班步進電機驅(qū)動器設(shè)計

1、 25學校代碼 10722 學 號 1107044210 分 類 號 TM383 密 級 公 開 本科畢業(yè)論文（設(shè)計）題 目 步進電機驅(qū)動器設(shè)計 （中、英文) Design of a stepping motor driver 作 者 姓 名 專 業(yè) 名 稱 電氣工程及其自動化 學 科 門 類 工 科 指 導 老 師 提交論文日期 二一五年五月 成績等級評定 摘 要步進電機是一種能進行精確步進運動的機電執(zhí)行元件，是實現(xiàn)機電自動化的必備元件，因而被廣泛應用于各種自動化控制系統(tǒng)中。步進電機有很高的反復定位精度，指令脈沖能較好的控制驅(qū)動速率，同時能實現(xiàn)正轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn)以及平滑速率調(diào)理，它的運行速度和步距不受

2、電源電壓及負載波動的影響,控制簡單方便且價格低廉，因而受到普遍用。隨著單片機技術(shù)的不斷發(fā)展，人們結(jié)合單片機控制步進電機，使得步進電機的性能大幅度提升。步進電機可以控制精度要求較高的儀器裝置，如，打印機、繪圖儀、磁盤光盤驅(qū)動器、自動控制閥、以及機器人等機械裝置?？墒遣竭M電機不能直接接電源工作，需要配套的驅(qū)動器和控制器，而且驅(qū)動器的性能很大程度影響著步進電機的工作性能，因此使用良好的驅(qū)動器控制器有重要的意義。本次設(shè)計通過對步進電機的驅(qū)動特性的深入了解與學習，決定使用混合步進電機驅(qū)動芯片ULN2003A和單片機AT89C52設(shè)計混合式步進電機28BYJ-48的驅(qū)動器，并通過Lcd1602液晶顯示器顯

3、示運行狀態(tài)。 關(guān)鍵詞：步進電機；驅(qū)動器；單片機。 AbstractStepper motor is a mechanical and electrical actuator ,which can carry out precise stepping motion, it was widely used in various automation control systems because it is the essential component of the realization of the electromechanical automation. Stepper motor ha

4、s a high repeated positioning accuracy, command pulse can better control the drive speed, which also can realize positive rotation and the reverse rate smoothing conditioning , its operation speed and step distance is not affected by the supply voltage and the load fluctuation, the methode of contro

5、l is simple and convenient and the price is low, it has been widely used. With the development of SCM technology, people combined single-chip with microcomputer control stepper motor, so that the performance of the stepper motor greatly improved. Stepper motor can control precision high equipment re

6、quirements, such as printers, plotters, CD-ROM disk drive, automatic control valve, and the robot mechanical device. But stepper motor can not be directly connected to the power supply, need supporting driver and controller and driver performance greatly affects stepper motor performance, so good dr

7、ive controller has important significance. The design by the stepper motor driving characteristics of in-depth understanding and learning, using a hybrid stepper motor driving the chip uln2003a and AT89C52 single-chip design of hybrid step motor 28byj-48 drive, and through LCD1602 LCD display runnin

8、g status.Keywords:Stepper motor；Drive；SCM.目 錄1.引言.11.1步進電機及其驅(qū)動器的發(fā)展概述.11.2設(shè)計步進電機驅(qū)動器的意義.12.步進電機的原理介紹及其相關(guān)參數(shù).22.1步進電機工作原理.22.2步進電機的選取及相關(guān)參數(shù).32.3步進電機靜態(tài)指標.32.4步進電機動態(tài)指標.32.5步進電機特征及信號分布.43.步進電機驅(qū)動器硬件設(shè)計思路.53.1設(shè)計總結(jié)構(gòu)框圖.53.2驅(qū)動電路.53.3時針信號電路.53.4按鍵電路的設(shè)計.63.5單片機的選用.63.6液晶顯示模塊.74.簡易程序設(shè)計.84.1啟動停止簡易流程圖.84.2正轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn)簡易流程圖.84

