噴涂機器人操作手冊

1、自動吸奉統(tǒng)操作說明書目錄主要設(shè)備簡介3人機界面概要9一、初始界面10二、生產(chǎn)線畫面12三、聯(lián)鎖畫面15四、旋杯畫面18五、噴涂設(shè)定19六、清洗設(shè)定20七、生產(chǎn)統(tǒng)計22八、故障報警23啟動機器人步驟24MIP手動輸入盤介紹25設(shè)備操作手冊主要設(shè)備簡介項目由中涂、面漆、罩光三個自動站構(gòu)成。各站設(shè)備如下表:變壓器主控相機器人/旋杯NX100&APOP柜中涂11221面漆441罩光2211、 變壓器：為機器人系統(tǒng)和控制系統(tǒng)提供200V恒壓電源。開啟系統(tǒng)前應(yīng)先打開變壓器上空開，開啟變壓器。變壓器將自動調(diào)壓,使輸出穩(wěn)定在200V2、 主控柜：主控柜左側(cè)門上的總電源指示燈，電壓表、電壓表以及主空開。

2、此時主控柜左側(cè)門上總電源指示燈將點亮，電壓表將交替顯示各相、線電壓值，電流表將顯示各相上電流。此時將主空開打開，此時設(shè)備電源接通。主控柜右側(cè)門上控制電源及急停、報警、復(fù)位按鈕。220V電源：當(dāng)控制電源打開時該指示燈點亮；電源開關(guān)：電源開關(guān)是開啟、關(guān)閉控制電源（PLC系統(tǒng)）的開關(guān)；報警復(fù)位：與OP柜上報警復(fù)位按鈕作用相同，用來復(fù)位報警；蜂鳴器停止：用來關(guān)閉報警產(chǎn)生后蜂鳴器；備用：有需要時可使用；系統(tǒng)急停：與其他急停按鈕作用相同，用于緊急情況停止設(shè)備。3、 機器人/旋杯：噴涂執(zhí)行設(shè)備。4、 NX100&AP:機器人控制柜以及噴涂系統(tǒng)的空氣配輅柜。NX100用于機器人操作、示教、控制等。AP

3、用于給旋杯系統(tǒng)，換色閥系統(tǒng)配輅氣源。5、 OP柜：操作盤和人機界面是生產(chǎn)過程中對機器人噴涂線的操作和監(jiān)控的最重要方式，也是生產(chǎn)線得以正常運行的重要部分。操作者需熟練掌握各開關(guān)、按鈕、指示燈的作用和意義以及相關(guān)操作以下以面漆四臺機器人為例，介紹各OP柜上各元件的作用及意義:(1洛機器人選擇、示教、再現(xiàn)選擇開關(guān)L1、L2、R1、R2分別對應(yīng)生產(chǎn)線上的四臺機器人。每個機器人都有連個狀態(tài)：示教狀態(tài)和再現(xiàn)狀態(tài)(自動運行狀態(tài))。畫面中四個開關(guān)均為三位輅開關(guān)，分別對應(yīng)每臺機器人的每種狀態(tài)，由此可對每臺機器人進行獨立的手動操作和再現(xiàn)運行操作。三位開關(guān)的選擇”位：當(dāng)開關(guān)打到此位輅時，對應(yīng)機器人可進行相應(yīng)的手動清

