三菱機(jī)器人離線軟件與示教器

1、第一節(jié)三菱機(jī)器人離線編程系統(tǒng)的應(yīng)用1.1工程區(qū)管理1新建工作區(qū)1點擊菜單欄中的工作區(qū)-新建或者蚩Ctrl+N丨。工作區(qū)顯示如下界面。輸入工作區(qū)名、標(biāo)題后，點擊0K按鈕。2工程編輯畫面顯示后，可設(shè)定工程名、通訊設(shè)定和離線機(jī)器人的設(shè)定，然后 點擊0K按鈕。3工程創(chuàng)立完畢。工作區(qū)中會顯示工程樹，走位初始值，制成的RC1工程。2) 翻開工作區(qū)工作區(qū)-翻開，或者點擊工作欄中翻開已經(jīng)完成的工作區(qū)時，選擇菜單欄中的的GJCtrl+O，選擇要翻開的工作區(qū)后，點擊0K按鈕。工炸醫(yī)翻開丨回工作區(qū)所在處$D：U_E&2022更新U標(biāo)題L#M150B13t nDQn口L 作區(qū)名：1 竝0 丄50813_ERR

2、OR標(biāo)題； 瞇 | 取消3關(guān)閉工作區(qū)與刪除工作區(qū)關(guān)閉當(dāng)前編輯中的工作區(qū)時，請點擊菜單欄中的工作區(qū)-關(guān)閉。刪除工作區(qū)的情況下，如果不關(guān)閉作為對象的工作區(qū)，就不能刪除。4工作區(qū)名/工作區(qū)標(biāo)題的變更在以翻開工作區(qū)的根底上，鼠標(biāo)右擊工作區(qū)名工作區(qū)的編輯，工作區(qū)編輯畫面顯示后, 輸入新的工作區(qū)名和標(biāo)題后，點擊0K。如以下列圖。Factore)-B Rd+-|8'1工乍區(qū)的輛RC1RC2工作區(qū)標(biāo)趣e：Stabon#!OK取消tai 1 d嗨幅亙匡1皆謝丨也囤嗚豊1金Q屋曰叫5工程的編輯工程揃丟通信設(shè)走(G控制器：工程豈P>： RC1* (1)工程名(心通訊喜數(shù)類型 隹)誦訊參數(shù)詳情_(2)控

3、制器來型 _(。通訊參數(shù)設(shè)定Sone Timftou-SO'lOiTGac Recteve 7ime<iui=30ixi0i'isac Rstrv=3離絨用to人設(shè)定制；機(jī)律£：站甘£|衛(wèi)亟J幻離線機(jī)翥人類型選百器人語言：V寸 唱 嘰器人：舌占選手顯示用仃走臺誥壬蠱出斟貌晝云用的行走臺的言慝n1養(yǎng)更茂行走姍渤年述的悄況下請變更軍數(shù)。、一亠(丈彳;走M(jìn)戲置冇走臺：嚴(yán)用|樹疑“廠一百 >0K取*6) 工程樹數(shù)統(tǒng)蓉系OL 1惡-S區(qū)也松脛區(qū)因«磴僅団U0 口口 g Rc-la-.-=-a-a-.-:®'-.®-1&

4、#177;)'£'« mi&(1)離線局部2DH 卡2序麹機(jī)護(hù)項 程垂監(jiān)維進(jìn)信信程(2)在線局部(2)備份局部(4)工具局部(1 )離線局部離線局部顯示電腦中的信息，即當(dāng)前設(shè)定的機(jī)器人的機(jī)型和機(jī)器人的程序。(2 )在線局部在和控制器連接后， 切換成在線狀態(tài)時， 或者模擬啟動時顯示， 顯示連接中的機(jī)器人型號和控制器等相關(guān)信息。3備份顯示從控制器備份過來的信息。4Tool 功能顯示其它功能。7離線/在線/模擬在機(jī)器人離線編程軟件中，工程的狀態(tài)可分為離線、在線和模擬三種。各個狀態(tài)的含義和工程樹的顯示內(nèi)容不盡相同。狀態(tài)說明離線狀態(tài)以電腦中保存的文件作為對象。

5、工程樹的工程名左面顯示的圖標(biāo)為綠色，工程樹中，顯示離 線和備份。在線狀態(tài)連接機(jī)器人的控制器，進(jìn)行控制器中信息確實 認(rèn)和變更。在線時，工程樹的工程名顯示圖表 為藍(lán)色，工程樹中顯示離線、在線和備份。模擬狀態(tài)以電腦上啟動的虛擬控制器為對象，進(jìn)仃虛擬控制器中的信息確認(rèn)和變更。工程樹的顯示RC2申旦離絨SJ"立 TOOLS-©I離絨TOOL離線/在線/模擬的切換，可以通過菜單欄的 在線，或者工具欄來執(zhí)行。工具欄中,可以做以下的切換。切換成離線模式，n切換成在線模式,切換成模擬在線模式。1.2機(jī)器人軟件與機(jī)器人的連接三菱機(jī)器人軟件與控制器連接方式可分為USB連接、TCP/IP、RS23

