立體倉庫PLC程序設計

1、立體倉庫PLC程序設計3廣東科學技術職業(yè)學院設計報告指導老師：時間：班級：名字：立體倉庫PLC程序設計目錄第一章立體倉庫的系統(tǒng)設計11.1 立體倉庫簡介11.2 課題設計要求1第二章步進電機的選擇與控制22.1步進電機的介紹及選型22.2五相十拍步進電機的時序3第三章實驗環(huán)節(jié)33.1 實驗目的3.2 實驗設備3.3 實驗內容43.3.1 控制要求43.3.2 I/O分配43.3.3 I/O圖53.3.4 觸摸屏畫面制作5第四章總結及改進6A/V弟五早立體倉庫PLC總程序I立體倉庫PLC程序設計第一章立體倉庫的系統(tǒng)設計1.1 立體倉庫簡介立體倉庫是機械和電氣、強電控制和弱電控制相結合的產(chǎn)品。它主

2、要由貨物儲存系統(tǒng)、貨物存取和傳送系統(tǒng)、控制和管理等三大系統(tǒng)所組成。貨物存儲系統(tǒng)由立體貨架的貨格（托盤或貨箱）組成，貨架按照排、歹h層組合而成立體倉庫儲存系統(tǒng)；貨物存取和傳送系統(tǒng)承擔貨物存取、出入倉庫的功能，它由有軌或無軌堆垛機、出入庫輸送機、裝卸機械等組成；立體倉庫視情況不同采取不同的控制方式：有的倉庫只采取對存取堆垛機、出入庫輸送機的單臺PLC控制，機與機無聯(lián)系；有的倉庫對各單臺機械進行聯(lián)網(wǎng)控制。更高級的立體倉庫的控制系統(tǒng)采用集中控制、分離式控制和分布式控制，即由管理計算機、中央控制計算機和堆垛機、出入庫輸送等直接控制的可編程序控制器組成控制系統(tǒng)。1.2 課題設計要求要求：機械手在A地抓起物

3、體（步進電機1）上升2米到B地，左移1.6米（步進電機2）到D地，前進1.5米（步進電機3）放下物體，原路返回，再重復以上過程。（上下；左右；前后螺紋距離均為1厘米，步進電機采用5相10拍電機，步距角為0.9°）。如下圖1-2所不。第二章步進電機的選擇與控制步進電機作為本次課題設計的動力驅動元件，控制其穩(wěn)定性是至關重要的，本章將具體介紹五相十拍式步進電機的控制原理。2.1步進電機的介紹及選型步進電機主要為本設計執(zhí)行元件，之所以選擇步進電機是因為其控制精度較高，在供電電源切斷時，混合式步進電機具有自定位轉矩，因此仍能保持原來的位置，同時也是一種將電脈沖轉化為角位移的執(zhí)行機構。當步進驅動

4、器接收到一個脈沖信號，它就驅動步進電機按設定的方向轉動一個固定的角度（稱為“步距角”），因此，可以通過控制脈沖個數(shù)來控制角位移量，從而達到準確定位的目的?，F(xiàn)在比較常用的步進電機包括反應式步進電機（VB、永磁式步進電機（PM、混合式步進電機（HBB和單相式步進電機等。2.2五相十拍步進電機的時序步進電機的時序設計是本次設計的關鍵，要是設計錯了，就無法實現(xiàn)理想的結果，本次設計的五相十拍脈沖正序列為UUV-V-VWWWXXXYYYU,反序列為YUYXY-XWXfWVWVUVVo按照時序循環(huán)輸入就可以通過軟件控制來實現(xiàn)。當將時序輸入按照與正轉時序相反的順序輸入時，就可以實現(xiàn)步進電機的反轉。第三章實驗環(huán)

5、節(jié)3.1 實驗目的根據(jù)實驗室現(xiàn)有設備進行立體倉庫的控制實驗，完成課題的所有要求。3.2 實驗設備步進電機、異步電機、三菱FX2N系列PLG三菱專用編程軟件、個人計算機、電源。3.3 實驗內容3.3.1 控制要求機械手在A地抓起物體（步進電機1）上升2米到B地，左移1.6米（步進電機2）到D地，前進1.5米（步進電機3）放下物體，原路返回，再重復以上過程。3.3.2 I/O分配111 .輸出:2 .輸入:Y0步進電機1UY10步進電機2XY1Y2Y3Y4Y5Y6步進電機Y7步進電機1V步進電機步進電機步進電機步進電機步進電機Y11步進電機2Z1WY12步進電機3U1X1Z2U2V2WY13Y14

6、Y15Y16步進電機3V步進電機3W步進電機3X步進電機3Z3.3.3I/O圖COMX0X1X2FX2N-48MRCOM1Y0Y1Y2Y3Y4Y4Y5Y6Y7Y10Y11Y12Y13Y14Y15Y16DC24V3.3.4觸摸屏畫面制作步進電機2觸摸屏我們小組采用三菱的設計與仿真軟件，效果如上圖所示。第四章總結及改進通過這次課題的設計，我們小組學到了很多東西，對三菱PLC更加的了解，對PLC程序的設計也更加熟練，能更好的設計出簡單的程序并實現(xiàn)其功能，也增加了我們組的團隊精神。本系統(tǒng)通過最終調試表明本控制系統(tǒng)能夠較為準確地完成對課題的所有功能，而且運行比較靈敏、可靠。但同時也出現(xiàn)了問題，在具體應用

7、中可能帶不動較大的負責，需要多臺電機的驅動。驅動采用步進電機驅動，轉速可以提高，力矩也較大，靈敏度也高，更接近與實用。另外在工作臺上安裝機械自鎖，以提高安全。在智能化上可以提高，在工作臺上安裝接近傳感器，防止工作臺與電機等相撞。邏輯判定、自動存放、自動提取、等方式。XOOO關T10抓取物體的時間Y020異步電機正轉T10異步電機乖取物體付時間1100T4U間動時移地第五章立體倉庫PLC總程序<Y020鼻步電機正轉K30：口口異步電機來取物體的時間KOOX002藤裊停T0正轉時序挎昧沖LtRzn_(1W100K1出進電機正轉時序的脈沖K80g2動到B地的時間K144“3多動道D的時間K20

8、4g4動到C地地時間94,1M的時間為時間Ml 00MIDIjnooMIDI9步進電機 正轉時序 的腦神步進電機 反轉時序 的脈沖退回到A1也狗時間YD00 步進電機立體倉庫PLC程序設計Yoie 步進電機立體倉庫PLC程序設計11105拉時間M30Ml50<YOOO)步進電機1UMilI卜Ml52T7的時間T2修向時間T3時間<Y00&步進電機2UM151T卜T6返的時間立體倉庫PLC程序設計iiM12T卜Ml52T7的時間T3E地移闔盂時間(Y006步進電機?YM151T6的時間T3T4藐Ud的移闔或時間地時間<Y013步進電機3Y12M150的時間Ml52T7T1310的時間T2T3就lb地移動品的時間時間(T002步進電機¥007)步進電機2f立體倉庫PLC程序設計14M17213M18M19240(=250260|M15CT5時間