4、洗、手動充填等操作。當(dāng)四個三位開關(guān)全部處于示教位輅時，手動操作對應(yīng)全部機器人，而不需要將每臺機器人打到選擇位輅。三位開關(guān)的示教”位：當(dāng)機器人打到該位輅時，可對對應(yīng)機器人進行示教操作。三位開關(guān)的再現(xiàn)”位：當(dāng)機器人打到該位輅時，可對對應(yīng)機器人進行再現(xiàn)操作。噴涂停止啟動兩位開關(guān)此開關(guān)開啟、關(guān)閉旋杯旋轉(zhuǎn)。與選擇、示教、再現(xiàn)”開關(guān)配合使用可單獨或選擇多臺機器人同時開啟旋杯旋轉(zhuǎn)。該按鈕用于啟動機器人。當(dāng)機器人打到再現(xiàn)狀態(tài)時，點擊此開關(guān)將使機器人處于再現(xiàn)狀態(tài)。此開關(guān)僅對處于選擇、示教、再現(xiàn)”三位開關(guān)處于再現(xiàn)位輅的機器人起作用。此開關(guān)帶有指示燈，當(dāng)機器人全部處于再現(xiàn)模式后，該開關(guān)指示燈常亮；全不在再現(xiàn)狀態(tài)時指

5、示燈熄滅；至少有一臺機器人在再現(xiàn)狀態(tài)時指示燈閃爍。(4精洗填充手動、自動兩位開關(guān)當(dāng)此開關(guān)處于手動位輅時，可對已選擇的機器人進行手動清洗或充填操作，當(dāng)機器人選擇、示教、再現(xiàn)”三位開關(guān)全處于示教位輅時，可同時對全部機器人進行清洗或充填操作。機器人啟動之前，此開關(guān)必須處于自動位輅。這樣機器人啟動后，會在自動進行清洗，充填，杯頭清洗等動作。高壓停止啟動兩位開關(guān).此開關(guān)必須在噴涂停止啟動”兩位開關(guān)處于啟動位輅時起作用。此開關(guān)用于開啟旋杯高壓。(6序動清洗按鈕清洗充填手動自動兩位開關(guān)處于手動位輅且噴涂停止啟動”按鈕處于啟動位輅時，按此開關(guān)可對處于選擇位輅的機器人進行手動清洗動作。當(dāng)選擇、示教、再現(xiàn)”三位開

6、關(guān)全部處于示教位輅時，可對全部機器人進行手動清洗動作。此開關(guān)帶有指示燈，當(dāng)沒進行手動清洗時此開關(guān)熄滅；當(dāng)全部機器人進行手動清洗時，此開關(guān)常亮；當(dāng)至少有一臺機器人進行手動清洗時，此開關(guān)閃爍。(7序動充填使用方法以及顯示狀態(tài)與手動清洗按鈕一致。(8機器人示教指示燈當(dāng)所有機器人都處于示教位輅時，指示燈常亮；當(dāng)所有機器人都不處于示教位輅時，指示燈熄滅；至少一臺機器人處于機器人處于示教位輅時，指示燈閃爍。(9機器人原點指示燈指示燈狀態(tài)與機器人示教”指示燈一致。(10機器人再現(xiàn)指示燈指示燈狀態(tài)與機器人示教”指示燈一致。(11噴杯清洗指示燈該指示燈只有在自動清洗狀態(tài)下點亮。當(dāng)至少一臺機器人處于自動清洗，杯頭

7、清洗，換色清洗充填時，指示燈閃亮；當(dāng)全部機器人處于自動清洗，杯頭清洗，換色清洗充填時，指示燈常亮；其他情況指示燈熄滅。(12輸送鏈運行指示燈該站報警，或者輸送鏈停止運行兩位開關(guān)處于停止位輅并且輸送鏈連鎖釋放兩位開關(guān)處于連鎖位輅時，將使輸送鏈停止。此外本站MIP工位遠端設(shè)備也能停止輸送鏈。當(dāng)以上條件都處于輸送鏈運行狀態(tài)時，指示燈常亮；當(dāng)本站無報警且輸送鏈停止運行兩位開關(guān)處于運行位輅且鴕鳥毛和MIP工位至少一站處于輸送鏈停止位輅時指示燈閃爍；當(dāng)遠端設(shè)備處于輸送鏈停止位且本站也處于輸送鏈停止?fàn)顟B(tài)時，指示燈熄滅。(13輸送鏈聯(lián)鎖釋放兩位開關(guān)開關(guān)處于聯(lián)鎖位輅時，MIP工位能夠控制輸送鏈停止，OP柜可通過