6、2和GOT連接，不同類型的控制器和機(jī)器人軟件連接的方式不同。在工程編輯界面，選擇要連接控制器的類型和通訊設(shè)定方法，點擊詳細(xì)設(shè)定，進(jìn)行詳細(xì)設(shè)定。通常，根據(jù)需要連接的控制器，會機(jī)型離線專用機(jī)器人的設(shè)定和用于顯示的行走臺 的設(shè)定。1USB的通訊設(shè)定USB通信遙境送超時附閭CO：Cmsec播收超時時間d3QQ0Q FftSec重訶次埶：3K取消工程說明初始值Ver 1.1以前Ver 1.2以后發(fā)送超時發(fā)送時的超時時間 lOOOmsc - 3000msec3000msec5000msec接收超時接收時的超時時間 5000msec - 12000msec3000msec3000msec重試次數(shù)通訊重試次數(shù)

7、 0 - 10次3次3次2) TCP/IP的通訊設(shè)定工程說明初始值Ver 1.1以前Ver 1.2 以后IP地址設(shè)置需要連接的機(jī)器人控制器的IP地址使用端口通訊中使用的端口號碼10001發(fā)送超時發(fā)送時的超時時間 lOOOmsc - 3000msec1000msec5000msec接收超時接收時的超時時間 5000msec -12000msec2000msec3000msec重試次數(shù)通訊重試次數(shù)0 - 10次3次0次3)RS-232的通訊設(shè)定OK取消工程說明初始值使用端口COM1 - COM10COM1通信速度從 4800,9600,19200 中選擇9600文字大小7或88奇偶性NON無、OD

8、D奇數(shù)、EVEN偶數(shù)EVEN停止位1、1.5、22發(fā)送超時發(fā)送超時時間：1000 - 30000msec5000msec接收超時接收超時時間：1000 - 120000msec30000msec重試次數(shù)重試次數(shù)：0 - 10 次3次使用協(xié)議Non-Procedural 無步驟、Procedural 有步驟Procedural 有步驟4) GOT通訊設(shè)定是在CR750-D/CRnD-700系列 機(jī)器人控制器和 GOT1000系列被在 Ethernet 連接的時 候GOT通信使用 GOT的RS-232和USB連接通信方法。工程說明初始值COM 端口COM卜COM10的選擇可能。COM1波特率9.6

9、Kbps、19.2Kbps、38.4Kbps、57.6Kbps、115.2Kbps19200網(wǎng)絡(luò)No.1239的選擇可能。請同 GOT的網(wǎng)絡(luò)No.碼相適應(yīng)。1局號個人電腦164的選擇可能。請同 GOT的局號的設(shè)定相適應(yīng)。64側(cè)I/F設(shè)定請設(shè)定不冋的值為控制器側(cè)I/F的局號?？刂破鱅P地址請設(shè)定被在 GOT連接了的機(jī)器人控制器的 IP地址。局號控制器側(cè)I/F 設(shè)定164的選擇可能。請同 GOT的局號的設(shè)定相適應(yīng)。1互相通話時間檢19999的選擇可能。設(shè)定發(fā)報之后的暫停時間。當(dāng)30設(shè)定短時間因為暫停錯誤發(fā)生的時候所以請注意。1.3程序管理可以對機(jī)器人程序進(jìn)行新建、編輯、復(fù)制、移動、刪除、內(nèi)容比擬、

10、名字的變更、保護(hù) 設(shè)定。1) 新建程序 選擇需要新建的工程離線-程序，然后點擊鼠標(biāo)右鍵，顯示菜單后點擊新建。 輸入機(jī)器人程序名后，點擊 0K按鈕，顯示程序編輯畫面。程序新建完成。2翻開現(xiàn)有程序展開作為工程樹的對象的工程的離線t程序。所保存的程序會被顯示在工程樹中,然后雙擊需要進(jìn)行編輯的程序。國罰 1：RC1 w.prg |MELF4-BA.(1Z工作區(qū)=deH-'B RCl專©高線蜃 RV-6SD i E 國 I 程-圖畝TOOLMov P01 MovPOZ MOV P03MOV P04宜加也孌更3翻開控制器中的程序展開作為工程樹的對象的工程的在線t程序。所保存的程序會被顯示

11、在工程樹中,然后雙擊需要編輯的程序。畫面顯示，確認(rèn)讀出工程后，點擊OK按鈕。0"H皿祎N勤視拍煩 L 多RV程£|養(yǎng)監(jiān)維邇竹011祕a畫-屆僵匾HiaTORcBE曰耿-a-s-*-Ba fflr-s -1- -S -i -iE-E讀出取目OK取消7蔭I 程凈 1：RC1 W.r 在詵MELFA-BASIC V4 )程序指令的編輯使用 MELFA-BASIC V制作程序時，沒有類似MELFA-BASIC IV和MOVEMASTE指令的行號，左邊顯示STEP位置。該STEP編號，可以通過鍵盤的Enter鍵自動顯示。根據(jù)相應(yīng)指 令的格式將程序指令編輯到步號后面的程序編輯區(qū)?？飢