9、.3液晶顯示與檔位顯示.94.4主程序設(shè)計簡易程序圖.95.軟件調(diào)試仿真.105.1程序編寫調(diào)試步驟.105.2調(diào)試過程及相關(guān)顯示結(jié)果.10結(jié)論.12參考文獻.13元件清單.14附錄.15附錄.25謝辭.26咸陽師范學院2015屆本科畢業(yè)畢業(yè)論文（設(shè)計）1引言1.1 步進電機及其驅(qū)動器的發(fā)展概述 步進電機是一種開環(huán)控制元件，可以把時鐘電脈沖信號轉(zhuǎn)變?yōu)榻俏灰苹蚓€位移。給電機加一個脈沖信號，電機則轉(zhuǎn)過一個步距角。普通步進電機的精度為步進角的 3-5% ，且不累積。在非超載的情況下，電機的轉(zhuǎn)速、停止的位置只取決于脈沖信號的頻率和脈沖數(shù)，不受負載影響。正常情況下，步進電機轉(zhuǎn)過的總角度和輸入的脈沖數(shù)成正

10、比，連續(xù)輸入一定頻率的脈沖時，電動機的轉(zhuǎn)速與輸入脈沖的頻率保持嚴格的對應關(guān)系，不受電壓波動和負載變化的影響。由于步進電動機能直接接收數(shù)字量的輸入，所以特別適合于微機控制。步進電機按特點分三類其特點分別為：永磁式（PM）電機通常為兩相，轉(zhuǎn)矩和體積較??；反應式（VR）電機一般為三相，可實現(xiàn)較大轉(zhuǎn)矩輸出，但噪音和振動頻率大；混合式（HB）電機綜合了前兩種的優(yōu)點，分為兩相和五相，市場應用最廣。六十年代在德國產(chǎn)生四相（兩相）混合式步進電機，七十年代中期五相混合式步進電動機問世。到了七十年代中期依借電力電子技術(shù)和計算機技術(shù)的進步，步進電動機的細分驅(qū)動技術(shù)出現(xiàn)。細分驅(qū)動的的應用顯著改善了步進電機綜合性能。步

11、進電機細分驅(qū)動技術(shù)可以減小步進電動機的步距角，提高電機運行的穩(wěn)定性，增加控制的簡便性，大大擴展了步進電機的應用范圍。1.2 設(shè)計步進電機驅(qū)動器的意義普通交直流電源不能直接給步進電機供電，因為它需要特定的的驅(qū)動控制器。步進電機在低速檔運轉(zhuǎn)時的的缺陷很明顯，如振動噪聲大、易產(chǎn)生共振現(xiàn)象、（在其自然震蕩頻率附近運行）、輸出轉(zhuǎn)矩隨電機的轉(zhuǎn)速加快會不斷降低等。而實踐應用證明，利用步進電機細分驅(qū)動技術(shù)可以顯著改善步進電機的大多數(shù)缺陷，比如均化步距角誤差、提高電機響應頻率、提高了電機分辨率、簡化電機應用操作、使電機工作更加平穩(wěn)，可以大大改善步進電機的綜合性能，拓展電機的應用范圍，因此設(shè)計步進電機驅(qū)動器有著重

12、要的意義。2步進電機的原理介紹及其相關(guān)參數(shù)2.1 步進電機的工作原理步進電機是可以間接將脈沖信號轉(zhuǎn)換為各種機械自動化控制系統(tǒng)所需要的角位移或者線位移，也就是利用脈沖信號驅(qū)動步進電機按設(shè)定要求轉(zhuǎn)動。步進電機的精確運行，調(diào)速控制都可以通過控制脈沖頻率實現(xiàn)。例如簡單的四相步進，單極性直流作為電源供電。如果對步進電機的各相繞組按合適的時序通電，就可使步進電機按照我們的需要步進轉(zhuǎn)動。圖2.1是四相反應式步進電機工作原理圖。圖2.1步動電機工作原理圖 四相步進電機按照通電電次序不同，可分為單四拍（單相繞組通電方式A-B-C-D-A-）、雙四拍、(雙相繞組同時通電AB-BC-CD-DA-AB-)八拍(結(jié)合前