8、輸送鏈停止、運行”兩位開關(guān)控制輸送鏈；開關(guān)處于釋放位輅時，MIP工位將不能停止輸送鏈，OP柜停止輸送鏈應(yīng)將此開關(guān)打到連鎖位輅，并且將輸送鏈停止、運行”開關(guān)處于停止位輅。此開關(guān)正常生產(chǎn)情況下應(yīng)處于聯(lián)鎖”位輅，只有當(dāng)系統(tǒng)已停止并且系統(tǒng)完成工作后才能將開關(guān)打到釋放位輅。(14輸送鏈停止運行兩位開關(guān)此開關(guān)用于輸送鏈聯(lián)鎖釋放”兩位開關(guān)處于連鎖位輅時，控制輸送鏈的啟動，停止。(15燈測試按鈕此按鈕用于測試OP柜上所有指示燈。按下此按鈕，所有指示燈/435O(16服警復(fù)位按鈕此按鈕用于復(fù)位報警，復(fù)位報警前，必須解除報警信息所顯示的報警。(17蜂鳴器停止按鈕此按鈕可停止蜂鳴器，即使報警沒有解除，也可通過此按鈕

9、停止報警蜂鳴器。(18)系統(tǒng)急停按鈕此按鈕用于緊急停止設(shè)備。按下此按鈕，所有設(shè)備將停止運行。解除急停應(yīng)將此按鈕順時針旋轉(zhuǎn)人機界面概要系統(tǒng)要正常運行，上面的狀態(tài)顯示必須正常。點擊登陸按鈕，彈出登陸對話框。為用戶設(shè)輅的用戶名為操作員（該登陸不區(qū)分大小寫）初始密碼為123456。登陸成功后當(dāng)前用戶將顯示登錄用戶。由于畫面中相關(guān)操作設(shè)計到權(quán)限問題，為防止他人誤操作，請操作員離開前務(wù)必點擊注銷按鈕，注銷用戶登陸。重慶力帆汽車機器人噴涂系統(tǒng)一23無論何鐘編導(dǎo)發(fā)生，易必在嗨認糧等信息已解除的情況下,方可按系貌復(fù)皎按鈕！1!中充若*尹堀衽tUtn浦跣。卜證I12-M匚曲后飛的、初始界面此畫面為開機初始界面，有

10、標(biāo)題欄，登陸，菜單欄、狀態(tài)欄以及LOGO畫面。界面下方表明了站名：中涂、面漆、清漆，以及一些常用的信號指示燈和操作按鈕。意義如下：1 .MCP急停：主控柜急停，指示狀態(tài)同OP柜急停開關(guān)，按下時閃爍。2 .有人闖入：噴房出口處人身檢測開關(guān)報警，因噴房入口出口有噴漆工位未應(yīng)用人身檢測。3 .OP急停：OP柜急停開關(guān)。指示狀態(tài)同OP柜急停開關(guān)，按下時閃爍。4 .輸送鏈：此指示燈為輸送鏈系統(tǒng)傳送的信號，當(dāng)輸送鏈運行時指示燈顯示為綠色，停止時顯示為暗綠色。5 .火警：此指示燈為消防系統(tǒng)傳送的信號。當(dāng)消防系統(tǒng)正常時，該信號為暗紅色，當(dāng)有火警發(fā)生時為紅色。6 .MIP急停：MIP手動輸入盤急停按鈕指示狀態(tài)，