12、程序 1：R匚 1 Wr (E綢 MELFABASTC V莎位置變量位置類型機(jī)械手類型獲取當(dāng)前位置位置數(shù)據(jù)名機(jī)器人姿勢多旋轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)5 位置變量的編輯位置變量的編輯， 在位置編輯畫面上進(jìn)行。 上方的列表是直交坐標(biāo)型變量的列表，下方的列表是關(guān)節(jié)坐標(biāo)型的變量列表。修正位置變量的情況下，在列表中選中作為對象的位置變量后，點擊變更按鈕。選中的位置變量顯示。在軟件Ver.1.6 版本以后，變量名是可以變更的。但是，PLC直 接的位置變量的變量名、以調(diào)試狀態(tài)翻開程序的情況下以及在軟件Ver.1.5.1版本以前使用的情況下是不能變更的。選擇直交坐標(biāo)型/關(guān)節(jié)坐標(biāo)型，輸入位置數(shù)據(jù)的各要素值和位置變量名后，請點擊0K

13、按鈕。在線狀態(tài)，或者模擬狀態(tài)下，在線的程序編輯中， 點擊當(dāng)前位置讀取按鈕，可以讀出 機(jī)器人的當(dāng)前位置。6 程序復(fù)制左右的列表中，顯示所指定的文件夾和機(jī)器人控制器中的程序一覽。 工程能夠指定工作區(qū)內(nèi)的工程。 機(jī)器人 能夠指定當(dāng)前連接著的機(jī)器人控制器。 參照按鈕 選擇工程時，能夠指定電腦上的任意文件夾。進(jìn)行程序文件的復(fù)制。可以進(jìn)行指令和位置變量、只有指令、只有位置變量的復(fù)制。在左側(cè)的列表中選擇傳送源的程序名，并在右側(cè)指定傳送目標(biāo)。 對于傳送源程序，可以同時選擇多個。但是，如果是變更名字復(fù)制的情況下，只有選擇1個程序的時候才有效。點擊復(fù)制按鈕，在復(fù)制的設(shè)定對話框中進(jìn)行設(shè)定，然后復(fù)制。7程序的移動與刪

14、除進(jìn)行程序文件的移動時，在左邊列表中選擇傳送源程序名，并在右側(cè)指定傳送目標(biāo)。傳送源程序，可以同時選擇多個。點擊移動按鈕來進(jìn)行移動。進(jìn)行程序文件的刪除時， 從列表中選擇要刪除的程序名。 可以同時選擇多個程序。 刪除 左右列表中選擇的所有文件。 在左右的列表中選擇文件后， 請點擊刪除按鈕。顯示刪除 確認(rèn)信息。點擊是按鈕，程序按鈕將被刪除。注意：如果刪除正在編輯中的程序的話會提示報錯。要刪除程序時，請務(wù)必在編輯完成后進(jìn)行。8名字的變更進(jìn)行程序文件的名稱變更。從列表中選擇1個要變更名字的程序名。程序可以在左右任意一邊的列表中選擇。按下 名字的變更按鈕， 在名字的變更對話框口中設(shè)定新的名 稱后，進(jìn)行名稱

15、的變更。9保護(hù)對控制器內(nèi)的程序文件進(jìn)行保護(hù)操作。能夠?qū)Τ绦蛭募娜w，或只對指令、只對位置變量進(jìn)行保護(hù)的設(shè)定和保護(hù)的解除。對于被保護(hù)的文件， 不能進(jìn)行移動、刪除、名字的變更操作。這些操作，請在保護(hù)解除之后進(jìn)行。從列表中選擇要進(jìn)行保護(hù)操作的程序名。程序能 夠同時選擇多個。左右兩邊的列表都能選擇。點擊保護(hù)按鈕，在保護(hù)設(shè)定對話框中設(shè)定后，執(zhí)行保護(hù)操作。注意：能夠進(jìn)行保護(hù)操作的程序，僅限于機(jī)器人控制器中的程序。10比擬進(jìn)行程序文件的內(nèi)容比擬。能夠?qū)ξ募娜w，或只對指令、只對位置變量進(jìn)行比擬。 從左右兩側(cè)的列表中選擇一個要比擬的程序名。點擊比擬按鈕， 在比擬設(shè)定對話框中設(shè)定后，執(zhí)行比擬。比擬結(jié)果會顯示