13、兩種導電方式A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A-)三種工作方式。單雙四拍的步距角一樣，單四拍的轉(zhuǎn)動力矩比雙四拍小。八拍工作方式的步距角是單四拍與雙四拍的二分之一。八拍工作方式提高了工作精度的同時也減小扭轉(zhuǎn)矩。單四拍、三種工作方式的電源通電時序與波形分別如圖2 a b c 所示：圖2.2四相步進電機三種工作方式通電時序波形圖2.2 步進電機的選取及其相關(guān)參數(shù)選用步進電機28BYJ-48，其主要參數(shù)如表2-1所示：表2-1步進電機28BYJ-48主要參數(shù)電壓DC（V）電阻()步距角減速比牽入轉(zhuǎn)矩mN.m牽出轉(zhuǎn)矩mN.m12/9/5505.625/641/644034.3空載牽入頻率Hz空載

14、牽出頻率Hz絕緣電阻DC.500V自定位轉(zhuǎn)矩mN.m溫升K噪音dB(A)50090050M無擊穿或飛弧40402.3 步進電機靜態(tài)指標相數(shù)：一般用m表示產(chǎn)生不同對極N、S磁場的勵磁線圈對數(shù)。拍數(shù)：一般用n表示步進電機轉(zhuǎn)動一個齒距角度所需導電狀態(tài)。（即電機完成一個完整磁場周期變化所需脈沖個數(shù)）。步距角：每次接收到一個時針脈沖信號，電機轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過固定的的角位移用表示，=360度（轉(zhuǎn)子齒數(shù)*運行拍數(shù)）。比如常規(guī)兩相、四相轉(zhuǎn)子齒為100齒電機：兩相四拍運行時步距角為=360度/（100*4）=0.9度（整步），兩相八拍運行時步距角為=360度/（100*8）=0.45度（半步）。定位轉(zhuǎn)矩：步進電機自身的

15、鎖定力矩（通常在不通電狀態(tài)下由磁場齒形波以及機械誤差造成）。靜轉(zhuǎn)矩：電機在額定靜態(tài)電作用下，電機沒有轉(zhuǎn)動時電機的轉(zhuǎn)軸鎖定力矩（與驅(qū)動電壓電源電壓無關(guān)）。2.4步進電機動態(tài)指標最大空載啟動頻率：電機在某種驅(qū)動形式、電壓及額定電流下，在不加負載的情況下，能夠直接起動的最大頻率。最大空載運行頻率：在某種驅(qū)動形式、電壓及額定電流下，電機不帶負載的最高轉(zhuǎn)速頻率。失調(diào)角：轉(zhuǎn)子齒軸線偏移定子齒軸線的角度，電機運轉(zhuǎn)必存在失調(diào)角，由失調(diào)角產(chǎn)生的誤差，不可以采用細分驅(qū)動解決。失步：電機運轉(zhuǎn)時的步數(shù)不等于理論上的步數(shù)。步距角精度：步進電機每轉(zhuǎn)過一個步距角的實際值與理論值的誤差。用百分比表示：誤差/步距角*100%。

16、不同運行拍數(shù)其值不同，四拍運行時5%左右，八拍運行時15%左右。電機正反轉(zhuǎn)控制：當電機繞組通電時序為A-AB-B-BC-C-CD-D-DA時為正轉(zhuǎn)，通電時序為DA-D-CD-C-BC-B-AB-A時為反轉(zhuǎn)。2.5步進電機特征及信號分配一般步進電機的精度為步進角的3%-5%，不積累。步進電機溫度過高首先會使電機的磁性材料退磁，從而導致力矩下降乃至于失步，因此電機外表允許的最高溫度應取決于不同電機磁性材料的退磁點,一般來講，磁性材料的退磁點都在攝氏130度以上，有的甚至高達攝氏200度以上，所以步進電機外表溫度在攝氏80-90度完全正常。步進電機的力矩會隨轉(zhuǎn)速的升高而下降,當步進電機轉(zhuǎn)動時，電機各