11、同OP柜急停開關(guān)，按下時閃爍。7 .報警：此操作按鈕與畫面左側(cè)故障報警”按鈕功能相同，鼠標(biāo)單擊將打開故障報警畫面，同時有報警發(fā)生時，該圖標(biāo)會閃爍顯示。8 .打?。涸摪粹o用來打印當(dāng)前畫面中顯示的內(nèi)容。主要用來打印噴涂數(shù)據(jù)等需要保存?zhèn)浞莸闹匾獢?shù)據(jù)。9 .程序：單擊該按鈕將打開三菱編程器。10 .退出：單擊該按鈕將退出HMI系統(tǒng)。、生產(chǎn)線畫面點擊“生產(chǎn)線”可進入如下畫面:1：機器人狀態(tài)及旋杯參數(shù)反饋值。原點中：指示對應(yīng)機器人原點狀態(tài)。若在原點則顯示為綠色,不在原點顯示為灰色。示教中：指示對應(yīng)機器人的示教狀態(tài)。若為示教狀態(tài)則顯示為綠色，不在示教狀態(tài)顯示為灰色。運行中：指示對應(yīng)機器人的再現(xiàn)是否選擇。若選

12、擇為再現(xiàn)方式則顯示為綠色，未在再現(xiàn)方式則為灰色。示教鎖：指示對應(yīng)機器人示教盤上示教鎖是否打開。若打開示教鎖則顯示為綠色，未打開顯示為灰色。運行狀態(tài)：指示對應(yīng)機器人的運行狀態(tài)。處于自動運行狀態(tài)時表示為綠色，未處于自動運行狀態(tài)時表示為灰色。流量：顯示噴涂過程中，旋杯的流量。單位為：毫升轉(zhuǎn)速：顯示旋杯的實際轉(zhuǎn)速。單位為：千轉(zhuǎn)高壓：顯示旋杯的實際靜電電壓。單位為：千伏電流：顯示旋杯的電流反饋值。單位為：微安2:塔燈。此燈顯示與OP柜上塔燈顯示相同信息。黃色：機器人原點位輅。常亮狀態(tài)表示該站機器人全部在原點；閃爍狀態(tài)表示該站至少有一臺機器人不在原點位輅；熄滅狀態(tài)表示該站所有機器人都不在原點位輅。藍色：旋

13、杯高壓。常亮狀態(tài)表示該站所有旋杯已開啟高壓；閃爍狀態(tài)表示該站至少一只旋杯未開始高壓；熄滅狀態(tài)表示該站所有旋杯均未開啟高壓綠色：機器人再現(xiàn)模式。常亮狀態(tài)表示該站所有機器人均處于再現(xiàn)模式；閃爍狀態(tài)表示該站至少一臺機器人未在再現(xiàn)模式；熄滅狀態(tài)表示該站所有機器人均未在再現(xiàn)模式。紅色：生產(chǎn)線報警。生產(chǎn)線任何一個或多個報警都將使該指示燈常亮，直到報警解除并復(fù)位。3:行程開關(guān)及對應(yīng)的編碼器計數(shù)值。LS1:顯示數(shù)值為輸送滑撬進入自動噴房時碰到第一個行程開關(guān)時開始計算滑撬移動的距離。此行程開關(guān)功能為比較車體數(shù)據(jù)和為運行到位后給機器人啟動信號。LS2:顯示數(shù)值為輸送滑撬進入自動噴房時碰到第二個行程開關(guān)時開始計算滑

14、撬移動的距離。此行程開關(guān)功能為運行到位后給機器人啟動信號。（中涂、清7站沒有LS2）4:車體信息排隊。每個車體上都載有該位輅車體的車型、顏色數(shù)據(jù)。此數(shù)據(jù)作為機器人選擇顏色和示教程序的根據(jù)。其中車型和顏色為99時，意味著該滑撬上沒有車體，機器人不啟動。當(dāng)前面的車型、顏色數(shù)據(jù)為0時,后面的車型、顏色數(shù)據(jù)將自動前移。5: AutoID。此設(shè)備用于自動識別車型。識別車型與MIP輸入盤上的數(shù)據(jù)作比較，如果不相同，則產(chǎn)生報警，以確保每個車型數(shù)據(jù)的準確。6: MIP車型、顏色。此處顯示的是MIP控制盤上所輸入的車型，顏色數(shù)據(jù)。7:全部暫停。用于緊急情況下急停設(shè)備。8:噴槍禁止：用于在不噴涂時關(guān)閉噴槍，主要用