16、在比擬結(jié)果對話框中。1.4參數(shù)管理可以參照和改寫在機(jī)器人控制器中所設(shè)定的參數(shù)信息。參數(shù)的設(shè)定，有通過指定參數(shù)名來設(shè)定的方法和按功能來歸納設(shè)定的方法兩種。1抓手參數(shù)對執(zhí)行安裝在機(jī)器人上的抓手的類型單螺線型電導(dǎo)管/雙螺線型電導(dǎo)管等、OPEN*抓手開指令和HCLOSE*抓手關(guān)指令的時候的工件把持/未把持進(jìn)行設(shè)定。參數(shù)的設(shè)定，需在 與機(jī)器人控制器連接的狀態(tài)下使用。從工程樹中，雙擊作為對象的工程的在線t 參數(shù)t 抓手t 抓手參數(shù)。更改參數(shù) 的值后，點擊寫入按鈕，能夠改寫機(jī)器人控制器內(nèi)與抓手相關(guān)的參數(shù)。2專用輸入輸出信號分配從工程樹中，雙擊作為對象的工程的在線t 參數(shù)t 專用輸入輸出信號的分配T通用1。更

17、改參數(shù)的值后，點擊寫入按鈕，能夠改寫機(jī)器人控制器內(nèi)的參數(shù)。輛入信可自動運行ALTTOENA1啟動START3慮止STOP0惇止EOP習(xí)STOP2程序貝位SLunwrr抿錯復(fù)位ERRRESET2周期惇止CYCLE|伺服OFFSWOFF1何服ONSRVON斗操作權(quán)IOENA5司自就運行AUTOEhA運行中START0STOP1待機(jī)中2&FOP2|信止輸入由STOP57S可以誥擇程序sianuR報彗發(fā)生由ERRRfSFT2.周期惇止中C/CLE伺般不可SRHOFF1伺服OTJ中SR.VON操作段IOEhA3參數(shù)名區(qū)分名稱功能AUTOENA輸入自動運行可輸入禁止在非運動做自動運行。 此信號為在

18、非自動模 式的時候，會發(fā)生 E5010，在取得操作面板的輸 入和IO的操作時使用。沒有一定要使用的必要輸出自動運行可輸出輸出自動運行狀態(tài)IOENA輸入操作權(quán)輸入信號使外部信號的控制的操作權(quán)有效 /無效。輸出操作權(quán)輸出信號輸出外部信號控制操作權(quán)有效狀態(tài)START輸入啟動輸入執(zhí)行程序的啟動輸出運行中輸出輸出程序為運行中STOP輸入停止輸入停止運行中的程序輸出中斷輸出輸出程序為中斷中SLOTINIT輸入程序復(fù)位解除式的中斷中狀態(tài)， 返回到執(zhí)行行前，依據(jù)程 序復(fù)位，會變成程序可選擇狀態(tài)輸出程序選擇可能輸出輸出可選擇程序輸出狀態(tài)ERRRESET輸入報名復(fù)位輸入信號解除報警狀態(tài)輸出輸出報警信號輸出報警狀態(tài)

19、SERVON/SERVOFF輸入伺服信號輸入翻開/關(guān)閉伺服電機(jī)的電源輸出伺服信號輸出顯示伺服電機(jī)電源狀態(tài)3數(shù)據(jù)參數(shù)從工程樹中，雙擊作為對象的工程的在線參數(shù)專用輸入輸出信號的分配t數(shù)據(jù)。更改參數(shù)的值后，點擊寫入按鈕，能夠改寫機(jī)器人控制器內(nèi)的參數(shù)。輸出信Eon機(jī)器人腔制器電燎結(jié)束RCftEADY電迪電壓低下輸出信號6A7HRFI程序號犒出申P(guān)RGOUT1行號輸出中LINEOUT謹(jǐn)度比率值輸岀中OVR&OLTT除響扁號輸出中ERROLT1盤內(nèi)溫度輸出中TPIFOLTI輸入信PRG5EL1連郭倖逸擇OVRDSEL程陰是輸岀夔求PFLGOLTT存號輸岀要求LIMEQLTTifigp曉輔出值要求O

20、VRDOUT扌艮辭咼輸出要求ERRCXTT盤內(nèi)溫度輸出薑求TMPOITT開蠟結(jié)束的數(shù)值輸入| IODATA參數(shù)名區(qū)分名稱說明PRGSEL輸入程序選擇輸入信 號將以數(shù)值輸入信號的設(shè)定值以程序號碼指定。選 擇對應(yīng)插槽的程序號碼OVRDSEL輸入速度比例選擇輸 入將在數(shù)值輸入信號的設(shè)定值視為速度比例IODATA輸入數(shù)值輸入作為二進(jìn)制讀入，如程序號碼，速度值等輸出數(shù)值輸出作為二進(jìn)制輸出，如程序號碼，速度值等1.5監(jiān)視狀態(tài)可以持續(xù)顯示當(dāng)前連接中的機(jī)器人控制器中的各種信息。各監(jiān)視功能大至分為以下3種。 機(jī)器人動作監(jiān)視 進(jìn)行機(jī)器人的動作相關(guān)的工程的監(jiān)視。 信號監(jiān)視進(jìn)行機(jī)器人的輸入輸出信號相關(guān)的監(jiān)視。 運行監(jiān)