17、相繞組的電感將形成一個反向電動勢；頻率越高，反向電動勢越大,在它的作用下，電機隨頻率（或速度）的增大而相電流減少，從而導致力矩下降。步進電機低速時可以正常轉(zhuǎn)動，但若高于一定速度就無法啟動，并伴有嘯叫聲。步進電機有一個技術(shù)參數(shù)：空載啟動頻率，即步進電機在空載情況下能夠正常啟動的脈沖頻率，如果脈沖頻率高于該值，電機不能正常啟動，可能發(fā)生丟步或堵轉(zhuǎn)。在有負載的情況下，啟動頻率應更低。如果要使電機達到高速轉(zhuǎn)動，脈沖頻率應該有加速過程，即啟動頻率較低，然后按一定加速度升到所希望的高頻（電機轉(zhuǎn)速從低速升到高速）。步進電動機以其顯著的特點，在數(shù)字化制造時代發(fā)揮著重大用途。伴隨著不同數(shù)字化技術(shù)的發(fā)展以及步進電

18、機本身技術(shù)的提高，步進電機將會在更多的領(lǐng)域得到應用。步進電機接收到驅(qū)動器傳送的一系列連續(xù)不斷的控制脈沖時信號時，就會不間斷地轉(zhuǎn)動。四相步進電機可在數(shù)種通電方式下運行，常見的通電方式有單四拍（單相繞組通電）（A-B-C-D-A-.）則電流切換四次，即換相四次時，磁場就會旋轉(zhuǎn)一周，同時轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動一個齒距;雙四拍（雙相繞組通電）（AB-BC-CD-DA-AD-.）在步進電機的步進控制中，如果每次都是兩相通電，控制電流切換四次，磁場旋轉(zhuǎn)一周，轉(zhuǎn)子移動一個齒距位置;單雙八拍（A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A-.）對四相反應式步進電機進行控制時，把單四拍和雙四拍工作方式結(jié)合起來，就產(chǎn)生了八拍工作方

19、式，在八拍工作方式中，控制電流切換八次，磁場旋轉(zhuǎn)一周，轉(zhuǎn)子移動一個齒距。此次設(shè)計采用四相八拍的工作方式。3 步進電機驅(qū)動硬件設(shè)計思路3.1 設(shè)計總結(jié)構(gòu)框圖如圖3.1所示：用戶按鍵可以方便控制電機正反轉(zhuǎn)、加減速、啟動停止；電源電路通過usb口負責給電機及驅(qū)動器供電；驅(qū)動電路位于單片機與外部電機之間負責時鐘信號的轉(zhuǎn)換控制；顯示器用來顯示電機運行狀態(tài)（檔位、轉(zhuǎn)過的角度，轉(zhuǎn)動方向）。 圖3.1驅(qū)動器設(shè)計總體結(jié)系統(tǒng)構(gòu)框圖3.2 驅(qū)動電路步進電機的驅(qū)動采用ULN2003A反向器，接到單片機STC89C51/AT89C52的P1.4-P1.7，如圖3.2所示：圖3.2驅(qū)動電路3.3 時針信號電路時針信號由外

20、部晶振電路產(chǎn)生，電路部分晶振為12MHz，原理圖如圖3.3 圖3.3時針信號原理電路3.4 按鍵電路的設(shè)計如果按鍵較多則選取矩陣式，本次設(shè)計用到的按鍵比較少（六個按鍵），采用獨立式，K1作為初始化按鍵獨立連接，P3.0P3.4分別接到K2K6。原理圖如圖3.4所示：圖3.4按鍵電路圖3.5 單片機的選用目前市面上以8位中檔MCS-51和MCS-52系列單片機的應用最為普遍。此次設(shè)計選用較優(yōu)質(zhì)的52單片。AT89C52有40個引腳，32個外部雙向輸入/輸出（I/O）端口，同時內(nèi)含2個外中斷口，3個16位可編程定時計數(shù)器,2個全雙工串行通信口，2個讀寫口線，AT89C52可以按照常規(guī)方法進行編程,

21、但不可以在線編程(S系列的才支持在線編程)。其將通用的微處理器和Flash存儲器結(jié)合在一起，特別是可反復擦寫的Flash存儲器可有效地降低開發(fā)成本。 兼容MCS51指令系統(tǒng)8k可反復擦寫(>1000次）FlashROM 32個雙向I/O口，256x8bit內(nèi)部RAM  3個16位可編程定時/計數(shù)器中斷，時鐘頻率0-24MHz   2個串行中斷，可編程UART串行通道    2個外部中斷源，共6個中斷源    2個讀寫中斷口線3級加密位