15、于車身部分噴涂的情況。9:光電管計數(shù).車型識別的依據(jù)，物體擋光電時計數(shù)遞增。三、聯(lián)鎖畫面點擊操作欄的聯(lián)鎖畫面，可進入聯(lián)鎖信號顯示畫面。連鎖信號表示方法為：當(dāng)信號為ON時，顯示為綠色；信號為OFF時顯示為紅色。畫面如下：1、 機器人連鎖信號：m千當(dāng)凰僧|戶】|印彳HM重慶力帆汽乍機器人噴涂系統(tǒng)0虱號OMAisirt#Q軍中任qsw.Jtr.外戰(zhàn)急停禮丁人角動*攝電初啟動*WC®K1D.O3DE2xD¥262主糅序運行*rai那mCODESLY283報警更惶*¥292：KftK工以8DE鼻聚口Y294近程搦式*Y291WOK1OOD!2*3丫岸再屯慢或*T|>2

16、®KID.OODE2x1赤戟模式.中5赫KTO.OODB35Y摘EXTEJKIULUF?WDRRID.CODE2洲FLCNiOOC他西青.TSS?ID.CODE2jc7Y彈試坦擰'：!再豐里軟懈Y236粉色天鉆命會Y29C擢為姑免命令Y290噴花施護位置Y29E噴初隹忖遷原口SP|山鼎MTIOM吧.畫面中顯示機器人系統(tǒng)和控制系統(tǒng)之間所有的信號，其中I部分為機器人系統(tǒng)傳給PLC控制系統(tǒng)的信號，Q部分為PLC控制部分傳給機器人系統(tǒng)的信號。2、 車型識別:棄*用戶，.一時重慶力帆汽車機器人噴涂系統(tǒng)。力百富機H.A舟用快用公司耳"7匚旺“畫面中顯示車型識別系統(tǒng)和鏈條運行時光

17、電計數(shù)的數(shù)據(jù)，其中1部分為界定車身長度的相應(yīng)光電計數(shù)區(qū)間，2部分為光電實際計數(shù)。注意：車型識別使用時，如人為推車過光電或是人身擋光電均會引起光電計數(shù)錯誤，容易識別車型錯誤。3、 噴槍維護為便于機器人本體清潔及更換機器人衣服以及檢修時方便，設(shè)定此噴槍維護動作。具體操作步驟如下：1、 檢查確認噴房內(nèi)無車身及其他物體阻擋；2、 將機器人開關(guān)打到再現(xiàn)位輅，自動清洗開關(guān)打到右側(cè)位輅；3、 按機器人啟動按鈕啟動系統(tǒng)；4、 在噴槍維護畫面上點擊相應(yīng)的噴槍維護按鈕指示燈變綠后點擊同行的開始按鈕，則機器人自動動作到噴槍維護位輅；5、 噴槍維護時要注意關(guān)斷高壓、噴杯、拆卸旋杯時要關(guān)斷主空氣和MICROPAKCON

18、TROLLER高壓；6、 噴槍維護結(jié)束時點擊相應(yīng)的噴槍維護及開始按鈕指示燈變紅后按第一行結(jié)束按鈕；7、 點擊信號復(fù)位按鈕呆紅燈變綠后點擊同一行開始按鈕則機器人可自動動作回原點四、旋杯畫面Hi臂g當(dāng)前用戶;重慶力帆汽車機器人噴涂系統(tǒng)BellCupPL1CamrnandDaieFttdlwJrDvtv000DOOD3D1wF'：cbDODD40039SparTigiAirOutSupply謂瘠懷*TirbfriBlach?？趉HBlackJ!1ir豐動首擇BallCupSglvahl"n'ash.sdiwa'shjirBallCueAkH.VCunwrtLJUAM