21、視 進(jìn)行機(jī)器人所執(zhí)行的運行內(nèi)容相關(guān)的監(jiān)視。監(jiān)視概要稱 名 視 監(jiān)視監(jiān)作動人器機(jī)視 監(jiān) 序 程DT位 按宀簾 認(rèn)內(nèi) 確的 以量 可變、 自心 信 當(dāng) 認(rèn) 確 機(jī) 的 接 連 個 各 按 以。 可態(tài)昔 艮 扌o昔為 以且， 可并視 監(jiān) D 3三 以 可視監(jiān)號信號 通號Twr 控狀強 人的和 器號入 M-信輸 器部號 機(jī)外信 以枷耳 可人并輸言的M 字耐號 名M 帶人給 號 , 信圍 器或。、 機(jī)號它 對信認(rèn)號 信 止 停O 號芋nn 器U 存C-丨務(wù)CrLO 視 監(jiān) 匕匕海厶冃 功闕 頁且， 可并監(jiān)元Q >初視監(jiān)行運rL自心 亠司 門 生機(jī)器人動作監(jiān)視1) SLOT運行狀態(tài)可以監(jiān)視機(jī)器人控制

22、器中的任務(wù)SLOT狀態(tài)。從工程樹中，雙擊作為對象的工程的在線t 監(jiān)視t 動作監(jiān)視SLOT狀態(tài)。在軟件Ver.1.6 版本以后，點擊畫面右下方的 全停止按鈕，可以對包括啟動條件設(shè)定為ALWAYS的工程，進(jìn)行全 SLOT的停止。要編輯啟動條件為ALWAYS的程序時，必須要使用此方法進(jìn)行全SLOT的停止。S 攝f 狀總 11RC1二 I回 I |i血扌石槽狀態(tài)程啟.“話1可以選痢誨1STARTR£P12可M選擇程序2STARTW13可以誥擇程序皿盯REP14可以選擇程序STARTR£P15可以選擇程序START旺P16可以選擇程序STARTREP17可以選擇程陣START旺P1S

23、可以選擇程1?STAJITREP12程序監(jiān)視可以監(jiān)視動作中的程序信息。從工程樹中，點擊作為對象的工程的在線監(jiān)視動作監(jiān)視t程序監(jiān)視，之后雙擊要監(jiān)視的任務(wù)SLOT。出現(xiàn)如下畫面。程序信息 可以確認(rèn)當(dāng)前選中的程序名、運行狀態(tài)、連接中的機(jī)器人機(jī)型名。程序 當(dāng)前選中的程序會被顯示。當(dāng)前執(zhí)行的行反轉(zhuǎn)顯示。 變量監(jiān)視可以確認(rèn)當(dāng)前選中的程序中所使用的變量的值。需要監(jiān)視的變量可以通過畫面下方所顯示的按鈕來選擇。追加 追加需要監(jiān)視的變量。輸入變量名，或者，從下拉列表中選擇后，設(shè)定變量的種類，點擊OK按鈕。下拉列表中，程序所使用的變量會被顯示。從下拉列表選擇變量的情況下,變量的種類會自動選擇。輸入/選擇監(jiān)視變量的名

24、稱選擇監(jiān)視變量的種類選擇 可以將需要監(jiān)視的變量，從程序中使用的變量一覽中進(jìn)行批量選擇。左邊的列表中顯 示不顯示的變量，右邊的列表中顯示要顯示的變量。從不顯示的變量列表中，選擇需要監(jiān)視的變量，點擊 追加T按鈕。 選中的變量會追加到要顯示的變量列表中 去。從要顯示的變量列表中選擇變量，點擊刪除后，從要顯示的變量列表中刪除，追加到不顯示的變量列表中。點擊OK按鈕后，登錄到要顯示的變量列表中的變量，會顯示在變量監(jiān)視中，其值可以參照。刪除 將變量監(jiān)視中登錄的變量，從監(jiān)視列表中刪除。該操作，不會把程序中的變量刪除。變更可以變更變量監(jiān)視中登錄的變量的值。變量監(jiān)視中，選擇要變更值的變量，然后點擊變更按鈕。確認(rèn)

25、變量名后，輸入變量的值，點擊OK按鈕。讀出 可以從文件中讀出變量監(jiān)視中要監(jiān)視的變量。點擊讀出按鈕后，可以從保存的文件中讀出變量名、變量類型，作為要監(jiān)視的變量來進(jìn)行追加。保存按鈕后可以把當(dāng)前監(jiān)保存可以把變量監(jiān)視中監(jiān)視的變量一覽保存到文件中去。點擊視中的變量名、類型、值保存到文件中。文件會以文本形式被保存。3)報警監(jiān)視顯示機(jī)器人控制器中當(dāng)前發(fā)生的報錯。從工程樹中，雙擊作為對象的工程的在線監(jiān)視動作監(jiān)視報錯。詳細(xì)可以確認(rèn)發(fā)生報錯的詳細(xì)信息原因和恢復(fù)方法。歷史可以參考到目前為止所發(fā)生的報錯的歷史。合計可以查看目前為止發(fā)生的報錯的合計信息。此功能在軟件Ver1.7以后的版本，且連接控制器的軟件版本是R1j

