件 14吸塵器裝

16、配成品焊接作業(yè)系統(tǒng)的機(jī)器人1機(jī)器人 2傳送帶 3汽車殼體噴漆作業(yè)系統(tǒng)中的機(jī)器人1工裝板 2循環(huán)拖動(dòng)鏈條 3工件識(shí)別站 4工件 5行程開關(guān) 6直角坐標(biāo)機(jī)器人 7、8、9、10垂直關(guān)節(jié)機(jī)器人核工業(yè)中的步行機(jī)器人9.4 機(jī)電一體化設(shè)計(jì)實(shí)例機(jī)電一體化設(shè)計(jì)實(shí)例一、設(shè)計(jì)任務(wù)書一、設(shè)計(jì)任務(wù)書為簡易型機(jī)械手設(shè)計(jì)自動(dòng)控制方案，要求采為簡易型機(jī)械手設(shè)計(jì)自動(dòng)控制方案，要求采用可編程控制器控制。用可編程控制器控制。 二、二、控制要求與控制方案控制要求與控制方案 控制要求控制要求機(jī)械手自動(dòng)操作完成將工件由機(jī)械手自動(dòng)操作完成將工件由A，點(diǎn)移向，點(diǎn)移向B點(diǎn)點(diǎn)的動(dòng)作，其示意圖如圖的動(dòng)作，其示意圖如圖10-4所示。所示。 機(jī)械

17、手每機(jī)械手每個(gè)工作臂上都有上、下限位和左、右限位開關(guān)，個(gè)工作臂上都有上、下限位和左、右限位開關(guān)，而其夾持裝置不帶限位開關(guān)。一旦夾持開始，定而其夾持裝置不帶限位開關(guān)。一旦夾持開始，定時(shí)器起動(dòng)，定時(shí)結(jié)束，夾持動(dòng)作隨即完成。機(jī)械時(shí)器起動(dòng)，定時(shí)結(jié)束，夾持動(dòng)作隨即完成。機(jī)械手到達(dá)手到達(dá)B點(diǎn)后，將工件松開的時(shí)間也是由定時(shí)器點(diǎn)后，將工件松開的時(shí)間也是由定時(shí)器控制的，定時(shí)結(jié)束時(shí)，表示工件已松開。控制的，定時(shí)結(jié)束時(shí)，表示工件已松開。 機(jī)械手的動(dòng)作要求示意圖（2）控制方案）控制方案圖10-5 機(jī)械手控制I/O分配圖X12X7X5X10X6X11X25X26X27X22X23X20X24X1X2X3X4S1S2S3

18、S4S5S6S7S8S9S10S11S12S13S14S15S16S17夾緊放松上升下降右移左移原點(diǎn)起動(dòng)停止單步運(yùn)行單周期手動(dòng)自動(dòng)下限位上限位右移限位左移限位V0V1V2V3V4驅(qū)動(dòng)機(jī)械手下降驅(qū)動(dòng)機(jī)械手夾緊驅(qū)動(dòng)機(jī)械手上升驅(qū)動(dòng)機(jī)械手右移驅(qū)動(dòng)機(jī)械手左移圖10-6 自動(dòng)控制流程圖X26起動(dòng)按鈕X1下限位開關(guān)T0夾緊用定時(shí)器X2上限位開關(guān)下限位開關(guān)X3右移位開關(guān)X1下限位開關(guān)T1下限位開關(guān)X2上限位開關(guān)原始狀態(tài)初始脈沖第一次下降夾緊第一次上升右移第二次下降放松第二次上升左移用于通斷外部負(fù)載的電源的按鈕用于通斷外部負(fù)載的電源的按鈕圖圖l0-8 機(jī)械手控制的操作面板機(jī)械手控制的操作面板 PB停止停止X27 PB起動(dòng)起動(dòng)X26原點(diǎn)原點(diǎn)PBX35上升上升PBX5單步運(yùn)行單步運(yùn)行 X22回原點(diǎn)回原點(diǎn)X21單周期單周期X23手動(dòng)手動(dòng)X20自動(dòng)自動(dòng)X24左移左移PBX6放松放松PBX7原點(diǎn)原點(diǎn)PBX35原點(diǎn)原點(diǎn)PBX35原點(diǎn)原點(diǎn)PBX35起動(dòng)起動(dòng)PB急停急停PB圖圖10-7 狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖初始化電路初始化電路左移限位原點(diǎn)位置條件原點(diǎn)位置條件手動(dòng)方式手動(dòng)方式初始狀態(tài)初始狀態(tài)上升復(fù)位“下降”輸出放松左移限位下降輸入S1回原點(diǎn)初始狀態(tài)上升結(jié)束M8044放松S27S20X201STM8000上限位MANUAL OPERATION夾緊自動(dòng)運(yùn)行自動(dòng)運(yùn)行RUN監(jiān)控X12夾緊輸入初始狀態(tài)S0X7 放