22、60; 低功耗空閑和掉電模式軟件設(shè)置睡眠和喚醒功能3.6 液晶顯示模塊選取LCD1602作為顯示器，它可以顯示兩行，每行16個字符采用單+5伏電源供電，價格便宜，體積小功耗小常用與單片機顯示模塊。P0接液晶的數(shù)據(jù)傳送口，P2.0P2.2接液晶的控制端口。如圖3.5所示：圖3.5液晶顯示模塊圖4 簡易程序設(shè)計4.1 啟動停止簡易流程圖 賦予Key1鍵啟動停止功能，每次按下Key1都在將初始化標志位在0與1之間切換（啟動停止的切換），具體流程圖如圖4.1所示：圖4.1啟動停止簡易流程4.2 正反轉(zhuǎn)簡易流程圖K4鍵控制電機正反轉(zhuǎn)，初始化電機為順時針轉(zhuǎn)（“+”），按下K4鍵，電機轉(zhuǎn)向在正反轉(zhuǎn)

23、之間切換，反轉(zhuǎn)（“-”）具體流程圖如圖4.2所示：圖4.2正反轉(zhuǎn)簡易流程4.3 液晶顯示與檔位顯示步進電機運行狀態(tài)用1602液晶（LED/LCD）顯示器顯示，1602能夠同時顯示16x02即32個字符（16列2行）。運行顯示（ang數(shù)字在不停變化）停止顯示（ang數(shù)字停格在某個數(shù)字）、當前檔位顯示(spe:112)、正反轉(zhuǎn)動方向顯示(“+”或“-”)以及轉(zhuǎn)動速度(spe)、轉(zhuǎn)動圈數(shù)（cir）其顯示。4.4 主程序設(shè)計簡易程序圖進入主程序，第一步對LED進行初始化，第二步依次進行鍵盤掃描，調(diào)用步進電機相關(guān)數(shù)據(jù)顯示子函數(shù)，如果檢測到有動作鍵按下，則進去相應的處理。流程圖如圖4.3所示：圖4.3主程

24、序設(shè)計簡易程序圖5軟件調(diào)試仿真5.1 程序編寫調(diào)試步驟用keil軟件進行編程及調(diào)試，程序的編寫及調(diào)試步驟如下（1） 依照步28BYJ48步進電機的相序，編寫正反轉(zhuǎn)相序程序。（2） 定義相關(guān)變量以及相關(guān)液晶顯示符號：uchar code cdis0 = “ WELCOME ”; /啟動uchar code cdis1 = “STEPPING MOTOR”; /步驟uchar code cdis2 = “ CONTROL SYSTEM”;/控制uchar code cdis3 = “STOP”; /停止uchar code cdis4 = “spe:”; /檔位uchar code cdis5 =

25、 “RUNNING”; /運行uchar code cdis6 = “spe”; /轉(zhuǎn)速（3） 定義各個按鍵：sbit RS = P24;/1602數(shù)據(jù)/命令選擇端（H：數(shù)據(jù)寄存器L：指令寄存器） sbit RW = P25;/1602讀/寫選擇端 sbit E = P26;/1602使能信號端sbit key1=P30;/用戶按鍵sbit key2=P31;sbit key3=P32;sbit key4=P33;sbit key5=P34;（4） 編寫各個相關(guān)子程序。（5） 結(jié)合編好的子程序編寫主程序，（掃描鍵盤和調(diào)用液晶顯示在進入主程序時同時開始），（6） 其次編寫定時器T0的中斷服務程序

26、，當進入中斷時，如果滿足中斷條件，就會向步進電機傳送8個脈沖信號。5.2 調(diào)試過程及相關(guān)顯示結(jié)果 將程序下載到單片機中，LED初始化顯示如圖5.1所示：圖5.1LED初始化顯示初始化狀態(tài)下按Key3，液晶畫面顯示為（反轉(zhuǎn)“-”）,當前為5檔（檔位越高轉(zhuǎn)速越快）如圖5.2所示：圖5.2LED電機轉(zhuǎn)動方向狀態(tài)顯示按下鍵Key6后，顯示出轉(zhuǎn)向“-”即電機逆時針轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)一圈零16度如圖5.3所示：圖5.3LED電機運行狀態(tài)顯示結(jié)論這次是步進電機驅(qū)動器的設(shè)計，主要是要實現(xiàn)對步進電機的基本功能的控制。剛開始腦子一片空白不知道從哪下手，經(jīng)過老師的指導，我慢慢有些思路。應該將學過的單片機知識與電機知識結(jié)合起來實

