雷賽運(yùn)動控制卡應(yīng)用程序開發(fā)注意事項

1、雷賽運(yùn)動控制卡應(yīng)用程序開發(fā)注意事項發(fā)布時間:2011年6月1日  雷賽科技    劉玉平概述：    對于一些初次使用雷賽運(yùn)動控制產(chǎn)品的客戶，由于對本公司產(chǎn)品的特點以及程序開發(fā)流程不夠熟悉，在應(yīng)用程序的開發(fā)過程中，難免會疏漏一些細(xì)節(jié)，從而產(chǎn)生各種問題，浪費(fèi)很多寶貴的時間。    如果在應(yīng)用程序開發(fā)前，就可以考慮到那些既重要又容易疏漏的細(xì)節(jié)，這樣可以避免很多不必要的問題產(chǎn)生，從而大大縮短程序的開發(fā)周期。本文總結(jié)以往的經(jīng)驗，以雷賽運(yùn)動控制卡DMC2410B為例，為客戶在開發(fā)應(yīng)用程序時的初始化過程給出

2、了一些參考與建議（其他產(chǎn)品與此類似），其中包括運(yùn)動控制卡的初始化、特殊參數(shù)的設(shè)置及各種信號的設(shè)置，如圖1虛線框內(nèi)所示，這些處理過程必須加載至應(yīng)用程序的初始化過程中，不同編程環(huán)境下，應(yīng)用程序的初始化過程略有不同，例如在VB6.0編程環(huán)境下，須在Form_Load()函數(shù)中做程序的初始化處理，而在VC6.0編程環(huán)境下，須在OnInitDialog()函數(shù)中做程序的初始化處理。   圖1 DMC2410B控制卡應(yīng)用程序開發(fā)流程    圖1所示的控制卡初始化過程中，實線框內(nèi)所示的參數(shù)設(shè)置或特殊信號的設(shè)置必須在初始化過程中加以處理，而

3、虛線框內(nèi)的信號在未選擇使用時，可以不用設(shè)置，而當(dāng)選擇使用這些信號時，必須進(jìn)行正確設(shè)置。下面對這些初始化過程的方法及必要性做出簡要的說明。一、 初始化運(yùn)動控制卡相關(guān)函數(shù)：WORD d2410_board_init (void)函數(shù)功能：為控制卡分配系統(tǒng)資源并初始化控制卡；        若在應(yīng)用程序中未初始化控制卡，則系統(tǒng)無法為控制卡分配資源，導(dǎo)致控制卡無法正常使用，程序在運(yùn)行時提示錯誤，彈出如圖2所示對話框：圖2 未初始化控制卡時的錯誤提示      注意：程序在結(jié)束運(yùn)行時，必須關(guān)閉運(yùn)動控制卡，

4、以釋放系統(tǒng)資源，否則控制卡將一直占用系統(tǒng)資源，導(dǎo)致再次運(yùn)行該應(yīng)用程序時產(chǎn)生錯誤。關(guān)閉控制卡的方法及說明如下：相關(guān)函數(shù)：Void d2410_board_close (void)    函數(shù)功能： 釋放控制卡占用的系統(tǒng)資源。當(dāng)程序結(jié)束時必須調(diào)用此函數(shù)，它與d2410_board_init() 函數(shù)是一個相反的過程。二、 脈沖參數(shù)設(shè)置        脈沖參數(shù)包括指令脈沖類型、脈沖輸出有效電平以及方向控制邏輯電平，這些參數(shù)需根據(jù)電機(jī)驅(qū)動器的類型及參數(shù)來設(shè)置，若設(shè)置錯誤時，則會造成控制卡正常發(fā)出脈沖，而

5、電機(jī)無法正常運(yùn)轉(zhuǎn)、運(yùn)轉(zhuǎn)方向錯誤或只能朝同一個方向運(yùn)轉(zhuǎn)等現(xiàn)象。以下為脈沖參數(shù)設(shè)置的相關(guān)函數(shù)及說明：相關(guān)函數(shù)：Void d2410_set_pulse_outmode (WORD axis, WORD outmode )函數(shù)說明：設(shè)置指定軸的脈沖輸出方式。    參數(shù)說明：axis 指定軸號Outmode 脈沖輸出方式選擇，其值如圖3所示：圖3 脈沖類型的選擇 三、 特殊信號的設(shè)置    特殊信號包括限位信號、原點信號、急停信號等，對這些特殊信號未進(jìn)行設(shè)置或設(shè)置錯誤時，會導(dǎo)致控制卡無法正常輸出脈沖、電機(jī)無法正常運(yùn)轉(zhuǎn)、原點回歸錯誤