26、/S1j以后的版本時能夠使用。1)歷史信息可以確認(rèn)目前為止發(fā)生過的報錯的歷史。機(jī)器人控制器中的報錯歷史，可以按報錯級別高級別、低級別、警告來確認(rèn)。并且，報錯歷史，還可以保存在文件中。點擊歷史信息按鈕。選擇要參照的報錯級別后，點擊0K按鈕。(1) 顯示切換將顯示的報錯歷史按照各個報錯級別再次顯示。詳細(xì)信息選擇要顯示的報錯后，點擊該按鈕，就可以確認(rèn)錯誤的發(fā)生原因、恢復(fù) 方法。雙擊需要顯示的報錯，也可以確認(rèn)詳細(xì)信息。(3)保存將所顯示的報錯歷史信息保存到文件中。用戶可以按照需要保存報警記錄，另外，報錯歷史文件是以文本形式被保存的。還可以使用記事本等一般的文本編輯器來打印。報錯歷史文件的文件名，以控制

27、器的序列號_當(dāng)前的日期_當(dāng)前的時間來設(shè)定。文件名例： AR0703001_20220924_092623.txt信號監(jiān)視信號監(jiān)視可以確認(rèn)從外部機(jī)器輸入到機(jī)器人控制器的信號，從機(jī)器人控制器輸出到外部機(jī)器的信號的狀態(tài)。從工程樹中，雙擊作為對象的工程的在線T 監(jiān)視T 信號監(jiān)視T 通 用信號。上段中顯示輸入信號的狀態(tài)，下段中顯示輸出信號的狀態(tài)。需要顯示的信號，可 以通過監(jiān)視設(shè)定自由設(shè)定連續(xù)范圍。并且，可以實現(xiàn)信號的模擬輸入、強制輸出。1)需要顯示的信號，可以在連續(xù)范圍內(nèi)自由設(shè)定。在輸入信號編號、 輸出信號編號中設(shè)定要顯示的信號的起始編號，在行中設(shè)定各自的顯示范圍后，點擊0K按鈕。2)模擬輸入，不是從外

28、部機(jī)器，而是從電腦向機(jī)器人控制器輸入信號。點擊模擬輸入按鈕。會顯示用于模擬輸入信號的畫面。(1) 首先讀出模擬輸入的信號。信號可以同時設(shè)定32條。輸入想要讀出的信號的起始信號編號，點擊設(shè)定按鈕。(2) 從指定的信號開始，顯示 32條信號輸入狀態(tài)。設(shè)定模擬輸入的狀態(tài)，點擊位模 擬輸入設(shè)定按鈕。(3) 另外，從起始信號編號開始的32條，可以16進(jìn)制指定值，進(jìn)行模擬輸入。以16進(jìn)制輸入值后，點擊端口模擬輸入。3強制輸出從機(jī)器人控制器可以向外部機(jī)器強制輸出信號。點擊強制輸出按鈕。會顯示用于強制輸出信號的畫面。1首先讀出想要強制輸出的信號。信號可以同時輸出32條。輸入想要讀出的信號的起始信號編號，點擊設(shè)

29、定按鈕。2從指定的信號開始，顯示 32條信號輸出狀態(tài)。設(shè)定輸出狀態(tài)，點擊位強制輸出 按鈕。3另外，從起始信號編號開始的32條，可以以16進(jìn)制指定值后強制輸出。以16進(jìn)制輸入值后，點擊端口強制輸出。注：專用輸岀信號分配的使用中信號編號，不能強制輸岀第二節(jié)三菱示教器2.1示教器概述三菱示教器的安裝1確認(rèn)機(jī)器人控制器電源出去OFF狀態(tài).2將示教單元的連接器與機(jī)器人控制器上的示教器單元連接器連接。并將螺栓擰緊。 如以下列圖。mis岸FF巧可町麗宴和孑軋3示教單元安裝結(jié)束。三菱示教器單元的拆卸1確認(rèn)機(jī)器人控制器的電源車與OFF狀態(tài)。2松開機(jī)器人示教器單元的兩處固定螺栓，握住連接器本身將其拔出，另外，將示