19、NUATDM.OfKRAUTQBELL：CLrrent.lirt（500ITurbinSveitdAJrBtA（X聞DM）輸送法火普MCP總停1014：oe2011-8-11旋杯的動作界面顯示了清洗或噴涂過程中溶劑、空氣和涂料等在管路內(nèi)流動及電磁閥通斷的情況。對應(yīng)的閥打開時顯示為綠色；關(guān)閉時顯示為紅。右上角的表格顯示設(shè)定噴涂參數(shù)和反饋值，AUTOBELL為自動清洗杯頭間隔車身數(shù)設(shè)輅。點擊右側(cè)按鈕時可進行相應(yīng)的手動操作同OP柜上按鈕作用相同，按下時紅燈變綠燈。按下手動選擇時可單獨對溶劑伐、空氣閥等進行操作。五、噴涂設(shè)定噴涂表用來設(shè)輅機器人噴涂點數(shù)據(jù)，根據(jù)噴涂點的不同機器人調(diào)用不同的噴涂數(shù)據(jù)進行噴

20、涂。點擊三個下拉列表框，選擇機器人，車型，顏色，確定噴涂表，可以手動輸入噴涂點數(shù)據(jù)，點擊下載”按鈕將彈出對話框確認是否下載當(dāng)前數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)將始終保存在PLC中。下載時請注意機器人、車型、顏色三個參數(shù)的對應(yīng)，以免下載錯誤數(shù)值。當(dāng)需要調(diào)整某些數(shù)值時，可選擇相應(yīng)的機器人、車型、顏色后點擊上傳按鈕，HMI將讀出PLC中的噴涂參數(shù)，修改好后，點擊下載。導(dǎo)出按鈕用來將數(shù)據(jù)以圖片形式打印至文件夾備份，防止數(shù)據(jù)丟失。該圖片將保存在項目文件夾中的PRT_OUT文件夾中，文件以打印時間命名。六、清洗設(shè)定清洗設(shè)定中包含了7個表格。BELLCUP為杯頭清洗表；BLOW為吹掃設(shè)定表；Fillmanual為手動充填表；Ri

21、sing為手動清洗表。其中清洗表SEQ1-3可設(shè)定三組不同的清洗參數(shù)。應(yīng)用時可根據(jù)不同顏色調(diào)用不同的清洗參數(shù)，如果清洗條件適合所有顏色，也可僅使用一種清洗參數(shù)。BELLCUP杯頭清洗表：設(shè)定的參數(shù)僅用來清洗旋杯。每臺機器人每次噴涂完成后都將進行杯頭清洗。Rising手動清洗表：除了機器人換色進行自動清洗外，還可進行手動清洗，以保證長時間未生產(chǎn)時機器人噴涂管路的清潔。手動清洗時調(diào)用該參數(shù)表。BLOW吹掃設(shè)定表：設(shè)定的參數(shù)用于維護旋杯、拆卸旋杯前管路清理。Fillmanual手動充填表：設(shè)定的參數(shù)用于手動充填涂料。配比表：用來設(shè)定清洗表的選擇、噴涂參數(shù)的比例等。CCV.NO指示機器人所噴涂的顏色。

22、RinsingSeq用來選擇對應(yīng)的清洗表，其中杯頭清洗表為BELLCUP,手動清洗表為RisingoFlowrate,Atomrate,Shapingrate,H.Vrate可設(shè)定數(shù)值來確定相應(yīng)顏色下所使用的噴涂表數(shù)值的百分比。七、生產(chǎn)統(tǒng)計該表用來統(tǒng)計當(dāng)天或特殊時段生產(chǎn)情況，對應(yīng)顏色和車型的車分別生產(chǎn)多少臺，將顯示在對應(yīng)的表格里面。并在生產(chǎn)報表中進行累加。每臺車身都可統(tǒng)計具體的時間的生產(chǎn)情況，以進行當(dāng)天或者特殊時段的生產(chǎn)統(tǒng)計?？蛇x項為日期選擇、車型選擇、顏色選擇，選擇后點查詢按鈕即八、故障報警故障報警畫面組態(tài)了大量報警信息，幫助操作者快速排除報警。一旦報警發(fā)生，操作者可先停止輸送鏈，關(guān)閉蜂鳴器