6、等現(xiàn)象，下面分別對這些信號的設(shè)置及用途加以說明：1. 限位信號的設(shè)置    相關(guān)函數(shù)：Void d2410_config_EL_MODE (WORD axis, WORD el_mode)函數(shù)功能：設(shè)置限位信號的有效電平及制動方式。參數(shù)說明：axis 指定軸號；el_mode 限位信號的有效電平和制動方式：                 0立即停、低電平有效；1減速停、低電平有效；  

7、               2立即停、高電平有效；3減速停、高電平有效；    限位信號的有效電平需根據(jù)所使用的限位開關(guān)的類型進(jìn)行設(shè)置，DMC2410B控制卡默認(rèn)為低電平有效，若有效電平設(shè)置錯誤，則控制卡會認(rèn)為相應(yīng)軸遇到限位信號而停止輸出脈沖。2. 原點信號的設(shè)置相關(guān)函數(shù)：Void d2410_set_HOME_pin_logic (WORD axis, WORD org_logic, WORD filter)函數(shù)功能：設(shè)置

8、原點信號的有效電平以及允許/禁止濾波功能。參數(shù)說明：axis 指定軸號；org_logic 原點信號的有效電平：0低電平有效；1高電平有效；filter 允許/禁止濾波功能：0禁止；1允許；    原點信號的有效電平需根據(jù)所使用的原點開關(guān)的類型進(jìn)行設(shè)置，DMC2410B控制卡默認(rèn)為低電平有效，若有效電平設(shè)置錯誤，則會導(dǎo)致回原點運(yùn)動無法啟動、回原點方向相反、未遇到原點信號時回原點動作立即結(jié)束等現(xiàn)象。3. 急停信號的設(shè)置    相關(guān)函數(shù)：Void d2410_config_EMG_PIN (WORD cardno, WORD enable

9、, WORD emg_logic)函數(shù)功能：急停信號設(shè)置。急停信號有效時會立即停止所有軸脈沖的輸出。參數(shù)說明：cardno 卡號enable 電平設(shè)置使能：0-電平設(shè)置無效；1-電平設(shè)置有效；emg_logic 急停信號的有效電平：0-低電平有效；1-高電平有效；    急停信號的有效電平需根據(jù)所使用的急停開關(guān)的類型進(jìn)行設(shè)置，DMC2410B控制卡默認(rèn)為低電平有效，若有效電平設(shè)置錯誤，則控制卡會認(rèn)為收到急停信號而停止所有軸的脈沖輸出。四、 伺服專用信號的設(shè)置    伺服專用信號是針對伺服電機(jī)和驅(qū)動器而設(shè)置的，包括伺服使能信號、報警信號

10、、誤差清除信號、零相信號、編碼器反饋輸入模式等，當(dāng)無特殊要求時，可以選擇不用控制卡去控制這些信號，但若選擇使用這些信號時，必須在程序的初始化過程中進(jìn)行正確的設(shè)置，否則會導(dǎo)致控制卡無法正常輸出脈沖、伺服電機(jī)無法正常運(yùn)轉(zhuǎn)、編碼器反饋計數(shù)無法讀取或計數(shù)錯誤等現(xiàn)象，下面分別對這些信號的設(shè)置加以說明：1. 伺服使能(Sevon)信號的設(shè)置    伺服使能信號的有效電平是通過控制卡的撥碼開關(guān)進(jìn)行設(shè)置，如圖4所示，DMC2410B控制卡默認(rèn)為高電平有效，若此電平設(shè)置錯誤，則會出現(xiàn)控制卡正常輸出脈沖，而伺服電機(jī)的軸未鎖緊而無法運(yùn)轉(zhuǎn)的情況，此信號端子可用軟件控制，其相關(guān)函數(shù)及說明如