30、教器單 元的虛擬連接器連接。2.2示教器操作面板介紹1) EMG.STOP開關(guān)進(jìn)行伺服OFF,使機(jī)器人立即停止。2) TB ENABLE 開關(guān) 是對示教單元的按鍵操作有效無效進(jìn)行切換的開關(guān)。3) 有效開.(3位置開.)有效/無效開關(guān)2 為有效時，如果松開或者強力按壓將進(jìn)行伺服OFF,動作中的機(jī)器人將立即停止。4) 顯示面板 顯示機(jī)器人的狀態(tài)及各菜單。5) 狀態(tài)顯示燈 顯示示教單元。6) F1F2F3F4 鍵 執(zhí)行顯示7) FUNCTION 鍵在 1 個操中, F1F2F3F4 鍵中分配的功能有5 個以,對功能顯示進(jìn)行切換。8) STOP 鍵 使程序中斷,是機(jī)器人減速停止。9) OVRD f O

31、VRD J 鍵改變機(jī)器人的速度手動手動變更值。按壓OVRD f 鍵手工變動值將增加，按壓 OVRD J 鍵時手工變動值將變少。10) JOG操作鍵 按照J(rèn)OG模式使機(jī)器人動作。此外，輸入數(shù)值時，進(jìn)行各數(shù)值的輸入。11) SERVO鍵 在輕按有效開關(guān)的同時，如果按壓該鍵機(jī)器人將進(jìn)行伺服ON。12) MONITOR鍵 按壓該鍵時，進(jìn)入監(jiān)視模式，顯示監(jiān)視菜單。13) JOG鍵 按壓該鍵時，將進(jìn)入JOG模式，顯示JOG畫面。14) HAND鍵 按壓該鍵時，將進(jìn)入抓手操作模式，顯示抓手操作界面。15) CHARACTER鍵示教單元在進(jìn)行字符輸入或數(shù)字輸入時，通過數(shù)字/字符功能鍵可在數(shù)字和字符間進(jìn)行切換。

32、16) RESET鍵 對出錯的顯示進(jìn)行解除，通過按壓該鍵和EXE鍵將進(jìn)行程序復(fù)位。17) f J - t 鍵將光標(biāo)向各個方向移動。18) CLEAR鍵 在進(jìn)行數(shù)字或字符輸入時，通過按壓該鍵可將光標(biāo)所在的位置字符刪除一個字符。19) EXE鍵 對輸入操作進(jìn)行確定。此外，直接進(jìn)行時，在持續(xù)按壓該鍵期間,機(jī)器人將動作。20) 數(shù)字/字符鍵 在進(jìn)行數(shù)字或字符輸入時，按壓該鍵將顯示數(shù)字或字符。2.3示教器使用方法示教器移動機(jī)器人(1) 關(guān)節(jié) JOG 操作按壓JOG鍵時將顯示JOG畫面。(畫面下側(cè)顯 示 JOG )確認(rèn)在畫面上方顯示為JOG模式的“直交。顯示為其它JOG模式的情況下，應(yīng)按壓“直交對應(yīng)的功能

33、鍵。(在畫面下方未顯示希望的JOG模式的情況下，按壓FUNCTION鍵可使其顯示)結(jié)束JOG操乍時，再次按 壓JOG鍵，或按壓“關(guān)閉對應(yīng)的功能鍵。euKfzsr: jom過曲to每次按壓OVRtX 鍵手工變動將按LOW tHIGH宀3宀5宀10宀30宀50宀70宀100% 的順序增大，每次按壓OVRtX 鍵時將按相反的方向減少。當(dāng)前的設(shè)置速度顯示在畫面右上方及控制器的“ STATUS NUMBE中。在此為了進(jìn)行確認(rèn)作業(yè)應(yīng)以10%進(jìn)行操作。 按壓+B(J5) 鍵時J5軸向正方向旋轉(zhuǎn)。按壓 -B(J5) 鍵時J5軸向負(fù)方向旋轉(zhuǎn)。 按壓+C(J6)鍵時J6軸向正方向旋轉(zhuǎn)。按壓 -C(J6) 鍵時J6

34、軸向負(fù)方向旋轉(zhuǎn)。100 Ml TOP 0Qn；J2je：P惑用：+沖"Q Ql>JI：moo:| TOOLp-ITZ| cylmjrKSOVRD 個 OVRD 基于關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的移動按壓+X(J1) 鍵時J1軸向正方向旋轉(zhuǎn)。按壓+Y(J2)鍵時J2軸向正方向旋轉(zhuǎn)。按壓-X(J1) 鍵時J1軸向負(fù)方向旋轉(zhuǎn)。按壓-Y(J2)鍵時J2軸向負(fù)方向旋轉(zhuǎn)。按壓+A(J4)鍵時J4軸向正方向旋轉(zhuǎn)。按壓+Z(J3) 鍵時J3軸向正方向旋轉(zhuǎn)。按壓-Z(J3) 鍵時J3軸向負(fù)方向旋轉(zhuǎn)。按壓-A(J4) 鍵時J4軸向負(fù)方向旋轉(zhuǎn)。(2)直角JOG操作按壓JOG鍵時將顯示JOG畫面。(畫面下側(cè)顯 示“ J