27、現(xiàn)對步進電機的控制，而且單片機在小型電子設(shè)備中應用很廣泛，比較容易編程。經(jīng)過老師的多次點撥，最終決定采用單片機AT89C52結(jié)合驅(qū)動芯片ULN2003A來設(shè)計步進電機驅(qū)動器。在設(shè)計仿真過程中對元器件的參數(shù)選定經(jīng)過一番周折，因為選取的器件參數(shù)不搭配，出現(xiàn)多次調(diào)試不出結(jié)果，而且編程也多謝了老師建議把程序分成各個小部分，逐次編程先實現(xiàn)部分功能再實現(xiàn)總體功能。本次設(shè)計最終實現(xiàn)了對電機的正反轉(zhuǎn)、加減速、啟動停止，復位暫停以及轉(zhuǎn)速、角度的顯示功能。用單片機設(shè)計步進電機驅(qū)動器可以使整體電路簡化更易于封裝，同時單片機易編程可以由用戶自由編程來控制電機的工作。但是本次由于設(shè)計不當導致出現(xiàn)電機轉(zhuǎn)速很慢，振動噪音大

28、，不能平滑調(diào)速，電機容易發(fā)熱等一系列問題。如果對各個方面加以改進優(yōu)化，步進電機驅(qū)動器會有很好的市場前景。參考文獻1李發(fā)海，王巖.電機與拖動基礎(chǔ)（第4版）北京清華大學出版社，20112陳隆昌，閻治安，劉新正.控制電機（第4版）西安電子科技大學出版社，20133胡宴如，耿蘇燕.模擬電子技術(shù)基礎(chǔ)（第2版）高等教育出版社，20104郭文川 MCS-51單片機原理 電子工業(yè)出版社，20135袁任光，張偉武.電動機控制電路 機械工業(yè)出版社，20046步進電動機 科學出版社, 19797史敬灼，步進電動機伺服控制技術(shù) 北京科學出版社,20068張毅剛,劉杰.MCS-51單片機原理及應用M.哈爾濱:哈爾濱工業(yè)

29、大學出版社,2008.9童詩白,華成英.模擬電子技術(shù)基礎(chǔ)M.北京:高等教育出版社,200910譚浩強.C程序設(shè)計(第三版)M.北京:清華大學出版社,200811郭天祥.51單片機C語言教程.電子工業(yè)出版社，200812王鑒光.電機控制系統(tǒng).機械工業(yè)出版社M.13王曉明.電動機的單片機控制M.北京北京航空航天大學出版社，200214孫江宏,李良玉等.Protel99電路設(shè)計與應用，機械工業(yè)出版社,2004元件清單AT89S52單片機 1LCD1602 110k電位器 1ULN2003 128BYJ48步進電機 11uF電解電容 11k電阻 1100K電阻 112M晶振 130pF電容 2按鍵 6

30、10k九腳排阻 15-12V開關(guān)電源 15-12usbV開關(guān)電源座 1Pcb板 1排針 2附錄 #include<reg52.h>#include<stdio.h>#include<intrins.h>#define uchar unsigned char#define uint unsigned intsbit RS = P24;/1602數(shù)據(jù)/命令選擇端（H：數(shù)據(jù)寄存器L：指令寄存器） sbit RW = P25;/1602讀/寫選擇端 sbit E = P26;/1602使能信號端sbit key1=P30;/用戶按鍵sbit key2=P31;sbi