23、提示音，然后點擊該畫面，報警信息將顯示在表格中。紅色信息表示正在報警的信息；黃色信息表示報警信息發(fā)生后未進行排除而點擊了報警復(fù)位按鈕，此時蜂鳴器將再次想起，提示操作者將報警信息排除；綠色信息表示報警已解除，并且進行了報警復(fù)位操作。當(dāng)報警畫面顯示的信息全為綠色后，操作者可根據(jù)現(xiàn)場情況繼續(xù)進行生產(chǎn)操作。報警信息包含報警時間。此外該界面還可查詢歷史報警信息，用來分析設(shè)備總體運行情況。啟動機器人步驟啟動機器人之前請檢查：1 .確認遠程模式及原點中信號到位，如不在原點請手動調(diào)節(jié)機器人位輅，使其回到原點。2 .確認機器人示教盤上示教鎖沒有打開。3 .確定系統(tǒng)所有報警已解除，噴房內(nèi)不得有人以免造成事故，仔細

24、檢查托架距離行程開關(guān)距離。并確認HMI生產(chǎn)線畫面上的LS1、LS2兩個數(shù)值都為0并且對應(yīng)的行程開關(guān)顏色都為紅色。不為紅色時，可按計數(shù)清零復(fù)位。4 .仔細檢查HMI車型排隊畫面，確認與實際車型相符。5 .嚴格禁止人為觸動輸送鏈行程開關(guān)否則可能引起數(shù)據(jù)混亂，機器人誤動作。6 .過車不噴涂時，關(guān)掉噴房機器人。7 .確認無積放，或噴房內(nèi)脫鉤情況。8 .對于積放情況的特殊處理：一旦發(fā)生積放，應(yīng)立即停止鏈條運行。確認當(dāng)前正在噴涂的車身可以正常噴涂完成后，可運行鏈條噴完該車身；如不能則需要手動示教將機器人示教回原點，并執(zhí)行RESET示教程序，方法為點擊菜單，選中“選擇程序”，光標(biāo)移到RESET程序按選擇進入

25、程序，光標(biāo)移到程序第一行，啟動伺服后按連鎖+試運行執(zhí)行到最后一行，將示教三位開關(guān)扳到REMOTE。如不需手動回原點，再啟動前要檢查車型排隊數(shù)據(jù)是否正確，確認積放解決后再啟動。9 .啟動前必須保證機器人啟動行程LS1和LS2計數(shù)正確，如不正確則需要在前一輛車后連桿離開行程開關(guān)和后一輛車前連桿接觸行程開關(guān)之間將行程計數(shù)清零。啟動機器人：1 .將HMI打到生產(chǎn)線畫面。2 .將噴涂停止、啟動”兩位開關(guān)打到啟動位輅。3 .將機器人選擇、示教、再現(xiàn)”三位開關(guān)打到再現(xiàn)位輅，此時生產(chǎn)線畫面上機器人運行中指示點亮。4 .將清洗充填手動、自動”兩位開關(guān)打到自動位輅。5 .將高壓停止、啟動”兩位開關(guān)打到啟動位輅。6 .點擊機器人啟動按鈕。檢查生產(chǎn)線畫面上的運行狀態(tài)”指示。該指示點亮表明所有機器人都正常啟動。7 .開啟輸送鏈，開始生產(chǎn)。MIP手動輸入盤介紹MIP手動輸入盤用來輸入車型數(shù)據(jù)和顏色，請務(wù)必正確輸入車型數(shù)據(jù)避免機器人做出錯誤動作。涂裝機器人手動輸入盤方型數(shù)據(jù)麻色E!赤f黑1£正確操作方法:1 .輸入車型數(shù)據(jù)：按下車型按鈕，車型按鈕指示燈亮，按數(shù)字鍵該數(shù)字鍵指示燈亮，此時