35、OG )確認(rèn)在畫面上方顯示為JOG模式的“直交。顯示為其它JOG莫式的情況下，應(yīng)按壓“直交對應(yīng)的功能鍵。(在畫面下方未顯示希望的JOG莫式的情況下，按壓FUNCTION鍵可使其顯示)結(jié)束JOG操乍時，再次按 壓JOG鍵，或按壓“關(guān)閉對應(yīng)的功能鍵。.CURXEM JOISTX +977. 45Y： +0. 0024LI:-ISO. 00439. 85+180. (K；FUNCTIONJOGm TOOL3-SYZcru©R百空J(rèn)O&模式FL1:7每次按壓OVRtX 鍵手工變動將按 LOW tHIGH 3510305070100%的順序增大，每次按壓OVRtX 鍵時將按相反的方向減

36、少。當(dāng)前的設(shè)置速度顯示在畫面右上方及控制器的“ STATUS NUMBE中。在此為了進(jìn)行確認(rèn)作業(yè)應(yīng)以10%進(jìn)行操作。J0I>T X +977.45 Y: KJ-OO Z：+928,24FL1:Ml TOA -ISO 00B： +S9. 85C：+180. 00L2;FL2:XYZTOOL3-XYZCTLNDR> rOVRD 個 OVRD 4/基于直角坐標(biāo)系的移動按壓+X(J1)按壓+Y(J2) 鍵時沿著Y軸的正方向移動。按壓-Y(J2) 鍵時沿著Y軸的負(fù)方向移動。 按壓+Z(J3) 鍵時沿著Z軸的正方向移動。按壓-Z(J3) 鍵時沿著Z軸的負(fù)方向移動。三菱機(jī)器人抓手的操作多機(jī)器人抓

37、手控制時，可按機(jī)器人抓手的開合是可以通過機(jī)器人示教單元進(jìn)行操作的, 示教器上“ HAND鍵，顯示抓手操作界面。1) 抓手的開合操作抓手1,按壓+C J6鍵，翻開抓手 抓手2,按壓+B J5鍵，翻開抓手 抓手3,按壓+A J4鍵，翻開抓手 抓手4,按壓+ZJ3鍵，翻開抓手2) 抓手10控制1，按壓-C J6鍵，關(guān)閉抓手1 ； 1;按壓-B J5鍵，關(guān)閉抓手1 ； 1;按壓-A J4鍵，關(guān)閉抓手1 ； 1;按壓-Z J3鍵，關(guān)閉抓手1。Out 900-90776543210初始狀態(tài)閉:開閉：開閉r開閉開輸出信號907906905904903902901900In 900-90776543210輸入

38、信號編號907906905904903902901900使用示教器編輯機(jī)器人指令(1) 創(chuàng)立步驟 確定機(jī)器人的動作順序及動作 將機(jī)器人的動作位置示教到位置變量 以確定的動作順序及動作位置的名稱為根底將機(jī)器人的動作及作業(yè)替換成命令，通過程序進(jìn)行記述并儲存到控制器中 通過OG操作將機(jī)器人移動至各動作位置，分別示教到各位置變量中 逐行執(zhí)行儲存在控制器中的程序，確認(rèn)程序及動作位置儲存正確 通過程序確實認(rèn)，在機(jī)器人的動作位置有錯誤時對位置進(jìn)行修改 自動執(zhí)行完成程序.(2) 機(jī)器人作業(yè)使用機(jī)器人將工件從左搬運到右面，如圖。顒運工件/Z/7777/程序的創(chuàng)立動作順序確實定 移動至待機(jī)位置關(guān)節(jié)動作 移動至工件

39、上方20mm關(guān)節(jié)動作 移動至抓工件的位置直線運動 抓工件抓手閉合 向上方移動20mm直線運動 移動至松開工件位置的上方 20m m關(guān)節(jié)運動 移動至松開工件的位置直線運動 松開工件抓手張開 移動至上方20mm直線運動 移動至待機(jī)位置關(guān)節(jié)運動結(jié)束注意：不對機(jī)器人的動作軌跡進(jìn)行特別指定的動作為“關(guān)節(jié)動作，將動作軌跡指定為直線的動作為“直線動作。將工件抓住的動作及松開的動作，工件等的外圍有可能與機(jī)器人有干預(yù)的情況下使用 “直線運動4動作位置名稱確實定/7/777/名稱位置變量名示教備注待機(jī)位置PWAIT示教-抓工件位置上方-不示教通過指令進(jìn)行指定抓工件位置PGET示教-松開工件位置上方-不示教通過指令進(jìn)行指定松開工件位置PPUT示教-注：位置變量名通過以 P開頭的任意字符串進(jìn)行指定，最多16個字符串。5程序的記述與創(chuàng)立將目標(biāo)機(jī)器人的動作及作業(yè)替換成指令目標(biāo)動作*作 業(yè)指令指定實例關(guān)節(jié)動作Mov移動至位置變量 PWAITMov PWAIT移動至位置變量PGET上方20mmMo