31、t key3=P32;sbit key4=P33;sbit key5=P34;uchar code B_Rotation8=0x7f,0x3f,0xbf,0x9f,0xdf,0xcf,0xef,0x6f; /反轉(zhuǎn)表格uchar code F_Rotation8=0xef,0xcf,0xdf,0x9f,0xbf,0x3f,0x7f,0x6f; /正轉(zhuǎn)表格uchar table1="dir: + spe:005"uchar table2="cir:000 ang:000"uchar num;uint key,flag,speed=5,zflag,znum,f

32、flag,fnum,select,pp,qq;/1鍵值2鍵值標志3速度4正轉(zhuǎn)標志5正轉(zhuǎn)圈數(shù)6反轉(zhuǎn)標志7反轉(zhuǎn)圈數(shù)8正轉(zhuǎn)角度9反轉(zhuǎn)角度10選擇float zang,fang;/*/* 延時函數(shù) Xms */*/void delay(uint z)uint x,y;for(x=z;x>0;x-)for(y=110;y>0;y-);/*/* LCD1602寫命令操作 */*/void WriteCommand(uchar com)delay(5);/操作前短暫延時，保證信號穩(wěn)定E=0;RS=0;RW=0;P0=com;E=1;delay(5);E=0;/*/* LCD1602寫數(shù)據(jù)操作 *

33、/*/void WriteData(uchar dat)delay(5); /操作前短暫延時，保證信號穩(wěn)定E=0;RS=1;RW=0;P0=dat;E=1;delay(5);E=0;/*/* 1602初始化程序 */*/void InitLcd()/1602初始化程序delay(15);WriteCommand(0x38); /display modeWriteCommand(0x38); /display modeWriteCommand(0x38); /display modeWriteCommand(0x06); /當讀或?qū)懸粋€字符后地址指針加一，且光標加一WriteCommand(0x

34、0c); /顯示開及光標不顯示W(wǎng)riteCommand(0x01); /清屏 WriteCommand(0x80);for(num=0;num<15;num+)/第一行的顯示W(wǎng)riteData(table1num);delay(15);WriteCommand(0x80+0x40);/第二行的顯示for(num=0;num<15;num+)WriteData(table2num);delay(15); /*/* 獨立鍵盤掃描函數(shù) */*/void keyscan() P3=0xff;/拉高P3口，以讀取P3口的值if(key1=0)/鍵1被按下delay(5);/延時消抖if(ke

35、y1=0)flag=1;while(!key1);delay(5);/延時消抖while(!key1);/松手檢測if(key2=0)delay(5);if(key2=0)flag=2;while(!key2);delay(5);while(!key2);if(key3=0)/鍵1被按下delay(5);/延時消抖if(key3=0)flag=3;while(!key3);delay(5);/延時消抖while(!key3);/松手檢測if(key4=0)delay(5);if(key4=0)flag=4;while(!key4);delay(5);while(!key4);if(key5=0

36、)delay(5);if(key5=0)flag=5;while(!key5);delay(5);while(!key5);/*/* 1602顯示3位數(shù) */*/void write_sfm(uchar add,uint date)/1602顯示uchar bai,shi,ge;bai=date/100;shi=date%100/10;ge=date%10;WriteCommand(0x80+add);/設(shè)置數(shù)據(jù)地址指針WriteData(0x30+bai);WriteData(0x30+shi);WriteData(0x30+ge);WriteData(0x20);/*/* 鍵值處理 */*

37、/void handle_flag() uchar select1;if(TR0=0&&TR1=0)if(flag=1) /正轉(zhuǎn)WriteCommand(0x80+0x05);WriteData('+');delay(20);select=0;if(flag=2) /反轉(zhuǎn)WriteCommand(0x80+0x05);WriteData('-');delay(20);select=1;if(flag=3)/轉(zhuǎn)速加 speed+;if(speed>=12)speed=12;write_sfm(0x0c,speed);/顯示速度delay(20); if(flag=4)/轉(zhuǎn)速減speed-;if(speed<=1)speed=1;write_sfm(0x0c,speed);/顯示速度delay(20);if(flag=5)/關(guān)閉中斷，停止電機select1+;select1%=2;if( select1=0)TR0=0;TR1=0;if(select=0)/顯示轉(zhuǎn)動的角度write_sfm(0x40+0x0c,zang);elsewrite_sfm(0x40+0x0c,fang); elseif(select=0)T