11、下：相關(guān)函數(shù)：Void d2410_write_SEVON_PIN (WORD axis, WORD on_off);函數(shù)功能：輸出對指定軸的伺服使能端子的控制參數(shù)說明：axis 指定軸號on_off 設(shè)定伺服使能電平狀態(tài)：0低電平；1高電平。注意：其中SEVON 輸出口初始狀態(tài)可選, 當(dāng)撥碼開關(guān)對應(yīng)的位置為OFF后, 則SEVON 的電平邏輯會取反。 圖4 伺服使能信號電平的設(shè)置2. 伺服報警(Alarm)信號的設(shè)置相關(guān)函數(shù)：Void d2410_config_ALM_PIN (WORD axis, WORD alm_logic, WORD alm_action)函數(shù)功能：設(shè)置伺服報警信號的

12、邏輯電平及其工作方式參數(shù)說明：axis 指定軸號alm_logic ALM信號的有效電平：0低電平有效；1高電平有效；alm_action ALM信號的制動方式：0立即停止；1減速停止；ALM信號的有效電平需根據(jù)伺服驅(qū)動器進(jìn)行設(shè)置，DMC2410B控制卡默認(rèn)為低電平有效，若此電平設(shè)置錯誤，則控制卡會認(rèn)為相應(yīng)軸發(fā)出報警信號而停止輸出脈沖。3. 伺服誤差清除(ERC)信號的設(shè)置相關(guān)函數(shù)：Void d2410_config_ERC_PIN (WORD axis, WORD enable, WORD erc_logic, WORD erc_width, WORD erc_off_time)函數(shù)功能：設(shè)

13、置允許/禁止ERC 信號及其有效電平和輸出方式參數(shù)說明：axis 指定軸號enable:  0不自動輸出ERC 信號1自動輸出ERC 信號erc_logic 設(shè)置ERC信號的有效電平：0低電平有效；1高電平有效；erc_width ERC信號的有效輸出寬度：單位：userc_off_time ERC信號的關(guān)斷時間：單位：us    伺服電機(jī)是根據(jù)位置誤差計數(shù)器運(yùn)轉(zhuǎn)的，若將位置誤差計數(shù)器清零，則伺服電機(jī)立即停止運(yùn)行，而誤差清除(ERC)信號便是用來清除位置誤差計數(shù)器的，若此信號的模式及有效電平設(shè)置錯誤，當(dāng)控制卡正常輸出脈沖時，而伺服驅(qū)動器的位置誤差計數(shù)器一

14、直處于清零狀態(tài)，故電機(jī)無法運(yùn)行。 4. 伺服零相(EZ)信號的設(shè)置相關(guān)函數(shù)：Void d2410_config_EZ_PIN (WORD axis, WORD ez_logic, WORD ez_mode)函數(shù)功能：設(shè)置指定軸的 EZ 信號的有效電平及其作用。參數(shù)說明：axis 指定軸號ez_logic EZ信號的有效電平：0低電平有效；1高電平有效；ez_mode EZ信號的工作方式：0EZ 信號無效；1EZ 是計數(shù)器復(fù)位信號；    EZ信號可以用來精確回原點運(yùn)動及復(fù)位編碼器反饋位置計數(shù)器，若此信號的有效電平及工作方式設(shè)置錯誤，則控制卡會一直復(fù)位編碼

15、器反饋位置計數(shù)器，導(dǎo)致無法讀取編碼器的反饋位置。 5. 編碼器反饋輸入模式的設(shè)置相關(guān)函數(shù)：Void d2410_counter_config (WORD axis, WORD mode)函數(shù)功能：設(shè)置編碼器輸入口的計數(shù)方式。參數(shù)說明：axis 指定軸號          mode 編碼器反饋輸入模式：0非 A/B 相脈沖（脈沖+方向）；11倍 A/B 相脈沖信號；22倍 A/B 相脈沖信號；34倍 A/B 相脈沖信號；    DMC2410B控制卡的反饋位置計數(shù)器能接收兩種模式的脈沖輸入：非A/B相（脈沖+方向）模式和A/B相輸入模式，這需要根據(jù)編碼器的類型進(jìn)行設(shè)置，若此模式設(shè)置錯誤，則會造成計數(shù)器無法計數(shù)或